JPS61131884A - 直線摺動型ロボツト装置 - Google Patents
直線摺動型ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS61131884A JPS61131884A JP25154884A JP25154884A JPS61131884A JP S61131884 A JPS61131884 A JP S61131884A JP 25154884 A JP25154884 A JP 25154884A JP 25154884 A JP25154884 A JP 25154884A JP S61131884 A JPS61131884 A JP S61131884A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- nut
- linear guide
- base
- robot device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は用途に応じたロボットを配設したロボット基台
を直線状に摺動するようにした直線摺動型ロボット装置
に関するものである。
を直線状に摺動するようにした直線摺動型ロボット装置
に関するものである。
（舵来技術）
従来同一の直線案内に複数のロボットを移動可能に取り
付けたロボットに特開昭５０−５８７５５号に示すもの
がある。これは同一の直線案内上を摺動する２ケのブロ
ックにそれぞれ前記の案内と直角でかつ互いに直行する
２つの自由度をもった直行座標型ロボットを配設したも
のであるがロボットの駆動にシリンダを用いていること
により少なくとも基台の必要ストロークと同じ長さのシ
リンダが側壁より突出することになり省スペースの効果
が減じられている。
付けたロボットに特開昭５０−５８７５５号に示すもの
がある。これは同一の直線案内上を摺動する２ケのブロ
ックにそれぞれ前記の案内と直角でかつ互いに直行する
２つの自由度をもった直行座標型ロボットを配設したも
のであるがロボットの駆動にシリンダを用いていること
により少なくとも基台の必要ストロークと同じ長さのシ
リンダが側壁より突出することになり省スペースの効果
が減じられている。
また同一直線案内にロボットを３台以上設置しようとす
ると側壁にシリンダを並設せぬばならず構造が複雑とな
るという問題があった。またロボットの動作範囲はシリ
ンダのストロークにより左右されているためストローク
の変更に対応するためには構造の大巾な変更が必要であ
りフレキシビリティに欠ける欠点があった。
ると側壁にシリンダを並設せぬばならず構造が複雑とな
るという問題があった。またロボットの動作範囲はシリ
ンダのストロークにより左右されているためストローク
の変更に対応するためには構造の大巾な変更が必要であ
りフレキシビリティに欠ける欠点があった。
（目 的）
本発明は同一の直線案内上に複数台のロボットを設置し
た場合に設置スペースを少なくでき。
た場合に設置スペースを少なくでき。
ス１−〇−りの増加に対して装置の変更を少なくして容
易に対処できるようにすることを目的としている。
易に対処できるようにすることを目的としている。
（稙成）
本発明は上記目的を達成するため直線案内板にそって摺
動自在なロボット基台に一体に摺動するが回転自在にナ
ツトを取り付け、該ナツトを前記直線案内板と平行に配
設された直線状ボールねしに螺合し、基台に該ナツト駆
動モーターを取り付け、ロボット基台上にロボットを配
設したことを特徴とするものである。以下実施例に基ず
いて具体的に説明する。１，２は側板３．４に固定され
た１対の平行な直線案内板で中間にボールねじ５が平行
に配設されている。
動自在なロボット基台に一体に摺動するが回転自在にナ
ツトを取り付け、該ナツトを前記直線案内板と平行に配
設された直線状ボールねしに螺合し、基台に該ナツト駆
動モーターを取り付け、ロボット基台上にロボットを配
設したことを特徴とするものである。以下実施例に基ず
いて具体的に説明する。１，２は側板３．４に固定され
た１対の平行な直線案内板で中間にボールねじ５が平行
に配設されている。
６はロボット基台で下面の軸受７が直線案内板１．２に
摺動自在に嵌合している。８はロボット基台６内部に固
定した軸受で軸受スリーブ９を回転自在に軸支し、該ス
リーブ９内に同心に配置したナンド１０の一端のフラン
ジ１０ａをビス１１でスリーブ９の端面に一体に固定し
、該ナツト１０をボールねし５に螺合しである。
摺動自在に嵌合している。８はロボット基台６内部に固
定した軸受で軸受スリーブ９を回転自在に軸支し、該ス
リーブ９内に同心に配置したナンド１０の一端のフラン
ジ１０ａをビス１１でスリーブ９の端面に一体に固定し
、該ナツト１０をボールねし５に螺合しである。
１２はロボット基台６の側面にこていしたサーボモータ
ーでその出力軸１３のギヤー１４とスリーブ９にこてい
した同心にリング状のギヤー１５が螺合している。ロボ
ット基台６上には回動軸に固定したアーム１７と、アー
ム１７先端の回動軸１８に固定したアーム１９と、アー
ム１９先端に設けられた直動軸２０と作業工具２１から
なるロボットが取り付けられている。
ーでその出力軸１３のギヤー１４とスリーブ９にこてい
した同心にリング状のギヤー１５が螺合している。ロボ
ット基台６上には回動軸に固定したアーム１７と、アー
ム１７先端の回動軸１８に固定したアーム１９と、アー
ム１９先端に設けられた直動軸２０と作業工具２１から
なるロボットが取り付けられている。
次に作用について説明する。サーボモーター１２を所定
角度回転させるとギヤー１４．１５゜スリーブ９．ナツ
ト１０が回転し、ナツト１０は固定したボールねじ５に
螺合しているのでボールねじ５に沿って回転し乍ら摺動
する。スリーブ９は軸受８に軸支されて回転するのでロ
ボット基台６は直線案内板１に沿って摺動する。
角度回転させるとギヤー１４．１５゜スリーブ９．ナツ
ト１０が回転し、ナツト１０は固定したボールねじ５に
螺合しているのでボールねじ５に沿って回転し乍ら摺動
する。スリーブ９は軸受８に軸支されて回転するのでロ
ボット基台６は直線案内板１に沿って摺動する。
第３図は本発明の第２実施例である。第１実施例と同様
に構成されボールねじ５に沿って摺動するロボット基台
３０にボールねじ５の軸方向又と直角で互いに直角な２
軸Ｙ、Ｚに沿って直線駆動されるアーム３１を設けであ
る。
に構成されボールねじ５に沿って摺動するロボット基台
３０にボールねじ５の軸方向又と直角で互いに直角な２
軸Ｙ、Ｚに沿って直線駆動されるアーム３１を設けであ
る。
この第２実施例はコンベア３２によって搬送されるプリ
ント基盤３３に対してアーム３１先端に取り付けられた
工具３４によってハンダずけ作業を行うのに適している
。
ント基盤３３に対してアーム３１先端に取り付けられた
工具３４によってハンダずけ作業を行うのに適している
。
なおロボット基台には上記実施例以外にも種々の用途に
応じロボッ１−を配設することができる。
応じロボッ１−を配設することができる。
（効果）
本発明によると直線案内板にそって摺動自在なロボット
基台に一体に摺動するが回転自在にナンドを取り付け、
該ナツトを前記直線案内板と平行に配設された直線状ボ
ールねじに螺合し、基台に該ナツト駆動モーターを取り
付け、ロボット基台上にロボットを配設しであるので同
一の直線案内板上に複数台のロボットを設置した場合に
設置スペースを少なくでき、ストロークの増加に対して
装置の変更を少なくして容易に対処することができる。
基台に一体に摺動するが回転自在にナンドを取り付け、
該ナツトを前記直線案内板と平行に配設された直線状ボ
ールねじに螺合し、基台に該ナツト駆動モーターを取り
付け、ロボット基台上にロボットを配設しであるので同
一の直線案内板上に複数台のロボットを設置した場合に
設置スペースを少なくでき、ストロークの増加に対して
装置の変更を少なくして容易に対処することができる。
第１図は本発明の第１実施例要部切断斜視図。
第２図は第１図の要部切断正断面図、第３図は本発明の
第２実施例斜視図である。
第２実施例斜視図である。
Claims (1)
- 直線案内板にそって摺動自在なロボット基台に一体に摺
動するが回転自在にナットを取り付け、該ナットを前記
直線案内板と平行に配設された直線状ボールねじに螺合
し、基台に該ナット駆動モーターを取り付け、ロボット
基台上にロボットを配設した直線摺動型ロボット装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25154884A JPS61131884A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 直線摺動型ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25154884A JPS61131884A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 直線摺動型ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61131884A true JPS61131884A (ja) | 1986-06-19 |
Family
ID=17224465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25154884A Pending JPS61131884A (ja) | 1984-11-30 | 1984-11-30 | 直線摺動型ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61131884A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010099787A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Denso Wave Inc | ロボット |
-
1984
- 1984-11-30 JP JP25154884A patent/JPS61131884A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010099787A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Denso Wave Inc | ロボット |
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