JPS61146485A - 直交座標形ロボツト機構 - Google Patents
直交座標形ロボツト機構Info
- Publication number
- JPS61146485A JPS61146485A JP26648884A JP26648884A JPS61146485A JP S61146485 A JPS61146485 A JP S61146485A JP 26648884 A JP26648884 A JP 26648884A JP 26648884 A JP26648884 A JP 26648884A JP S61146485 A JPS61146485 A JP S61146485A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- robot mechanism
- mounting member
- shaft
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、Ｙ軸、Ｙ軸およびＺ軸の三軸を有し、工具等
の精密な位置決めを行う直交座標形ロボット機構に関す
るものである。
の精密な位置決めを行う直交座標形ロボット機構に関す
るものである。
「従来の技術」
第２図に示すように、従来の直交座標形ロボット機構１
は、例えば、左右方向のＸ＠２および前後方向のＹ軸３
の移動範囲および最大速度を太きくし、これに対し上下
方向の２軸４の移動範囲および最大速度は、Ｙ軸２また
はＹ軸３に比し小さな値になるように構成されているた
め、Ｙ軸２およびＹ軸３は、Ｚ軸に比し長さも長くなり
、かつそれぞれの駆動モータ５．６は、Ｚ軸の駆動モー
タに比し大きくなるので、大型となり、かつ重量も大と
なる。これに対しＺ軸４は、移動範囲と最大速度が小さ
くともよいため駆動モータ７も小型でよいので、小型軽
量となる。このため、Ｙ軸２を据付ベースに据付けるよ
うに最下部に配置し、その上に左右方向（または前後方
向）に移動可能にＺ軸４を取付け、このＺ軸４に前後方
向（または左右方向）に移動可能にＹ軸３を取付け、こ
のＹ軸３の端面８．９に工具部材等を取付けていた。
は、例えば、左右方向のＸ＠２および前後方向のＹ軸３
の移動範囲および最大速度を太きくし、これに対し上下
方向の２軸４の移動範囲および最大速度は、Ｙ軸２また
はＹ軸３に比し小さな値になるように構成されているた
め、Ｙ軸２およびＹ軸３は、Ｚ軸に比し長さも長くなり
、かつそれぞれの駆動モータ５．６は、Ｚ軸の駆動モー
タに比し大きくなるので、大型となり、かつ重量も大と
なる。これに対しＺ軸４は、移動範囲と最大速度が小さ
くともよいため駆動モータ７も小型でよいので、小型軽
量となる。このため、Ｙ軸２を据付ベースに据付けるよ
うに最下部に配置し、その上に左右方向（または前後方
向）に移動可能にＺ軸４を取付け、このＺ軸４に前後方
向（または左右方向）に移動可能にＹ軸３を取付け、こ
のＹ軸３の端面８．９に工具部材等を取付けていた。
［発明が解決しようとする問題点Ｊ
しかしながら、上述の従来の直交座標形ロボット機構１
は、長くて大型でかつ重量大のＹ軸２を据付ベースに据
付けるように構成しているため、据付面積が大となる。
は、長くて大型でかつ重量大のＹ軸２を据付ベースに据
付けるように構成しているため、据付面積が大となる。
また、常時移動しなければならないＹ軸がＺ軸とＹ軸を
保持している為、Ｘ軸の駆動モータ５の効率も悪くなる
。また、Ｘ軸□ とＹ軸とが必要な場合、Ｚ軸にＹ軸が保持されている為
二輪使用が出来４ｙ・等の問題点があった。
保持している為、Ｘ軸の駆動モータ５の効率も悪くなる
。また、Ｘ軸□ とＹ軸とが必要な場合、Ｚ軸にＹ軸が保持されている為
二輪使用が出来４ｙ・等の問題点があった。
本発明は、上述の問題点を解消するためになされたもの
で、据付面積が小さく、Ｘ輪、Ｙ軸およびＺ軸の任意の
組合わせが可能な直交座標形ロボット機構を提供するも
のである。
で、据付面積が小さく、Ｘ輪、Ｙ軸およびＺ軸の任意の
組合わせが可能な直交座標形ロボット機構を提供するも
のである。
ｒ問題点を解決するための手段］
そのため、本発明は、Ｚ軸の移動最大速度が、Ｘ輪、Ｙ
軸に比べて小さい点に着目して、取付ベースを有するＺ
軸を鉛直方向に設け、このＺ軸の軸方向に移動可能にＸ
軸（またはＹ軸）を取付け、このＸ軸に、Ｘ軸とともに
Ｚ軸の軸方向に移動可能に、かつＸ輪の軸方向に移動可
能に７輪（またはＸ軸）を取付け、このＹ軸の軸方向に
移動可能に工具取付部材を取付けて、直交座標形ロボッ
ト機構を構成する。
軸に比べて小さい点に着目して、取付ベースを有するＺ
軸を鉛直方向に設け、このＺ軸の軸方向に移動可能にＸ
軸（またはＹ軸）を取付け、このＸ軸に、Ｘ軸とともに
Ｚ軸の軸方向に移動可能に、かつＸ輪の軸方向に移動可
能に７輪（またはＸ軸）を取付け、このＹ軸の軸方向に
移動可能に工具取付部材を取付けて、直交座標形ロボッ
ト機構を構成する。
「作用」
以上のように構成することにより、Ｙ軸（またはＸ軸）
に取付けられた工具取付部材に所要の工具を取付け、Ｘ
軸、Ｙ軸およびＺ軸を所定のプログラムに従って駆動す
ることにより、工具取付部材に取付けられた工具を所定
の位置に移動させることができる。また、この場合、取
付ベースを有するＺ軸を鉛直方向に設けているので直交
座標形ロボット機構１の据付面積は小となり、従来のよ
うな広い据付面積を必要しない。また、取付部材からＹ
軸をとりはずした優に所定の工具を取付けることにより
Ｘ輪、Ｚ軸の二輪使用ができ、Ｚ軸を不作動にするとＸ
軸とＹ軸の二輪使用ができ、Ｘ軸を不作動にすることに
よりＹ軸とＺ軸の二輪使用ができる。
に取付けられた工具取付部材に所要の工具を取付け、Ｘ
軸、Ｙ軸およびＺ軸を所定のプログラムに従って駆動す
ることにより、工具取付部材に取付けられた工具を所定
の位置に移動させることができる。また、この場合、取
付ベースを有するＺ軸を鉛直方向に設けているので直交
座標形ロボット機構１の据付面積は小となり、従来のよ
うな広い据付面積を必要しない。また、取付部材からＹ
軸をとりはずした優に所定の工具を取付けることにより
Ｘ輪、Ｚ軸の二輪使用ができ、Ｚ軸を不作動にするとＸ
軸とＹ軸の二輪使用ができ、Ｘ軸を不作動にすることに
よりＹ軸とＺ軸の二輪使用ができる。
「実施例」
以下に、本発明の一実施例を図面について詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の直交座標形ロボット機構の一実施例の
斜視図である。
斜視図である。
第１図において、直交座標形ロボット機構１１は、Ｘ軸
１２、Ｙ軸１３、Ｚ軸１４および工具取付部材１５とか
ら構成されている。
１２、Ｙ軸１３、Ｚ軸１４および工具取付部材１５とか
ら構成されている。
Ｘ軸１２は、フレーム１６と、このフレーム１６に取付
けられたＸ軸モータ１７と、このＸ軸モータ１７により
駆動され、Ｙ軸１３をＸ軸１２の軸方向に移動させるベ
ルト１８と、フレーム１６の両端部に固着され、取付部
材２２と嵌合するＸ軸スライドシャフト１９．１９と、
Ｚ軸１４のねじ軸３０と螺合するＸ軸取付部材２０と、
フレーム１６に固着され、２軸１４の案内稈３１．３１
に嵌合し、Ｘ軸１２の上下方向の移動を案内する案内溝
２１．２１とから成っている。
けられたＸ軸モータ１７と、このＸ軸モータ１７により
駆動され、Ｙ軸１３をＸ軸１２の軸方向に移動させるベ
ルト１８と、フレーム１６の両端部に固着され、取付部
材２２と嵌合するＸ軸スライドシャフト１９．１９と、
Ｚ軸１４のねじ軸３０と螺合するＸ軸取付部材２０と、
フレーム１６に固着され、２軸１４の案内稈３１．３１
に嵌合し、Ｘ軸１２の上下方向の移動を案内する案内溝
２１．２１とから成っている。
Ｙ軸１３は、Ｘ軸１２のＸ軸スライドシャフト１９．１
９と嵌合する取付部材２２に取付けられるＹ軸取付部材
２２ａと、このＹ軸取付部材２２ａに取付けられたＹ軸
モータ２３と、このＹ軸モータ２３により駆動され、工
具取付部材１５を前後方向に移動させるベルト２４と、
Ｘ軸取付部材２２と一定間隔をおいて対向して設けられ
た端部部材２５と、この端部部材２５とγ軸取付部材２
１’＆＞ｍに固着されたＹ軸スライドシャフト２６．２
６とから成っている。
９と嵌合する取付部材２２に取付けられるＹ軸取付部材
２２ａと、このＹ軸取付部材２２ａに取付けられたＹ軸
モータ２３と、このＹ軸モータ２３により駆動され、工
具取付部材１５を前後方向に移動させるベルト２４と、
Ｘ軸取付部材２２と一定間隔をおいて対向して設けられ
た端部部材２５と、この端部部材２５とγ軸取付部材２
１’＆＞ｍに固着されたＹ軸スライドシャフト２６．２
６とから成っている。
Ｚ軸１４は、下端部に取付ベース２７を有するフレーム
２８と、このフレーム２８の上端部に取付けられたＺ軸
モータ２９と、このＺ軸モータ２９により駆動され、Ｘ
軸１２のＸ軸取付部材２０と螺合し、Ｘ軸１２およびＹ
軸１３をともに上下方向に移動させるねじ軸３０と、Ｘ
軸１２の案内溝２１．２１とそれぞれ嵌合し、Ｘ軸１２
およびＹ軸１３の上下方向の移動を案内する案内稈３１
．３１と、停電等の非常時に作動し、ねじ軸３０を制動
してＸ軸１２およびＹ軸１３の下降を防止する電磁ブレ
ーキ３２とから成っている。
２８と、このフレーム２８の上端部に取付けられたＺ軸
モータ２９と、このＺ軸モータ２９により駆動され、Ｘ
軸１２のＸ軸取付部材２０と螺合し、Ｘ軸１２およびＹ
軸１３をともに上下方向に移動させるねじ軸３０と、Ｘ
軸１２の案内溝２１．２１とそれぞれ嵌合し、Ｘ軸１２
およびＹ軸１３の上下方向の移動を案内する案内稈３１
．３１と、停電等の非常時に作動し、ねじ軸３０を制動
してＸ軸１２およびＹ軸１３の下降を防止する電磁ブレ
ーキ３２とから成っている。
工具取付部材１５は、Ｙ軸１３のＹ軸スライドシャフト
２６．２６と嵌合し、側面に所定の工具（図示せず）を
取付け、Ｙ軸モータ２３により、ベルト２４を介して駆
動され、Ｙ軸スライドシャフト２６．２６に沿って前後
方向に移動する。
２６．２６と嵌合し、側面に所定の工具（図示せず）を
取付け、Ｙ軸モータ２３により、ベルト２４を介して駆
動され、Ｙ軸スライドシャフト２６．２６に沿って前後
方向に移動する。
次に以上の構成を有する直交座標形ロボット機構１１の
作用について述べる。
作用について述べる。
Ｙ軸１３に取付けられた工具取付部材１５に所定の工具
を取付け、所定のプログラムに従って、Ｘ軸−Ｅ−１１
７、Ｙ軸モータ２３Ｉ３よび２軸モータ２９を駆動する
ことにより、工具取付部材１５に取付けられた工具をＸ
軸１２、Ｙ軸１３および２軸１４に沿って移動させ、所
定の位置に持って行くことができる。また、この場合、
二輪例えば２輪とＹ軸の二輪を使用する場合は、Ｙ軸の
取付部材２２よりＹ軸を取外して、その後に所定の工具
を取付けることによりＺ軸とＹ軸の二輪使用が可能とな
る。またＺ軸を不作動にするとＸ軸とＹ軸り二軸使用が
でき、Ｘ軸を不作動にするにすることによりＹ軸と２軸
の二輪使用ができる。また、直交座標形ロボット機構１
１の据付面積は小であるので、直交座標形ロボット機構
１１を多数盤べて使用する場合でも、その据付面積は従
来のものに比べ小さくてすむ。
を取付け、所定のプログラムに従って、Ｘ軸−Ｅ−１１
７、Ｙ軸モータ２３Ｉ３よび２軸モータ２９を駆動する
ことにより、工具取付部材１５に取付けられた工具をＸ
軸１２、Ｙ軸１３および２軸１４に沿って移動させ、所
定の位置に持って行くことができる。また、この場合、
二輪例えば２輪とＹ軸の二輪を使用する場合は、Ｙ軸の
取付部材２２よりＹ軸を取外して、その後に所定の工具
を取付けることによりＺ軸とＹ軸の二輪使用が可能とな
る。またＺ軸を不作動にするとＸ軸とＹ軸り二軸使用が
でき、Ｘ軸を不作動にするにすることによりＹ軸と２軸
の二輪使用ができる。また、直交座標形ロボット機構１
１の据付面積は小であるので、直交座標形ロボット機構
１１を多数盤べて使用する場合でも、その据付面積は従
来のものに比べ小さくてすむ。
「発明の効果」
以上のように、本発明の直交座標形ロボット機構は、取
付ベースを有するＺ軸を鉛直方向に設け、このＺ軸に上
下方向に移動可能にかつＸ軸を取付けるとともに、この
Ｘ軸に左右方向に移動可能に着脱自在なＹ軸を取付け、
このＹ軸に＃１方向に移動可能に工具取付部材が取付け
であるので、Ｚ軸の据付は面積が小さくてすみ、Ｙ軸が
着脱自在なので、Ｙ軸と２軸の二輪使用が可能で、かつ
Ｚ軸を不作動にしておけばＸ軸、Ｙ軸の二輪使用が、Ｙ
軸を不作動にしておけばＺ軸とＹ軸の二輪使用が可能に
なる等の効果を有する。
付ベースを有するＺ軸を鉛直方向に設け、このＺ軸に上
下方向に移動可能にかつＸ軸を取付けるとともに、この
Ｘ軸に左右方向に移動可能に着脱自在なＹ軸を取付け、
このＹ軸に＃１方向に移動可能に工具取付部材が取付け
であるので、Ｚ軸の据付は面積が小さくてすみ、Ｙ軸が
着脱自在なので、Ｙ軸と２軸の二輪使用が可能で、かつ
Ｚ軸を不作動にしておけばＸ軸、Ｙ軸の二輪使用が、Ｙ
軸を不作動にしておけばＺ軸とＹ軸の二輪使用が可能に
なる等の効果を有する。
１１・・・直交座標形ロボット機構、１２・・・Ｘ軸、
１３・・・Ｙ軸、１４・・・Ｚ軸、１５・・・工具取付
部材、１６．２８・・・フレーム、１７・・・Ｘ軸モー
タ、１８．２４・・・ベルト、１９・・・Ｘ軸スライド
シャフト、２０・・・×軸取付部材、２１・・・案内溝
、２ ｚ％−ｘ軸取付部材、２３・・・Ｙ軸スライドシ
ャフト、２９・・・２軸モータ、３０・・・ねじ軸、３
１・・・案内稈、３２・・・電磁ブレーキ。
１３・・・Ｙ軸、１４・・・Ｚ軸、１５・・・工具取付
部材、１６．２８・・・フレーム、１７・・・Ｘ軸モー
タ、１８．２４・・・ベルト、１９・・・Ｘ軸スライド
シャフト、２０・・・×軸取付部材、２１・・・案内溝
、２ ｚ％−ｘ軸取付部材、２３・・・Ｙ軸スライドシ
ャフト、２９・・・２軸モータ、３０・・・ねじ軸、３
１・・・案内稈、３２・・・電磁ブレーキ。
Claims (1)
- 取付ベースを有し鉛直方向に設けられたＺ軸と、このＺ
軸の軸方向に移動可能に取付けられたＸ軸と、このＸ軸
に、Ｘ軸とともにＺ軸の軸方向に移動可能に、かつＸ軸
の軸方向に移動可能に取付けられたＹ軸と、このＹ軸の
軸方向に移動可能に取付けられた工具取付部材とから成
ることを特徴とする直交座標形ロボット機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26648884A JPS61146485A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 直交座標形ロボツト機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26648884A JPS61146485A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 直交座標形ロボツト機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146485A true JPS61146485A (ja) | 1986-07-04 |
Family
ID=17431625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26648884A Pending JPS61146485A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | 直交座標形ロボツト機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146485A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002090653A (ja) * | 2000-09-19 | 2002-03-27 | Olympus Optical Co Ltd | 測定顕微鏡 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5932382B2 (ja) * | 1978-07-18 | 1984-08-08 | ワイケイケイ株式会社 | 緯糸送り装置 |
-
1984
- 1984-12-19 JP JP26648884A patent/JPS61146485A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5932382B2 (ja) * | 1978-07-18 | 1984-08-08 | ワイケイケイ株式会社 | 緯糸送り装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002090653A (ja) * | 2000-09-19 | 2002-03-27 | Olympus Optical Co Ltd | 測定顕微鏡 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9421651B2 (en) | Machine tool with lathe tool and scraping cutter | |
| EP1647354B1 (de) | Miniatur-Bearbeitungszentrum mit vielachsigem Bohr-oder Fräswerkzeug | |
| EP1312439A1 (en) | Machine tool with special configuration of drive line, guide surfaces and center of gravity of moving object | |
| CA2037598A1 (en) | Position seeking apparatus | |
| EP0609633A1 (en) | Linear motor suspension system | |
| JPH05277870A (ja) | 駆動装置及びこれを具備したｘｙ駆動装置 | |
| US5648690A (en) | Motor system generating orthogonal movement in a single plane | |
| JPS61146485A (ja) | 直交座標形ロボツト機構 | |
| US5791971A (en) | Glass cutting machine with linear motor | |
| JPH10337682A (ja) | 産業用ロボット | |
| US8248004B2 (en) | Machine tool with a functional unit having a linear drive and linear drive for same | |
| JPH0321297B2 (ja) | ||
| US20060065372A1 (en) | Bonding apparatus | |
| JPH0680529U (ja) | 駆動装置及びこれを具備したｘｙ駆動装置 | |
| CN215880314U (zh) | 一种激光箱及滑移机构 | |
| CN214186562U (zh) | 上料设备和工件加工系统 | |
| CN216449892U (zh) | 一种光刻设备 | |
| JPH0583350B2 (ja) | ||
| US20040223824A1 (en) | Machine with X-axis double speed mechanism | |
| JPS6288532A (ja) | 工作機械のテ−ブル駆動用リニアモ−タ | |
| JP5271966B2 (ja) | リニアモータを内蔵した立型ｘｚスライド装置 | |
| JPH03221385A (ja) | 直角座標型ロボット | |
| CN209793063U (zh) | 机器人多种螺丝快速切换锁紧机构 | |
| JPH0713546Y2 (ja) | プリンタ用テーブル | |
| JPH03218097A (ja) | 電子部品実装装置 |