JPS61126225A - バツクホウ作業車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、旋回台及び作業用アームを、夫々回動装置に
よって左右回動自在に設けであるパックホウ作業車に関
する。

〔従来の技術〕

従来、上記旋回台及び作業用アームは、それらの各回動
装置を２本の操作レバーによるか、もしくは、１本の操
作レバーを各回動装置用に切換えて別々に操作して、回
動させていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、旋回台及び作業用アームの別々の操作は、パケ
ットよりも巾の広い溝を掘る時、例えば作業用アームを
平行移動させるために、一方の操作レバーで旋回台を旋
回させながら、他方の操作レバー又は操作レバーの切換
えによって、作業用アームを横方向にスイングさせて下
部走行体に対する作業用アームの角度を一定になるよう
に修正しなければならず、操作が複雑で煩わしく、作業
能率が悪かったり、操作の正確さに欠ける虞があった。

本発明の目的は、簡単な操作で、作業用アームを正確に
平行移動させる点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明のバックホウ作業車の制御装置の特徴構成は、旋
回台の下部走行体に対する角度を検出する旋回回転角検
出器、及び、作業用アームの旋回台に対する回動角を検
出するスイング回転角検出器、並びに、側溝掘り司令ス
イッチを設け、前記側溝掘り司令スイッチの入り作動に
基づいて、前記旋回回転角検出器からの情報と前記スイ
ング回転角検出器からの情報を元に前記作業用アームの
下部走行体に対する回転角を演算する演算手段、及び、
前記演算手段からの演算結果を初期設定値に保つように
前記作業用アームの回動装置へ操作指令を発信する手段
を備えであることにあり、その作用効果は、次の通りで
ある。

〔作　用〕

つまり、側溝掘り司令スイッチが入り作動している間、
作業用アームの下部走行体に対する回転角を設定値にな
るように、その回動装置を自動的にコントロールするた
めに、操作レバーによる人為操作で旋回台を旋回させて
も作業用アームの下部走行体に対する姿勢は常に一定に
なり、簡単な操作で正確に平行移動する。

〔発明の効果〕

従って、簡単で迅速な操作によって、パケット巾よりも
広い巾の、溝の側壁に仕上がりは至って良好にでき、作
業性を向上させられた。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、クローラ式車体（１）に油圧モー
タ（Ｍ）によって左右回動自在な旋回台（２）とドーザ
装置（３）を取付け、旋回台（２）に、搭乗運転部（４
）及び原動部（５）を設けると共に、油圧シリンダ（Ｃ
）により縦軸芯（Ｓ）周りに左右回動自在に掘削作業用
アーム（Ａ）を取付け、もって、ドーザ作業に利用可能
な掘削作業車を構成しである。

第１図に示すように、作業用アーム（Ａ）に対する油圧
シリンダ（Ｃ）　　と油圧ポンプＣＰ）の間に、作業用
アーム（Ａ）を左右回動操作する電磁式比例流量制御弁
（ＣＶ）を設け、旋回台（２）の車体（１）に対する回
転角を検出する第１ポテンシヨメータ（７）、作業用−
アーム（Ａ）の旋回台（２）に対する回転角を検出する
第２ポテンシヨメータ（８）、並びに、ＯＮ、ＯＦＦ自
己保持型の側溝掘り司令スイッチ（ＳＷ）を設け、側溝
掘り司令スイッチ（ＳＷ）の入り作動に基づいて、第１
ポテンシヨメータ（７）及び第２ポテンシヨメータ（８
）からの情報を元に作業用アーム（Ａ）の対車体角を演
算する演算手段（９ａ）と、演算手段（９ａ）からの演
算結果を初期設定値に保つように電磁式比例流量制御弁
（ＣＶ）を自動操作する操作指令を発信する発信手段（
９ｂ）とから成るマイクロコンピュータ一式制御器（９
）を設けである。

前記制御器（９）は、第２図のフローチャートに示すよ
うに動作すべく構成しである。

側溝掘り指令スイッチ（ＳＷ）を、切り状態から入り状
態にすると、その時点で、第１ポテンシヨメータ（７）
と第２ポテンシヨメータ（８）との情報（θ）、（ψ）
に基づいて、作業用アーム（＾）の対車体角（θ−ψ）
を演算し、これを初期設定値（α）とする。

そして、側溝掘り司令スイッチ（ＳＷ）の入り状態（Ｏ
Ｎ）の間に、操作レバー（６）によって旋回台（２）を
回動操作すれば、作業用アーム（Ａ）の対車体角度（θ
−ψ）を初期設定値（α）に保つように、電磁式比例流
量制御弁（ＣＶ）を自動操作し、（第４図（イ”）−（
１１））作業用アーム（Ａ）が平行移動されるよ、うに
構成しである。

尚、側溝掘り司令スインチ（ＳＷ）を切り状態（ＯＦＦ
）にすれば、この時点からは、制御器（９）による制御
は働かずに作業用アーム（Ａ）は、スイングレバー（１
０）の人為操作量に応じて回動するようになる。

ｃ別実施例〕 次に、別の実施例を説明する。

前記第１ポテンシヨメータ（７）及び第２ポテンシヨメ
ータ（８）は、それらに代え、夫々ロークリエンコーダ
を使用しても良く、夫々旋回回転角検出器（７）及びス
イング回転角検出器（８）と総称する。

前記作業用アーム（Ａ）を回動させる油圧シリンダ（Ｃ
）及び電磁式比例流量制御弁（ＣＶ）は、電気的に制御
可能なスイング油圧システムであれば良く、それらを単
に回動装置ＣＢ）と総称し、前記旋回台（２）を回動さ
せる油圧モータ（Ｍ）も、車に回動装置（Ｍ）と称する
。

前記クローラ式車体（１）に代え、タイヤ車輪式車体で
もよく、それらを下部走行体と総称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るバックホウ作業車の制御装置の実施
例を示し、第１図は作業用アームの操作系を示す回路図
、第２図は作業用アームの操作状態を示すフローチャー
ト、第３図はバックホウ作業車の側面図、第４図は操作
状態を示す平面図である。 （１）・・・・・・下部走行体、（２）・・・・・・旋
回台、（７）・・・・・・旋回回転角検出器、（８）・
・・・・・スイング回転角検出器、（９ａ）・・・・・
・演算手段、（９ｂ）・・・・・・発信手段、（Ａ）・
・・・・・作業用アーム、（Ｂ）　、　（Ｍ）・・・・
・・回動装置、（５Ｎ）・・・・・・側溝掘り司令スイ
フチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 旋回台（２）及び作業用アーム（Ａ）を、夫々回動装置
   （Ｍ）、（Ｂ）によって左右回動自在に設けてあるバッ
   クホウ作業車において、前記旋回台（２）の下部走行体
   （１）に対する角度を検出する旋回回転角検出器（７）
   、及び、前記作業車アーム（Ａ）の旋回台（２）に対す
   る回動角を検出するスイング回転角検出器（８）、並び
   に、側溝掘り司令スイッチ（ＳＷ）を設け、前記側溝掘
   り司令スイッチ（ＳＷ）の入り作動に基づいて、前記旋
   回回転角検出器（７）からの情報と前記スイング回転角
   検出器（８）からの情報を元に前記作業用アーム（Ａ）
   の下部走行体（１）に対する回転角を演算する演算手段
   （９ａ）、及び、前記演算手段（９ａ）からの演算結果
   を初期設定値に保つように前記作業用アーム（Ａ）の回
   動装置（Ｂ）へ操作指令を発信する手段（９ｂ）を備え
   てあるバックホウ作業車の制御装置。