JPS61119105A - 歩行型耕耘機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分鰺〕 本発明は推進車輪の後方に耕耘ロータリーを備えた自走
機体の後端に前記ロータリーの耕深設定用の接地体を連
設するとともく、この接地体を駆動機構によって昇降自
在に設け、かつ、機体の前後方向傾斜を感知する傾斜セ
ンサを傾斜が設定値以上でなければ感知作動しないもの
にして１小さな凹凸で社接地体が頻繁に作用しないよう
忙構成するとともに、この傾斜センサに基づく制御信号
を処理する制御回路ｔ−設け、この制御回路忙よって前
記駆動機構を制御して、機体を略水平姿勢に保持可能な
設定範囲内のものに維持するよう（構成してある歩行型
耕耘機に関する。

〔従来の技術〕

従来は、機体の構文軸周りで揺動可能に垂下され九重錘
と、この重錘を支持する支持アームに設は次作動部との
機体傾斜にかかる重錘の揺動くよって接当作動可能な左
右一対のスイッチとを、設は九傾斜センサからの信号を
前記作動部とスイッチとの接触及び非接触状態に忠夾に
従って制御回路を介して接地体駆動機構に伝達し、もっ
て、スイッチと前記作＃部が接当接触状態にあるときに
は必ず接地体を昇降駆動するように構成してあった（例
えば実願昭５９−６５６６７号）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来構成のものでは、第７図（示すように
前記傾斜センサが設定値以上の傾斜を感知した状態で、
前記接地体を昇降作動させるが、機体が水平姿勢（移行
する際に前記推進車輪が新たな凹凸部に至った場合にス
イッチから離間しかけた前記支持アームの作動部が再度
スイッチに接触し、接地体が新たな昇降作ｆｊｊＪＫ移
行しなければならず、このような凹凸部が連続して存在
する場合には前記スイッチと作動部との接触が頻繁に行
なわれるようになり、スイッチの故障を誘発し易く、接
地体も頻繁に昇降）　　　ｆＨＦＪ□よ９９０、工。、
ア。１□ゎゎる虞れがあった。

本発明の目的はスイッチのハンチングを抑え、接地体の
昇降作動を安定したものＫするものを提供する点くある
。

〔問題点を解決する九めの手段〕

本発明による特徴構成は、前記傾斜センサによる傾斜感
知作動信号を立上りから一定短時間の間前記制御回路で
保持して、前記駆動機構を制御するように構成してある
点にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、制御系の安定化を図る一手段としてｌ信号を保
持する形態を採用することＫよって、傾斜センサが感知
するか否かの前記設定値近くの傾斜面を機体が走行して
、小さな凹凸面を走行する状態にあっても、第１図（イ
）Ｋ示すように傾斜センサからの信号を一定短時間（Ｔ
）保持可能であるから、一旦傾斜センサが感知すればそ
の保持時間（Ｔ）の間に接地体か一定方向く作動し、そ
の間は接地体の逆方向への作動が抑えられ、　　　　１
比較的機体姿勢を安定させることができるとともに、前
記接地体の一定方向への作動が継続可能であるから、機
体が水平姿勢に近い状態に維持でき、それだけ傾斜セン
サの０Ｎ−ＯＦＦ作動頻度を抑えることができる。

〔発明の効果〕

その結果、傾斜センサのハンチング現象が抑えられ、機
器寿命の向上が図れるとともに、接地体の頻繁な昇降ｆ
￥、動がなくなり、機体姿勢が比較的安定し、操作性能
が良好化する。

〔実施例〕

第４図に示すように、左右一対の推進車輪（１）。

ｆｌ）の後方に耕耘ロータリー（２）、製本前部（エン
ジン（３ｓ、０体後方に向けて操縦ハンドＩしく４）を
延出した自走機体の後端に１このロータリー（２）によ
る耕耘後に作用するよう（配置した接地体の一つである
尾輪（６）を連設するととも（、この尾輪（６）を駆動
機構（６）によって昇降自在に１かつ、機体の前後方向
傾斜を感知する傾斜センサ（７）の設定値以上の傾斜感
知作動に基づき、前記尾輪（６）を自動昇降制御可能に
構成し、もりて、車輪１１）に対する尾輪（５）の昇降
作動によって耕耘ｏ　−タリー（２）の対地入り込み深
さｔＲ定値になるように歩行型耕耘機を構成してある。

＄２図に示すように、尾輪（５）の昇降駆動機構（６）
を詳述すると、前記尾輪（５）の支軸（８１’ｋ　１ｍ
体側に固定された支持筒（９）に嵌入保持するとともに
、この支軸（８）の軸心位置に螺入させたねじ軸（１０
）を前記支持ｍｉ　ｔａｒ内に位置固定し、もって、こ
のねじ軸（！αの作！１７によって支軸（８）を介して
前記尾輪（６）を摺動操作可能に、かつ、前記ねじ軸（
１０１をその上端に設けられたべべ・レギャ機構（ロ）
を介して減速機（６）付モータ０３に連動連結して駆動
機構（６）を構成してある。

前記傾斜センサ（７）について詳述すると、機体フレー
ムα→に設けられた横支軸（２）にこの軸心ｆＰ１周り
で揺動可能に重錘（７）を垂下するとともに１前記横支
軸α場に取付けた円板Ｑ？）　Ｋ一対のスイッチ（１８
ｍ）、（１８ｂ）を重＠（ト）に対して左右振分は次状
態で取付け、前記重錘（ト）を支持した支持アームαり
に設は次前記スイッチ（１８ｍ）、（１８ｂ）に対する
作動部（１９ａ）、（１９ｂ）　ｔ”、前記Ｍ＠（ト）
の基準設定範囲ＩＢ＋を越え之揺動によって前記スイッ
チ（１８ｍ）又Ｖｉ（１８ｂ）に接当作用するように延
出してある。　即ち、前記スイッチ（１８ａ）　、　（
１８ｂ）が作動しない状態では、前記重錘（至）が前記
基準設定範囲ｆＢｌ内忙ある。　つまり、重錘（７）が
設定値以上の傾斜を感知しないこと忙なり、圃面に多少
の凹凸があってもそれにかかわりなく耕深を一定（して
、頻繁な尾輪（６）の作動を防止するようにしてある。

　又、何れか一方のスイッチ（１８ａ）又は（１８ｂ）
が作動した場合にはスイッチの取付方向に機体が傾斜し
、しかも、その傾斜が設定値以上であるから、前記スイ
ッチ（１８ａ）。

（ｉｓｂ）の信号を制御回路（２２）を介して前記モー
タ（至）に伝達し、前記尾輪（６）ｔ−昇降作動させて
機体を略水平姿勢に艮すように、かつ、ロータリー（２
）を圃面の傾斜に沿うよりにしてある。　図中器は人為
的に駆動機構（６）を作動させることかで！　　　　き
るスイッチである。

第３図に示すように１前記スイッチ取付円板Ｑηけ横支
軸αＱに対して摩擦固定、及び、この摩擦力に抗して人
為的に回動可能であり、この円板αηに設けられた耕深
目盛９翰に対応して機体側に水泡式水準器−を設け、作
業開始前く機体を水平姿勢に水準器（社）合せを行つ九
後、前記円板αηを人為的に回動させて設定耕深目盛（
セットシ、この目盛セットによりて尾輪（６）全昇降さ
せ、ロータリー（２）を設定耕深になるように構成して
ある。

前記尾輪（６）を昇降駆動する駆動機構（６）と制御す
る制御回路器内に前記傾斜センサ（７）のスイッチ（１
８ｍ）　、（１８ｂ）からの信号を保持する保持回路部
（２２Ａ）を設け、第１図（イ）（示すように、前記ス
イッチ（１８ａ）又（１８ｂ）からの信号を立上りから
一定短時間（Ｔ）だけ保持して、尾＃ｉｌ　Ｔｅｌ　ｋ
一定時間の間昇降作動状態にして、機体、姿勢の水平復
帰を図って尾輪（５）自体の頻繁な昇降作１１１１Ｊを
防止するとともに、第１図（ロ）に示すようにこの水平
復帰によって前記重錘（ト）を前記スイッチ（１８ｍ）
又は（１８ｂ）から離間した基準設定範囲ｆＢｌ内に復
　　　　１）帰させることができ、スイッチ（１８ａ）
、（１８ｂ）自体のハンチング現象も防止できる。

前記保持回路部（２２Ａ）の具体的−例として、市販品
である単安定マＩレチバイプレー用ＩＣ器を核くして、
センサ（７）からの信号があると、このＩＣ１２Ｓを介
して一定短時間（Ｔ）だけ信号出力し、この一定短時間
よりも長いセンサ信号に対してはセンサ信号直接出力す
るようにこのＩＣ（２５１にＯＲゲーＮ２６１を接続し
てものを示す。

〔別実施例〕

■　第６図に示すように前記傾斜センサ（７）として重
＠（４）穴以外で、液体を利用した重力式のものでこの
液体１ｖ字管のに収容して、この液体の動きをピストン
状作動体（２４１ｔ−介して前記スイッチ（１８ｍ）　
、　（１８ｂ）に伝達するように構成してもよい。　又
、前記液面が基準位置まで上昇したか否かを７オートセ
ンサ等で検出して前記制御回路■に信号伝達するように
、光学式のスイッチを用いてもよい。

■　前記接地体（５）としては橋を用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型耕耘機の実施例を示し、第１
図（イ）は重錘作動に対する傾斜センサの作動時間と接
地体の作動時間を示すタイムチャート、（ロ）は（イ）
の接地体の立上りから一定時間だけ作動する特性によっ
て、重錘が設定範囲内に復帰する状態を示す作用図、第
２図は傾斜センサと接地体躯！１ｌｌＪ機構を示す一部
り大正面図、第３図は傾斜センサの耕深設定状態を示す
正面図、第４図は全体側面図、第５因は一定時間保持回
路を示す回路図、第６図は傾斜センサの別実施例を示す
正面図、第７図は従来の重錘作動に対する傾斜センサの
ｆ￥−幼時間と接地体の作動時間を示すタイムチャート
である。 ＋１１・・・・・・推進車輪、（２）・・・・・・耕耘
ロータ’Ｊ−１＋５１・・・・・・接地体、（６）・・
・・・駆動機構、（７）・・・・・・傾斜センサ、■・
・・・・・制御回路、（Ｔ）・・・・・・一定短時間。 代理人　弁理士　　北　村　　　　修 Ｍ４図 第７図 票５図 手続補正書 特許庁長官　殿　　　　　　　昭和！０年７り月／ゲ日
１、事件の表示 昭和５９年特　願第２８９２２５号 ２、発明の名称　　　　　　　　　　　　　　方式％式
％ ３、補正をする者 事件との関係　　特　　許　出願人 生　所　　大阪府大阪市浪速区敷津東／丁目コ番ｙ２号
名称　　（１０５）　　久、保田鉄工株式会社７、　補
正の内容 願書に添付の図面中％２図を別紙の通り訂正します。 ＆　添付書類の目録 図　　　　　面　　　　　　　　１通 ｊ！　２　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 推進車輪（１）の後方に耕耘ロータリー（２）を備えた
   自走機体の後端に前記ロータリー（２）の耕深設定用の
   接地体（５）を連設するとともに、この接地体（６）を
   駆動機構（６）によつて昇降自在に設け、かつ、機体の
   前後方向傾斜を感知する傾斜センサ（７）の設定値以上
   の傾斜感知作動に基づく制御信号を処理する制御回路（
   ２２）を設け、この制御回路（２２）によつて前記駆動
   機構（６）を制御するように構成してある歩行型耕耘機
   において、前記傾斜センサ（７）による傾斜感知作動信
   号を立上りから一定短時間（Ｔ）の間前記制御回路（２
   ２）で保持して、前記駆動機構（６）を制御するよりに
   構成してある歩行型耕耘機。