JPH042203B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば比較的平坦な圃場で標準車輪
を、また、畝をまたいでの作業或いは代かき耕耘
作業では大径車輪を使用するように車輪径のこと
なるものを切換使用可能な歩行型耕耘機であつ
て、推進車輪の後方に耕耘ロータリーを備えた自
走機体の後端に前記耕耘ロータリーの耕耘設定用
接地体を連設するとともに、この接地体を駆動機
構によつて昇降自在に構成し、前記耕耘ロータリ
ーと接地体とが共に地表面に接当して耕深設定作
業を行う前の機体姿勢を設定範囲内に維持する初
期姿勢設定作業モードの設定手段と、機体側に設
けられた機体の前後方向傾斜を感知する傾斜セン
サの傾斜感知作動に基づき、前記接地体を自動昇
降制御して機体前後傾斜姿勢を設定範囲内に維持
する自動耕深作業モードの設定手段とを設け、か
つ、前記初期姿勢設定作業モードと前記自動耕深
作業モードとを択一的に選択する作業モード選択
手段を設けてある歩行型耕耘機に関する。

〔従来の技術〕

従来のこの種の歩行型耕耘機においては、前記
推進車輪を代かき耕耘作業用の大径車輪に取り替
えた場合に、その径の違いと圃場の条件が異なる
（つまり、耕盤まで車輪が沈み込む）ことによつ
て機体の前後傾斜姿勢が変化しているので、再度
耕深設定を行う必要から前記作業モード選択手段
によつて初期姿勢設定作業モードに切換え、機体
の前後傾斜姿勢を設定範囲内のものに調節する
に、前記接地体の昇降を司る専用の人為的操作ス
イツチを設け、このスイツチに対する操作を介し
て接地体を昇降作動させ、圃面近傍で接地体と耕
耘ロータリーとが接地体をインチング作動させ、
接地確認後昇降作動を停止し、耕深設定作業を行
う前の機体初期姿勢を現出していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従つて、このような場合には目視による判断と
接地体をインチング操作によつて昇降作動させな
ければならない点から、調節作業に手間取り易
く、時間がかかり能率が悪かつた。

本発明の目的は、簡単な機構の追加によつて車
輪交換に伴う前記機体の前後傾斜姿勢を設定範囲
内に調節する作業を容易迅速におこなえるものを
提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記機体側に耕耘ロー
タリーと接地体とが地表面に接当しているか否か
を検出するセンサを設け、前記初期姿勢設定作業
モードにおいて、このセンサの検出結果に基づい
て、前記耕耘ロータリーと接地体とが共に地表面
に接当状態になるまで前記接地体を自動昇降する
初期姿勢制御装置が設けられている点にあり、そ
の作用効果は次の通りである。

〔作用〕

設定手段によつて初期姿勢設定作業モードに設
定した状態で、前記昇降制御機構によつて接地体
を下降又は上昇させる。すると、耕耘ロータリー
と接地体とがともに接地したことを前記両センサ
が感知するまで、接地体が下降又は上昇状態を維
持する。そして、両センサが感知すると接地体が
停止して、耕深設定作業を行う前の機体初期姿勢
を現出する。この状態より新たに耕深設定作業を
やり直すことができる。

〔発明の効果〕

前記センサと接地体の昇降制御機構との連係に
よつて、接地体と耕耘ロータリーとの接地状態が
自動的に検出でき、しかも、この検出結果を基に
昇降制御が自動的に行われるものであるから、機
体姿勢を設定範囲内に維持する調節時に前記接地
体の人為的インチング操作が必要でない分、作業
が短縮して迅速におこなえるとともに、前記接地
体と耕耘ロータリーとが接地状態にあるかどうか
を判断するに、目視方法によらなくともよいの
で、それだけ作業を正確、迅速に行える。

その結果、耕深設定作業にかかる以前の機体初
期姿勢設定作業を能率よく行え、作業者への負担
が軽減されるとともに、車輪交換にかかる作業能
率の低下を必要最小限のものに抑えうる。

〔実施例〕

第５図に示すように、左右一対の推進車輪１，
１の後方に耕耘ロータリー２、機体前部にエンジ
ン３、機体後方に向けて操縦ハンドル４を延出し
た自走機体の後端に、このロータリー２による耕
耘後に作用するように配置した接地体の一つであ
る尾輪５を連設するとともに、この尾輪５を駆動
機構６によつて昇降自在に、かつ、機体の前後方
向傾斜を感知する傾斜センサ７の設定値以上の傾
斜感知作動に基づき、前記尾輪５を自動昇降制御
可能に構成し、もつて、車輪１にたいする尾輪５
の昇降作動によつて耕耘ロータリー２の対地入り
込み深さを設定値に成るように歩行型耕耘機を構
成してある。

第３図に示すように、尾輪５の昇降駆動機構６
を詳述すると、尾輪５の支軸８を機体側に固定さ
れた支持筒９に嵌入保持するとともに、この支軸
８の軸芯位置に螺入させたねじ軸１０を支持筒９
内に位置固定し、もつて、このねじ軸１０の作動
によつて支軸８を介して尾輪５を摺動操作可能
に、かつ、ねじ軸１０をその上端に設けられたベ
ベルギヤ機構１１を介して減速機１２付モータ１
３に連動連結して駆動機構６を構成してある。

傾斜センサ７について詳述すると、機体フレー
ム１４に設けられた横支軸１５にこの軸芯Ｐ周り
で揺動可能に重錘１６を垂下するとともに、横支
軸１５に取り付けた円板１７に一対のスイツチ１
８ａ，１８ｂを重錘１６に対して左右振り分けた
状態で取り付け、重錘１６を支持した支持アーム
１９に設けたスイツチ１８ａ，１８ｂに対する作
動部１９ａ，１９ｂを、重錘１６の基準設定範囲
(B)を越えた揺動によつてスイツチ１８ａ又は１８
ｂに接当作用するように延出してある。即ち、ス
イツチ１８ａ，１８ｂが作動しない状態では、重
錘１６が基準設定範囲(B)内にある。つまり、重錘
１６が設定値以上の傾斜を感知しないことにな
り、圃面に多少の凹凸があつてもそれに係わりな
く耕深を一定にして、頻繁な尾輪５の作動を防止
するようにしてある。又、何れか一方のスイツチ
１８ａ又は１８ｂが作動した場合にはスイツチの
取り付け方向に機体が傾斜し、しかも、その傾斜
が設定値以上であるから、スイツチ１８ａ，１８
ｂの信号を制御回路２２及び駆動回路２６を介し
てモータ１３に伝達し、尾輪５を昇降作動させて
機体を略水平姿勢に戻すように、かつ、ロータリ
ー２を圃面の傾斜に沿うようにしてある。

このように、スイツチ１８ａ，１８ｂの検出結
果に基づいて尾輪５を昇降作動させて、耕深を一
定にする作業を、自動耕深作業モードと称する。
ここに、スイツチ１８ａ，１８ｂおよび制御回路
２２、駆動回路２６を自動耕深作業モード設定手
段と称する。

第４図に示すように、スイツチ取り付け板１７
は横支軸１５に対して摩擦固定、及び、この摩擦
力に抗して人為的に回動可能であり、この円板１
７に設けられた耕深目盛り２０に対応して機体側
に水泡式水準器２１を設け、後記する機体前後傾
斜姿勢を設定範囲内に調節する作業を行つた後、
円板１７を人為的に回動させて設定耕深目盛りに
セツトし、この目盛りセツトによつて尾輪５を昇
降させ、作業態勢を採るように構成してある。

第５図に示すように、耕耘ロータリー２の支持
フレーム２３と尾輪５の支軸８に、両者２，５が
圃面から受ける接地反力を感知する圧電素子等か
らなる圧力センサ２４，２５をもうけるととも
に、第１図に示すように、機体前後傾斜姿勢が設
定範囲内に維持される状態で機体の重量バランス
から誘起される支持フレーム２３と支軸８にかか
る接地反力を設定値とした設定器３０，３１を設
け、夫々の圧力センサ２４，２５及び設定器３
０，３１からの値を比較回路３２，３３で比較し
て、センサ２４，２５での検出値が設定値と一致
した場合に尾輪５の昇降作動を停止するように比
較回路３２，３３を駆動回路２６に接続して、第
２図ロに示すように、代かき用の大径車輪に変更
した場合に、機体前後傾斜姿勢を設定範囲内に調
節する尾輪５の初期姿勢制御装置２９を構成して
ある。

以上のように、耕耘設定を行う前に機体の初期
姿勢（前後傾斜）を設定範囲内に設定する作業モ
ードを初期姿勢設定作業モードと称する。

圧力センサ２４，２５及び、制御回路２２、駆
動回路２６を初期姿勢設定作業モード設定手段と
称する。

この作業モードによつて、機体の初期姿勢が設
定されると、この初期姿勢を基準に耕深設定作業
を行うことができる。

駆動回路２６と初期姿勢制御装置２９との間に
制御回路２２を設け、制御回路２２に対する作業
モード選択手段としてのスイツチ２７，２８の択
一操作によつて、機体前後傾斜姿勢を設定値内に
する初期姿勢設定作業モードと傾斜センサ７によ
る自動耕深作業モードとに切換可能に構成してい
る。尚、スイツチ２７，２８としてはOFF状態、
初期姿勢設定作業モード、自動耕深作業モード、
に切換可能な３位置切換式のトグルスイツチをも
ちいてもよい。

〔別実施例〕 センサ２５，２６として、ロータリー２の下
端及び尾輪５の下端に想到する位置に配備した
接地式センサを用いるものもよい。

センサ２５，２６として、超音波を利用して
接地面までの距離を測定する非接触式のもので
もよく、この場合は、耕耘ロータリー２と尾輪
５との機体前後傾斜姿勢を設定値内に維持した
略水平姿勢での接地点までの距離が設定値にな
るまで尾輪５を昇降作動させるように初期姿勢
制御装置２９を構成する。

接地体５としては橇状のものでもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型耕耘機の実施例を示
し、第１図は制御機構を示す構成図、第２図イ，
ロは夫々側面図示し、イは機体前後傾斜姿勢を設
定範囲内に維持した状態、ロは車輪を大径のもの
に取り替えた代かき耕耘時の機体前後傾斜姿勢を
設定範囲内に維持した状態、第３図は傾斜センサ
と駆動機構を示す正面図、第４図は傾斜センサの
耕深設定状態を示す正面図、第５図は全体側面図
である。 １……推進車輪、２……耕耘ロータリー、５…
…接地体、６……駆動機構、７……傾斜センサ、
２４，２５……センサ、２７，２８……作業モー
ド選択手段、２９……初期姿勢制御機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 推進車輪１の後方に耕耘ロータリー２を備え
   た自走機体の後端に前記耕耘ロータリー２の耕耘
   設定用接地体５を連設するとともに、この接地体
   ５を駆動機構６によつて昇降自在に構成し、前記
   耕耘ロータリー２と接地体５とが共に地表面に接
   当して耕深設定作業を行う前の機体姿勢を設定範
   囲内に維持する初期姿勢設定作業モードの設定手
   段と、機体側に設けられた機体の前後方向傾斜を
   感知する傾斜センサ７の傾斜感知作動に基づき、
   前記接地体５を自動昇降制御して機体前後傾斜姿
   勢を設定範囲内に維持する自動耕深作業モードの
   設定手段とを設け、かつ、前記初期姿勢設定作業
   モードと前記自動耕深作業モードとを択一的に選
   択する作業モード選択手段２７，２８を設けてあ
   る歩行型耕耘機であつて、前記機体側に耕耘ロー
   タリー２と接地体５とが地表面に接当しているか
   否かを検出するセンサ２４，２５を設け、前記初
   期姿勢設定作業モードにおいて、このセンサ２
   ４，２５の検出結果に基づいて、前記耕耘ロータ
   リー２と接地体５とが共に地表面に接当状態にな
   るまで前記接地体５を自動昇降する初期姿勢制御
   装置２９が設けられている歩行型耕耘機。