JPH0785683B2

JPH0785683B2 - トラクタの自動耕深制御装置

Info

Publication number: JPH0785683B2
Application number: JP59103055A
Authority: JP
Inventors: 省二寺元; 悦郎大西; 正幸小宮
Original assignee: セイレイ工業株式会社
Priority date: 1984-05-21
Filing date: 1984-05-21
Publication date: 1995-09-20
Anticipated expiration: 2010-09-20
Also published as: JPS60248105A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野この発明は、トラクタの自動耕深制御装置に関するもの
であり、トラクタにロータリやプラウ等の作業機を装着
して作業するとき、トラクタ（特に、後輪）が溝等に代
表される大きな凹み（以下単に溝等という）に落ち込む
異常低落状態が起こって作業機が深耕になり過ぎようと
しても、これを素速く正常側に作動させ、エンスト等を
起こさないようにしたものである。

（ロ）従来の技術作業機の耕深を一定に制御する自動耕深制御装置を備え
たトラクタにおいても、後輪が薄等に落ち込んで機体が
大きく後傾するようなことがあると、作業機の耕深が過
深状態になってエンストを起こすような事態になるの
で、そのようなときには一時的に作業機を上昇させて耕
深を浅くするように構成することが従来から試みられて
いる（例えば、特開昭56−58404号公報参照）。

（ハ）発明が解決しようとする課題ところが、従来のものは、エンジン回転数が低下してか
ら、つまり、エンジンの過負荷状態が起きてしまってか
ら作業機の上昇が開始されるものであったので、実際に
は作業機の上昇移動が間に合わなくてエンストに至って
しまうことになっていた。

この発明は、上述の点に鑑みてなされたものであって、
機体が大きく後傾するような場合でもエンスト事態を確
実に回避することができ、正常に耕深制御できるように
したものである。

（ニ）課題を解決するための手段そのため、この発明は、以下の手段を施す。

すなわち、本発明におけるトラクタの自動耕深制御装置
は、機体の傾斜角度を後輪側に設置した傾斜センサから
の信号で判別し、この信号に作業器の耕深を設定する耕
深設定器からの信号と作業機昇降用の油圧シリンダの伸
縮量を検出するストロークセンサからの信号を加え、コ
ントローラの通常制御回路で演算調整して油圧シリンダ
を作動させて作業機を自動昇降させるトラクタの自動耕
深制御装置において、前記コントローラに、傾斜セン
サ、耕深設定器およびストロークセンサからの信号を判
断し、予め記憶させたエンストを起こす傾斜角度を越え
たか否かを判別する急傾斜検出回路と、前記傾斜角度を
越えている場合に一定時間油圧シリンダを上昇側に作動
させるシーケンス回路とからなる緊急制御回路を設け、
該緊急制御回路によって、機体が予め記憶させたエンス
トを起こす傾斜角度を越えたことを検出すると、油圧シ
リンダを作動させて作業機をエンストを起こさない範囲
まで上昇させるようにしたものである。

（ホ）作用以上のように構成することで、トラクタが圃場で作業し
ているとき等、通常の凹凸状態であればコントローラの
通常制御回路が働き、普通の耕深制御をするのである
が、後輪が溝などに落ち込んで機体が大きく後傾した
ら、直ちに緊急制御回路が働き、作業機を迅速に、か
つ、大きく上方に引き上げてエンストに至ることを確実
に回避するのである。なお、通常制御回路と緊急制御回
路の選択は、前記したようにコントローラ自身が判断し
て行なう。

（ヘ）実施例以下、実施例として、ロータリを装着したトラクタにつ
いて説明するが、第１図、第２図はトラクタが溝等に落
ち込んだ（第２図は後輪のみであるが）、いわゆる、異
常低落の状態を示す側面図、第３図はトラクタのヒッチ
機構を示す一部断面側面図、第４図は制御装置のブロッ
ク図である。

トラクタＡは、機体１を前輪２、２と後輪３、３とで支
持したものであり、後部のヒッチ機構４によって作業機
Ｂを連結したものである。

なお、ヒッチ機構４は、トラクタＡ側からアッパーリン
ク５とロワーリンク６、６を出したものであり、これら
を作業機Ｂの該当個所に接続しておくのである。

ロワーリング６、６の中途にリフティングロッド７、７
の下端が連結されて上延しており、その上端は油圧シリ
ンダ８のロッド９先端に枢着されている。なお、このタ
イプのトラクタＡは、機体１後部にマスト10を斜設し、
この中に油圧シリンダ８を収容して油圧シリンダ８の直
接的な伸縮をリフティングロッド７、７の昇降に変換し
ているものである。

さらに、トラクタＡと作業機Ｂの間には動力伝達も可能
なように、ユニバーサル型のテレスコピックドライブシ
ャフト11を渡設されている。

その他、作業機Ｂには、ロータリ12やゲージホイル13が
装備されている。

ところで、作業機Ｂは、その耕深をコントローラ14によ
って任意な深さで、かつ、一定に制御されるようになっ
ている。

すなわち、油圧シリンダ８への伸縮指令として電気的ア
ナログ量を出力する耕深設定器15、油圧シリンダ８の伸
縮と同期して量変化するポテンショメータたるストロー
クセンサ16、機体１の前後傾斜の角度および方向を同じ
く電気的アナログ量として出力する傾斜センサ17の各々
からの信号をセンサ信号としてコントローラ14で演算調
整するのである。

すなわち、通常の耕深制御の場合、コントローラ14内
で、ローパスフィルタ18、アナログ加算器19、コンパレ
ータ20、タイムディレー回路21、電磁駆動回路22（これ
らを通常制御回路という）の各々を通し、所定の耕深を
計算し、電磁弁24によって油圧シリンダ８を適宜作動さ
せるのである。

ところが、トラクタＡの後輪３、３が溝等25に落ち込
み、エンストを起こす、いわゆる、異常低落の傾斜状態
になったときも、このコントローラ14は、異常の他に所
期の目的を達成するよう働くのである。

というのは、コントローラ14内に緊急制御回路26を設け
ておき、エンストを起こすトラクタＡの傾斜角度をこれ
らに記憶させておき、トラクタＡがこの角度を超えた角
度になれば、作業機Ｂをエンストを起こさない範囲まで
引き上げるよう油圧シリンダ８に指令を出すのである。

そして、具体的には以下のような構成が実施されてい
る。

すなわち、コントローラ14内の緊急制御回路26として、
急傾斜検出回路27をローパスフィルタ18の後にバイパス
させておき、これで前記した耕深設定器15等の三つのセ
ンサ信号を判断し、後続のシーケンス回路28（メモリ、
タイマ機能を含む）を通して前記のタイムディレー回路
21や電磁弁駆動回路22へ送るのである。

なお、このようにして作業機Ｂを上昇させたとき、あま
り上げ過ぎると、ロータリ12が地表より出てしまうの
で、それを別のコンパレータ29によってストロークセン
サ16を監視するようにしておく。さらに、前記したシー
ケンス回路28には、各種制御スイッチ30の信号を入れる
ようにしておく。

一方、前記したシーケンス回路28の中のメモリー機能に
は、同じく前記した臨界傾斜角度等を覚えさせておく
他、タイマ機能には、トラクタＡが溝等25を通過する程
度の時間、作業機Ｂの上昇状態を保持させるのを可能に
させておくのである（保持時間を過ぎれば、通常の耕深
制御状態になる）。

（ト）発明の効果まず、コントローラ14には、緊急制御回路26が装備され
ているので、トラクタＡが溝等25に落ち込んでも、この
緊急制御回路26が自己判断し、エンストを起こさない範
囲で油圧シリンダ８等に指令を与えて作業機Ｂを引き上
げるのであるが、これらの動作は、エンジンの回転数低
下によるものよりもはるかに迅速で、かつ、そのリフト
量もエンストを防ぐのに十分な量が確保されるから、機
体が大きく後傾する異常低落事態においてエンストを確
実に回避することができる。

また、コントローラ14内には、通常制御回路23と緊急制
御回路26とが併備されているから地面の状態に応じてこ
のいずれもが作動し、結果的に耕深制御の精度ならびに
範囲を高める。

さらに、これらコントローラ14類は、すべてトラクタＡ
本機側に装備されているものであるから、作業機Ｂの取
付け、取外し毎にこれらの取付け等の操作は不要であ
る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図、
第２図はトラクタが溝等に落ち込んだ（第２図は後輪の
みであるが）、いわゆる、異常低落の状態を示す側面
図、第３図はトラクタのヒッチ機構を示す一部断面側面
図、第４図は制御装置のブロック図である。１……機体、26……緊急制御回路２……前輪、27……急傾斜検出回路３……後輪、28……シーケンス回路８……油圧シリンダ、Ａ……トラクタ 14……コントローラ、Ｂ……作業機 15……耕深設定器 16……ストロークセンサ 17……傾斜センサ 23……通常制御回路 25……溝等

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭56−58404（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体（１）の傾斜角度を後輪（３）側に設
置した傾斜センサ（17）からの信号で判別し、この信号
に作業器（Ｂ）の耕深を設定する耕深設定器（15）から
の信号と作業機（Ｂ）昇降用の油圧シリンダ（８）の伸
縮量を検出するストロークセンサ（16）からの信号を加
え、コントローラ（14）の通常制御回路（23）で演算調
整して油圧シリンダ（８）を作動させて作業機（Ｂ）を
自動昇降させるトラクタ（Ａ）の自動耕深制御装置にお
いて、前記コントローラ（14）に、傾斜センサ（17）、
耕深設定器（15）およびストロークセンサ（16）からの
信号を判断し、予め記憶させたエンストを起こす傾斜角
度を越えたか否かを判別する急傾斜検出回路（27）と、
前記傾斜角度を越えている場合に一定時間油圧シリンダ
（８）を上昇側に作動させるシーケンス回路（28）とか
らなる緊急制御回路（26）を設け、該緊急制御回路（2
6）によって、機体（１）が予め記憶させたエンストを
起こす傾斜角度を越えたことを検出すると、油圧シリン
ダ（８）を作動させて作業機（Ｂ）をエンストを起こさ
ない範囲まで上昇させるようにしたトラクタの自動耕深
制御装置。