JPS61111283A - 物品の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は糸巻きパッケージ等の物品を移載するロボット
の物品の把持装置改良に関するものである。

合成繊維の未延伸糸あるいは半延伸糸から嵩高加工糸を
得る延伸仮撚装置の給糸部は、複数のベグを植立したク
リールスタンドに未延伸糸あるいは半延伸糸のパッケー
ジを装着する構成のものが広く使用されている。近時、
該パッケージは生産性の向上等の関係から大形、大手の
になってきており、パッケージの供給あるいは交換等の
移載作業が重労働になる。そのためパッケージの移載作
業が確実にできる装置の開発が種々行なわれている。

しかしボビン軸心が垂直な状態で搬送されてきたパッケ
ージを略水平な状態のベグに供給する場合には、大手停
のパッケージを９０’回動するために大きなトルクを必
要とし、把持装置の回動部が非常に大きくなると共に、
太古Ｆの駆φ力装置を必要とする等の問題があり、今だ
十分満足できる装置は開発されていない、そのためコン
パクトで確実にパッケージの移載ができる把持装置の開
発が望まれている。これらのことは加工部品を工作機械
に供給する場合にも同様の問題があった。

本発明は上述の要望に応え軸心が垂直な状態の物品を略
水平な状態に回動し、所定の位置に確実に移載すること
ができる把持装置を提供することを目的に検討の結果得
られたものである。

（問題点を解決するための手段） すなわち、本発明はチャックを連結部材により回転駆動
装置に連結し、該回転駆動装置を取付けたブラケットを
可動腕に対して水平方向前後左右に移動可能に装着する
と共に、前記連結部材をチャックの把持中心と回転駆動
装置の回転中心の交叉角度θが略４５゛になるよう形成
せしめた物品の把持装置を提供するものである。

ここで物品とは糸巻きパッケージあるいは工作機械等で
加工される部品等の重量物である。

チャックは、物品を外側、あるいは内側から可動爪によ
り把持する構成のものを使用し、該爪を横軸、あるいは
リンク機構により開閉動させる。

！　　　　　回転駆動装置は、流体圧作動シリンダー、
あるいは電動機の出力軸を正逆回転させて連結部材と共
にチャックを垂直な状態から水平な状態に、あるいはそ
の逆方向に回動させる構成のものである。

回転駆動装置を取付けたブラケットを可動腕に対して水
平方向前後左右に移動可能に装着する機構としては、レ
ール上を移動するスライダー等に装着された把持部が水
平方向前後左右に移動可能で、しかも位置決め固定ビン
等を打込むことにより所定の位置に固定できる構成の装
置である。

（実施例） 本発明の把持装置の概略断面図を第１図に、平面図を第
２図に、第２図の７矢視図を第３図に示しその構成を説
明する。

本発明の把持装置は、チャック１を連結部２により回転
駆動装置３に連結し、該回転駆動装置３を取付けた水平
方向に移動自在な機１４を介して可動腕５に装着した構
成になっている。

図中、可動腕５はその詳細な構成を開示していないが、
流体圧作動シリンダーによりその腕が伸縮し、かつ、ね
じ機構により支柱に沿って垂直力へ 向に昇降すると共に、歯車ＦＲ構により支柱と一体的に
該腕が水平方向に旋回するようになっている。

８は検知器であり、検知片６がパッケージの糸巻き端部
あるいはボビン端部等に当接して引込むことにより作動
片７が移動して、該検知器−８を動作させ位置不適の信
号を発信し、可動腕５の移動を停止させると共に、警報
器等を動作させ作業者に知らせるようになっている。

９は検知片であり、チャック１の近傍に位置するようブ
ラケット１２に移動自在に装着され、その一端には作動
片１０が取付けられている。また検知片９はスプリング
により常時突出した状態になっており、パッケージがチ
ャック１により把持されると該パッケージのボビン端部
で検知片９が押圧されて後退し、作動片１０によりブラ
ケット１２に装着された検知器１１が動作してパッケー
ジ把持確認信号を発信するようになっている。

ブラケット１２は、一端にチャック１を他端に回転駆動
装置３の出力軸を連結した軸１３を、該チャック１と軸
１３の軸心の交叉角度θが４５゜の状態で装着するよう
になっている。

１４はケーシングであり、ベアリング１５を介して軸１
３が回転自在に装着されている。

１６はブラケットであり、位置決め固定用の座金１７を
一体的に取付けると共に、回転駆動装置３が装着されて
いる。また該ブラケット１６は、レール１９上に装着さ
れたスライダー１８に取付けてあり、図面（第１図）に
対し左右の方向に移動するようになっている。

レール１つはスライダー２１に取付けられたベッド２０
上に装着されている。

スライダー２１は、可動＠５の先端に水平な状態でしか
も図面に対し垂直な方向に取付けられレール２２上に装
着され、図面（第１図）に対し垂直な方向に移動するよ
うになっている。

このように水平方向に交叉して配設されたレール上をス
ライダーが移動することにより可動腕５に対して回転駆
動装置３を取付けたブラケット１６が水平方向に自由に
移動することができるようになっている。

２３はスプリングであり、レール１９の両端に突設され
たアーム２４．２５と、ブラケット１６の側部中央に突
設されたアーム２６の間に張架され、２藺のスプリング
２３の付勢力によりブラケット１６をレール１９の長手
方向略中央に位置させるようになっている。またスプリ
ング２７は、レール２２両端に突設されたアーム２８．
２９と、スライダー２１に取付けられたベッド２０の側
部中央に突設されたアーム３０の間に張架され、２個の
スプリングの付勢力によりベッド２０をレール２２の長
手方向略中央に位置させるようになっている。

３１は流体圧作動シリンダーであり、出力軸には円錐状
の位置決め固定片３２が取付けられている。該出力軸が
突出すると位置決め固定片３２が位置決め固定用座金１
７の孔から突出してブラケット１６が水平方向に自由に
移動でき、出力軸が引込むと位置決め固定片３２が位置
決め固定用座金１７の孔に係合してブラケット１６を可
動腕５と一体的に連結するようになっている。

Ｆ　　　　　３３は液体圧作動シリンダーであり、ブラ
ケット１２に装着されている。またシリンダー３３のロ
ッドには押圧片３４が取付けてあって、チャック１によ
り把持されているパッケージをクリールスタンドのベグ
等に押し出し挿着させるようになっている。

記憶回路、比較演算回路、動作指令回路及び入力用操作
スイツチ釦を有する操作盤からなる制■装置（図示せず
）により、ボビン把持以降のパッケージ移載作業を操作
盤の自動操作スイッチ釦を押すだけで自動的に各装置が
作動するように圧空供給配管の通路等を切換えるように
する。

上述の把持装置によるパッケージの移載動作について説
明する。

先ず、制御装置にクリールスタンドのベグ位置、及びパ
ッケージの挿着順序等を入力して記憶させる。またパッ
ケージをその軸心が垂直方向に向けて載置した台車を所
定の積替え位置に搬送する。

次いで操作盤の手動操作スイッチ釦を押して回転駆動装
置３を作動させて、出力軸を１８０°回転へ させ、ブラケット１２と共にチャック１を垂直下向きの
状態に回動させると共に、流体圧作動シリンダー３１へ
の圧空供給通路を切換え、ロッドと共に位置決め固定片
３２を位置決め固定用座金１７の孔から突出させて、レ
ールに沿って各スライダーが自由に移動し、チャック１
を水平方向に所定の範囲で自由に移動できるようにする
。

これらの単面ができると、手動操作により可動腕５を所
定の位置まで下降させると共に、水平方向に旋回させて
、チャック１を台車（図示せず）に載置されているパッ
ケージＰのボビンＢの位置に移動させる。チャック１を
ボビンＢの孔に略合致させると、可動腕５を更に下降さ
せてボビンＢの孔内にチャック１を挿入する。この時チ
ャック１の先端がボビンＢの孔内に挿入されると、チャ
ック１の位置がボビンＢの孔心と少々ずれていても、ス
ライダー１８．２１がレール１９．２２上を移動するこ
とによりその位置が補正されて確実に孔内に挿入される
。チャック１が所定の位置まで挿入されると検知片９に
パッケージＰのボビンＢ端部が当接する。更にチャック
１が下降するとスプリングが収縮され検知片９はその位
置に１まり、チャック１と一体的に装着されている検知
器１１が移動して作動片１０により動作し、ボビン端面
検知信号を制御装置に送り可動腕５の下降を停止させる
。

もし、チャック１とボビンＢの孔の位置が大ぎくずれて
いて検知片６がボビンＢあるいはパッケージＰの端面に
当接し、引続いてチＶツク１が更に下降しても検知片６
はその位置に止まり、チャック１と一体的に装着されて
いる検知器８が移動して作動片７により動作し、位置不
適信号を制御装置に送り可動腕５の下降を停止さけると
共に、警報器（図示せず）により位置不適を知らせる。

該警報器が鳴ると可動腕５を所定の位置まで上界させ、
改めてチャック１をボビンＢの孔に合致するよう移動し
下降さゼる。チャック１がボビンＢの孔に挿入されるま
ぐ該操作を繰返し行なう。

上述の操作によりヂＡ７ツク１がボビンＢの所定位置ま
で挿入されると、圧空供給通路を切換えて、チャック１
の爪を押し広げボビンＢの内壁面に押し圧させる。

ボビンＢの把持が済むと自動操作スイッチ釦を押して予
め入力されている動作順序に基づいてパッケージＰの移
載を行なう。

すなわち、可動腕５を所定の位置に上昇させると共に、
ボビンを把持すると流体圧作動シリンダー３１への圧空
供給通路を切換えてＯラドと共に位置決め固定片３２を
下降させ、位置決め固定用座金１７に係合させ、チャッ
ク１が水平方向に自由に移動できないようにする。その
後回転駆動装置３を作動させて出力軸を１８０°回転さ
せ、ブラケット１６、チャック１と共にパッケージＰを
垂直な状態から水平な状態に回動させる。パッケージＰ
が水平な状態になると可動腕５をクリールスタンドのペ
グの方向に旋回させる。パッケージＰが所定のペグ位置
に移動すると、該可動腕５を水平方向に突出させてパッ
ケージＰのボビンＢ孔をペグの先端に係合させる。次い
で圧空供給通路を切換えてチャック１の爪を収縮させて
ボビンの１”　　　　　把持を解き、該状態で流体圧作
動シリンダー３３への圧空供給通路を切換えて、ロンド
と共に抑圧片３４を突出させ、チャック１により把持さ
れていたパッケージＰを押し出しペグに挿着する。

パッケージＰを把持装置からペグに移載すると、可動腕
５を引込めると共に、台車側に旋回させる。

次いで回転駆動装置３を作動させて出力軸を１８０”回
転させ、ブラケット１６と共にチャック１を水平な状態
から垂直下向きの状態に回動させると共に、可動腕５を
所定の位置に下降させる。

可動腕５が所定の位置に移動すると、可動腕５、及び各
流体圧作動シリンダーへの圧空供給通路の切換え操作が
手動により行えるように制御装置の回路が自動的に切換
ねる。

上述の操作を繰返し、台車に載置されているパッケージ
Ｐをクリールスタンドのペグに順次移載する。

（発明の効果） 本発明は上述のようにチャックと回転駆動装置と連結部
材により把持部を形成し、把持位置補正部材を介して可
動腕に連結せしめ把持装置を構成　　　へすると共に、
前記連結部材をチャックの把持中心と回転駆動装置の回
転中心の交叉角度が略４５゜になるよう形成せしめたこ
とにより次のような効果を奏する。

（イ）軸心方向が垂直な状態で台車等に載置されている
パッケージ等の物品に対するチャックの位置決めを把持
位置補正機構により行なう為、手動、自動操作による位
置決め操作が容易であると共に、可動腕の位置決め、停
止機構及び制御回路を簡単なものにすることができる。

（ロ）チャックの把持軸心と回転装置の軸心が略４５°
になるよう構成されているため、最小限のスペースで物
品を９０″回動させることができると共に、回動時に重
心が殆ど移動しないため、回動時に必要なトルクがチャ
ックを９０’回動させる構成の装置に比べて約１／１０
以下になり、駆動装置の容色を小さくすることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の把持装置の１実施例を示す概略正面断
面図である。 第２図はその平面図であり、第３図は第２図の２矢視図
である。 １：チルフック、２：連結部、３：回転駆動装置。 ４：水平方向移動機構、　　５：可すＪ腕。 ６．９：検知片、　　７．１０：作動片。 ８．１１：検知器、１２．１６：ブラケット。 １３：軸、　　　　　　　１４：ケーシング。 １７：位置決め固定用の座金。 １８．２１ニスライダー、１９．２２：レール。 ２０：ベッド。 ２４．２５．２６．２８．２９．３０：アーム。 ３１．３３：流体圧作動シリンダー ３２：位置決め固定片。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. チャックを連結部材により回転駆動装置に連結し、該回
   転駆動装置を取付けたブラケットを可動腕に対して水平
   方向前後左右に移動可能に装着すると共に、前記連結部
   材をチャックの把持中心と回転駆動装置の回転中心の交
   叉角度θが略４５°になるよう形成せしめたことを特徴
   とする物品の把持装置。