JPS61105614A - Ｎｃデ−タ作成装置における加工領域指定方式 - Google Patents
Ｎｃデ−タ作成装置における加工領域指定方式Info
- Publication number
- JPS61105614A JPS61105614A JP59227515A JP22751584A JPS61105614A JP S61105614 A JPS61105614 A JP S61105614A JP 59227515 A JP59227515 A JP 59227515A JP 22751584 A JP22751584 A JP 22751584A JP S61105614 A JPS61105614 A JP S61105614A
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- JP
- Japan
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- dimensional
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- machining
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
この発明は、ＮＣ（数値制−）装置によってワークを３
次元形状に加工するための工具軌跡を生成するＮＣデー
タ作成装置における加工領域指定方式に関する。
次元形状に加工するための工具軌跡を生成するＮＣデー
タ作成装置における加工領域指定方式に関する。
（発明の技術的背景とその問題点）
ＮＣ工作機械あるいはマシニングセンタは、工具の移動
すべき経路つまり座−値、工具の送り速度、主軸回転速
度等のＮＣデータ及び指令をＮＣ線装置与えるＮＣプロ
グラムによって動作される０通常はＮＣプログラムはさ
ん孔紙テープであるＮＣテープに記録され、ＮＣＭ御装
置のテープリーグにかけられる。しかし、自由曲面等の
３次元形状の面を加工する場合に住、マニュアルによっ
てＮＣデータを作成することは極めて手間がかかり、ま
たエラーも多く作業能率が悪かった。
すべき経路つまり座−値、工具の送り速度、主軸回転速
度等のＮＣデータ及び指令をＮＣ線装置与えるＮＣプロ
グラムによって動作される０通常はＮＣプログラムはさ
ん孔紙テープであるＮＣテープに記録され、ＮＣＭ御装
置のテープリーグにかけられる。しかし、自由曲面等の
３次元形状の面を加工する場合に住、マニュアルによっ
てＮＣデータを作成することは極めて手間がかかり、ま
たエラーも多く作業能率が悪かった。
そこ！、最近はコンピュータの優れた記憶。
処理能力を最大限に活用して、多様な図形表現の可能な
図形出力装置１例えばＣＲＴ装置上に３次元形状のワー
クの図形を直接表示して処理を行なう図形処理技術を用
いて、ＮＣデータの作成が行なわれている。この技術を
用いてワークを３次元形状に加工する際の工具の移動経
路、つまり工具軌跡のＮＣデータを自動的に作成する装
置がＮＣデータ作成装置である。
図形出力装置１例えばＣＲＴ装置上に３次元形状のワー
クの図形を直接表示して処理を行なう図形処理技術を用
いて、ＮＣデータの作成が行なわれている。この技術を
用いてワークを３次元形状に加工する際の工具の移動経
路、つまり工具軌跡のＮＣデータを自動的に作成する装
置がＮＣデータ作成装置である。
第４図（Ａ） 、 （Ｂ）はＮＣデータ作成装置による
従来のＮＣデータ作成方法を説明する図である。従来、
複数面で構成されるワークの３次元形状を加工するため
の工具軌跡を生成するＮＣデータ作成装置において、一
般に同図（Ａ）に示すように複数面を一面毎に加工領域
として、ＮＣデータを作成する単一面加工領域方式か、
あるいは同図（Ｂ）に示す３次元形状の全ての面を１つ
の加工領域として、ＮＣデータを作成する全面一加工領
域方式がとられている。しかし、単一面加工領域方式は
、一つの面の加工が完了するまで次の面の加工ができず
、工具の動きにも無駄が多いために加工効率が悪く、ま
た、−回毎に加工するために加工領域の境界にいわゆる
カッタマークが付いてしまい、加工精度が悪いという問
題点がある。一方、全面一加工領域方式にあっては、た
とえば第５図（Ａ）に示す半円筒形の部分は矢印すに示
す加工方向よりも矢印ａに示す加工方向で加工する方が
加工効率が高いことが明らかであっても、加工領域を分
けて加工方向を変更することができないため、加工効率
が悪い場合が生じ、また、工具が全面にわたって一定ピ
ッチで移動するので第５図（Ｂ）に経路４１口の間のク
ロスハツチングで示す部分が切削されずに残ってしまい
、ワークの形状の稜線が不明瞭であり、稜線の仕上がり
が悪いという問題点があった。
従来のＮＣデータ作成方法を説明する図である。従来、
複数面で構成されるワークの３次元形状を加工するため
の工具軌跡を生成するＮＣデータ作成装置において、一
般に同図（Ａ）に示すように複数面を一面毎に加工領域
として、ＮＣデータを作成する単一面加工領域方式か、
あるいは同図（Ｂ）に示す３次元形状の全ての面を１つ
の加工領域として、ＮＣデータを作成する全面一加工領
域方式がとられている。しかし、単一面加工領域方式は
、一つの面の加工が完了するまで次の面の加工ができず
、工具の動きにも無駄が多いために加工効率が悪く、ま
た、−回毎に加工するために加工領域の境界にいわゆる
カッタマークが付いてしまい、加工精度が悪いという問
題点がある。一方、全面一加工領域方式にあっては、た
とえば第５図（Ａ）に示す半円筒形の部分は矢印すに示
す加工方向よりも矢印ａに示す加工方向で加工する方が
加工効率が高いことが明らかであっても、加工領域を分
けて加工方向を変更することができないため、加工効率
が悪い場合が生じ、また、工具が全面にわたって一定ピ
ッチで移動するので第５図（Ｂ）に経路４１口の間のク
ロスハツチングで示す部分が切削されずに残ってしまい
、ワークの形状の稜線が不明瞭であり、稜線の仕上がり
が悪いという問題点があった。
このように従来のＮＣデータ作成装置では。
ワークの３次元形状のうちの任意の複数面を一加工領域
として選択し、最適な工具軌跡を生成することができな
かった。
として選択し、最適な工具軌跡を生成することができな
かった。
（発明の目的）
この発明は上述のような事情からなされたものであり、
この発明の目的は、ワーク形状に即した最適な３次元加
工を施すことを可能にするために、ワークの２次元投影
図が表示されている図形出力装置のＸＹ平面上に加工領
域を指定する２次元領域形状要素を入力することによっ
て、ワークの３次元形状を構成している任意の複数面を
加工領域に指定することができるＮＣデータ作成装置に
おける加工領域指定方式を提供することにある。
この発明の目的は、ワーク形状に即した最適な３次元加
工を施すことを可能にするために、ワークの２次元投影
図が表示されている図形出力装置のＸＹ平面上に加工領
域を指定する２次元領域形状要素を入力することによっ
て、ワークの３次元形状を構成している任意の複数面を
加工領域に指定することができるＮＣデータ作成装置に
おける加工領域指定方式を提供することにある。
（発明の概要）
この発明のＮＣデータ作成装置における加工領域指定方
式は、加工すべきワークの２次元投影図を図形出力装置
に表示させる形状モデル表示部と、加工領域を指定する
直線９円弧等のＸＹ平面上の閉じた２次元領域を入力す
るキーボードと、直線９円弧等の方程式を計算する２次
元形状要素演算部と、形状に関する各種データを格納し
ている形状モデルデータメモリと、上記２次元領域から
ワークの加工すべき領域を決定し加工領域データメモリ
に保存させる加工領域決定部と、決定された加工領域に
関するデータをＮＣ加工に使用するために記憶する加工
領域データメモリと、入力された指定加工領域を図形出
力装置に表示させる加工領域表示部とで構成され、これ
らの構成要素を使用して所定の手順に従って行なうよう
になっている。
式は、加工すべきワークの２次元投影図を図形出力装置
に表示させる形状モデル表示部と、加工領域を指定する
直線９円弧等のＸＹ平面上の閉じた２次元領域を入力す
るキーボードと、直線９円弧等の方程式を計算する２次
元形状要素演算部と、形状に関する各種データを格納し
ている形状モデルデータメモリと、上記２次元領域から
ワークの加工すべき領域を決定し加工領域データメモリ
に保存させる加工領域決定部と、決定された加工領域に
関するデータをＮＣ加工に使用するために記憶する加工
領域データメモリと、入力された指定加工領域を図形出
力装置に表示させる加工領域表示部とで構成され、これ
らの構成要素を使用して所定の手順に従って行なうよう
になっている。
（発明の実施例）
第１図は、この発明によるＮＣデータ作成装置における
加工領域指定方式を実現する装置の実施例を示すブロッ
ク図である。今、ＣＲＴ等の図形出力装置６の画面上に
、第２図（Ａ）に示すような面Ｆ！〜Ｆ８から構成され
る形状のワークが表示されているものとする。
加工領域指定方式を実現する装置の実施例を示すブロッ
ク図である。今、ＣＲＴ等の図形出力装置６の画面上に
、第２図（Ａ）に示すような面Ｆ！〜Ｆ８から構成され
る形状のワークが表示されているものとする。
図形入力装置としてのキーボードｌによって、第２図（
Ａ）に２点鎖線で示す線分Ｌ１〜Ｌ４で囲まれた閉じた
２次元領域を加工領域として指定する。なお、図形入力
装置としてはライトペン、タブレット及びスタイラス、
キーボード等があるが、ここではキーボードとして説明
する、キーボード１では線分Ｌｌ、 Ｌ２． Ｌ３．
Ｌ４に関する情報、つまり線分Ｌｌ−Ｌ４の両端の２点
の座標値を入力する。２次元形状要素演算部２はキーボ
ードｌからの指令に基づいて、各線分Ｌｌ、 Ｌ２．
Ｌ３． Ｌ４を数式として入力する。この例では直線の
式が入力される。形状モデルデータメモリ７は形状に関
するデータベースであり。
Ａ）に２点鎖線で示す線分Ｌ１〜Ｌ４で囲まれた閉じた
２次元領域を加工領域として指定する。なお、図形入力
装置としてはライトペン、タブレット及びスタイラス、
キーボード等があるが、ここではキーボードとして説明
する、キーボード１では線分Ｌｌ、 Ｌ２． Ｌ３．
Ｌ４に関する情報、つまり線分Ｌｌ−Ｌ４の両端の２点
の座標値を入力する。２次元形状要素演算部２はキーボ
ードｌからの指令に基づいて、各線分Ｌｌ、 Ｌ２．
Ｌ３． Ｌ４を数式として入力する。この例では直線の
式が入力される。形状モデルデータメモリ７は形状に関
するデータベースであり。
各種の直線１円弧、放物線１円錐面１円筒面等の形状に
関するデータを格納しでおり、形状のモデルの全体が形
状モデル表示部８を介してＣｉ’ｉ７６に表示されるよ
うになっている。加工領域決定部３は線分Ｌｌ−Ｌ４で
囲まれた面つまりＦ１〜Ｆ８に関するデータ、例えば稜
線９円筒面、平面等のデータを形状モデルデータメモリ
７から選択して読出し、実際にＮＣ加工に使用するため
にこれらのデータを加工領域データメモリ４に転送して
記憶させる。つまり、この加工領域データメモリ４はＮ
Ｃデータ作成用レジスタとして機能する。加工領域表示
部５は面Ｆ１〜Ｆ８に関する前述のデータに基づいて、
各面Ｆｌ〜ＦＢに関する稜線を稜線用の指定色で図形出
力装Ｍ（ＣＲＴ）８に・表示させる。形状モデル表示部
８は形状モデルデータメモリ７から面Ｆｌ−Ｆ９に関す
る全稜線のデータを受は取り、スタート信号ＳＳに従っ
てワークの形状モデルのＸＹ平面投影図をＣＲＴＩＩに
表示させる。ここで、発生する工具の移動経路つまり工
具軌跡が、第２図（Ｂ）に矢印で示すように決定される
。
関するデータを格納しでおり、形状のモデルの全体が形
状モデル表示部８を介してＣｉ’ｉ７６に表示されるよ
うになっている。加工領域決定部３は線分Ｌｌ−Ｌ４で
囲まれた面つまりＦ１〜Ｆ８に関するデータ、例えば稜
線９円筒面、平面等のデータを形状モデルデータメモリ
７から選択して読出し、実際にＮＣ加工に使用するため
にこれらのデータを加工領域データメモリ４に転送して
記憶させる。つまり、この加工領域データメモリ４はＮ
Ｃデータ作成用レジスタとして機能する。加工領域表示
部５は面Ｆ１〜Ｆ８に関する前述のデータに基づいて、
各面Ｆｌ〜ＦＢに関する稜線を稜線用の指定色で図形出
力装Ｍ（ＣＲＴ）８に・表示させる。形状モデル表示部
８は形状モデルデータメモリ７から面Ｆｌ−Ｆ９に関す
る全稜線のデータを受は取り、スタート信号ＳＳに従っ
てワークの形状モデルのＸＹ平面投影図をＣＲＴＩＩに
表示させる。ここで、発生する工具の移動経路つまり工
具軌跡が、第２図（Ｂ）に矢印で示すように決定される
。
第３図はこの発明のＮＣデータ作成装置の加工領域指定
方式を説明するフローチャートである。先ず、形状モデ
ルデータメモリ７から形状モデルデータが読出され、形
状モデル表示部８を経て図形出力装置６のＸＹ平面上に
３次元形状ワークの形状モデルの２次元投影図を表示す
る（ステップＳｌ） 、次に、この図形出力装置６の上
のＸＹ平面上に加工領域として指定する２次元領域形状
要素を閉じた２次元領域を形成するよ、うに全て入力し
たか否かを確認しくステップＳ２） 、 ２次元領域
形状要素が全て入力されていない場合にはキーボードｌ
から必要な線分を入力し、２次元形状要素演算部２によ
って２次元領域形状要素の各線分の数式を入力する（ス
テップＳ３）、その後、入力された２次元領域形状要素
の各線分を、図形出力装置６に既に表示されているワー
クの形状モデルの２次元投影図に重畳してＸＹ平面上に
表示しくステップＳ４）ステップＳ２にリターンする。
方式を説明するフローチャートである。先ず、形状モデ
ルデータメモリ７から形状モデルデータが読出され、形
状モデル表示部８を経て図形出力装置６のＸＹ平面上に
３次元形状ワークの形状モデルの２次元投影図を表示す
る（ステップＳｌ） 、次に、この図形出力装置６の上
のＸＹ平面上に加工領域として指定する２次元領域形状
要素を閉じた２次元領域を形成するよ、うに全て入力し
たか否かを確認しくステップＳ２） 、 ２次元領域
形状要素が全て入力されていない場合にはキーボードｌ
から必要な線分を入力し、２次元形状要素演算部２によ
って２次元領域形状要素の各線分の数式を入力する（ス
テップＳ３）、その後、入力された２次元領域形状要素
の各線分を、図形出力装置６に既に表示されているワー
クの形状モデルの２次元投影図に重畳してＸＹ平面上に
表示しくステップＳ４）ステップＳ２にリターンする。
この時点で、ワークの形状モデルの加工指定領域が２次
元領域形状要素で取り囲まれている。
元領域形状要素で取り囲まれている。
一方、判断ステップＳ２において既に２次元領域形状要
素が全て入力されている場合には、２次元領域形状要素
の線分で囲まれたワークの形状モデルの各面を取り出し
、その面の加工に必要なデータを形状モデルデータメモ
リ７から加工領域データメモリ４へ転送し、ここに保存
する（ステップ５５）０次に、加工領域データメモリ４
に保存されたデータを用いて、加工すべき面例えば第２
ｒｇＪ（Ａ）の面Ｆｌ−Ｆ８をスクリーン座標に従って
３次元表示しくステップ５ｏｌ） 、 ＮＣデータとす
る面Ｆｌ−Ｆ８についてのＮＣデータの作成が終了した
後に、同様の手順で面Ｆ９が加工指定され、これにより
効率的な加工を実現することができる。
素が全て入力されている場合には、２次元領域形状要素
の線分で囲まれたワークの形状モデルの各面を取り出し
、その面の加工に必要なデータを形状モデルデータメモ
リ７から加工領域データメモリ４へ転送し、ここに保存
する（ステップ５５）０次に、加工領域データメモリ４
に保存されたデータを用いて、加工すべき面例えば第２
ｒｇＪ（Ａ）の面Ｆｌ−Ｆ８をスクリーン座標に従って
３次元表示しくステップ５ｏｌ） 、 ＮＣデータとす
る面Ｆｌ−Ｆ８についてのＮＣデータの作成が終了した
後に、同様の手順で面Ｆ９が加工指定され、これにより
効率的な加工を実現することができる。
（発明の効果）
以上のように、この発明のＮＣデータ作成装置の加工領
域指定方式によれば、３次元形状のワークの任意の複数
面を加工領域として指定できることから加工効率の高い
ＮＣデータを作成でき、カッタマークが付いたりするこ
ともなく、稜線の削り残しがないので加工精度が良いと
いう効果が奏せられる。
域指定方式によれば、３次元形状のワークの任意の複数
面を加工領域として指定できることから加工効率の高い
ＮＣデータを作成でき、カッタマークが付いたりするこ
ともなく、稜線の削り残しがないので加工精度が良いと
いう効果が奏せられる。
第１図はこの発明のＮＣデータ作成装置における加工領
域指定方式を実現する装置の実施例を示すブロック図、
第２図は（Ａ）及び（Ｂ）はこの発明の加工領域指定方
式を説明する図、第３図はこの発明のＮＣデータ作成装
置における加工領域指定方式を説明するフローチャート
、第４図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の加工領域指定方法を
示す図、第５図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の加工領域指定
方法を説明する図である。 １・・・キーボード、２・・・２次元形状要素演算部、
３・・・加工領域決定８部、４・・・加工領域データメ
モリ、５・・・加工領域表示部、６・・・図形出力装置
（ＣＴＲ） 、 ７・・・形状モデルデータメモリ、８
・・・形状モデル表示部。 出願人代理人 安 形 雄 三 亭 ４ 図 （Ａ） （Ｂ） 図面の浄書（内容に変更なし） 。 早 ５ 昌 （Ａ） （Ｂ） 手続補正書（方式） ％式％ 定方式 ５、補正命令の日付 の通り（内容に変更なし）
域指定方式を実現する装置の実施例を示すブロック図、
第２図は（Ａ）及び（Ｂ）はこの発明の加工領域指定方
式を説明する図、第３図はこの発明のＮＣデータ作成装
置における加工領域指定方式を説明するフローチャート
、第４図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の加工領域指定方法を
示す図、第５図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の加工領域指定
方法を説明する図である。 １・・・キーボード、２・・・２次元形状要素演算部、
３・・・加工領域決定８部、４・・・加工領域データメ
モリ、５・・・加工領域表示部、６・・・図形出力装置
（ＣＴＲ） 、 ７・・・形状モデルデータメモリ、８
・・・形状モデル表示部。 出願人代理人 安 形 雄 三 亭 ４ 図 （Ａ） （Ｂ） 図面の浄書（内容に変更なし） 。 早 ５ 昌 （Ａ） （Ｂ） 手続補正書（方式） ％式％ 定方式 ５、補正命令の日付 の通り（内容に変更なし）
Claims (1)
- 複数面で構成されるワークの３次元形状を加工するため
の工具軌跡を生成するとＮＣデータ作成装置の加工領域
指定方式において、図形出力装置の画面上にＸＹ平面投
影図を表示し、前記ワークの加工領域を指定するために
２次元領域形状要素の線分を閉じた２次元領域を形成す
るように入力すると共に、前記２次元領域形状要素の各
線分データを用いて前記２次元領域を前記ＸＹ平面上に
表示し、このＸＹ平面上で前記２次元領域形状要素の線
分で囲まれているワークのＸＹ平面上の形状モデルの面
を抽出し、当該データを加工領域データメモリに保存し
て前記ＸＹ平面上に表示するようにしたことを特徴とす
るＮＣデータ作成装置における加工領域指定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59227515A JPS61105614A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Ｎｃデ−タ作成装置における加工領域指定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59227515A JPS61105614A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Ｎｃデ−タ作成装置における加工領域指定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61105614A true JPS61105614A (ja) | 1986-05-23 |
Family
ID=16862105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59227515A Pending JPS61105614A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Ｎｃデ−タ作成装置における加工領域指定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61105614A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014097569A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Fanuc Robotics America Inc | ロボットシミュレータ用の教示点プログラム選択方法 |
| JP2015043126A (ja) * | 2013-08-26 | 2015-03-05 | 学校法人東京電機大学 | シミュレーション装置及びシミュレーション方法並びに２軸切削加工機 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5868112A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-22 | Inoue Japax Res Inc | コンピュータ数値制御方法 |
| JPS58155411A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-16 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御加工情報の表示方法 |
| JPS5917606A (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-28 | Fanuc Ltd | 数値制御方法 |
-
1984
- 1984-10-29 JP JP59227515A patent/JPS61105614A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5868112A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-22 | Inoue Japax Res Inc | コンピュータ数値制御方法 |
| JPS58155411A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-16 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御加工情報の表示方法 |
| JPS5917606A (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-28 | Fanuc Ltd | 数値制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014097569A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Fanuc Robotics America Inc | ロボットシミュレータ用の教示点プログラム選択方法 |
| JP2015043126A (ja) * | 2013-08-26 | 2015-03-05 | 学校法人東京電機大学 | シミュレーション装置及びシミュレーション方法並びに２軸切削加工機 |
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