JPS61105601A - Ｐｗｍ駆動装置 - Google Patents
Ｐｗｍ駆動装置Info
- Publication number
- JPS61105601A JPS61105601A JP22585884A JP22585884A JPS61105601A JP S61105601 A JPS61105601 A JP S61105601A JP 22585884 A JP22585884 A JP 22585884A JP 22585884 A JP22585884 A JP 22585884A JP S61105601 A JPS61105601 A JP S61105601A
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- JP
- Japan
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- solenoid valve
- pwm
- duty
- actuator
- flow rate
- Prior art date
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- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Flow Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電磁弁をＰＷＭ発生装置で駆動するＰＷＭ駆動
装置に関する。
装置に関する。
電磁弁をＰＷＭ発生装置で駆動するＰＷＭｉ動装置の従
来例を第６図に示している。
来例を第６図に示している。
同図において、ｌは人あるいは指令装置からの目４＋１
１１指令値を受ける入力装置、２は入力袋［１からの信
号を受けてＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ発生装置、３は
ＰＷＭ信号を受けて作動する電磁弁。
１１指令値を受ける入力装置、２は入力袋［１からの信
号を受けてＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ発生装置、３は
ＰＷＭ信号を受けて作動する電磁弁。
４は電磁弁３によって制御された作動流体によって動作
するアクチュエータである。
するアクチュエータである。
今、電磁弁３をＰＷＭ発生装置２からのＰＷＭ信号に基
いて第７図に示すようにＩＰＷＭ周期内でＯＮ、ＯＦＦ
すると、この切り換わりによって作動流体に流量変化が
生じ、このため負荷を含めたアクチュエータ４では速度
変化Δｖ１が生ずる。
いて第７図に示すようにＩＰＷＭ周期内でＯＮ、ＯＦＦ
すると、この切り換わりによって作動流体に流量変化が
生じ、このため負荷を含めたアクチュエータ４では速度
変化Δｖ１が生ずる。
この時のＰＷＭ駆動装置がマニプレータ等の物を把持す
る装置であった場合、作動流体の流量変化によるアクチ
ュエータ４の速度変化ΔＶｉが大きいと、把持している
物体がずれるなどの不具合が発生し、その把持特性に悪
影響を与えてしまう。
る装置であった場合、作動流体の流量変化によるアクチ
ュエータ４の速度変化ΔＶｉが大きいと、把持している
物体がずれるなどの不具合が発生し、その把持特性に悪
影響を与えてしまう。
これに対して従来の対策は、ＰＷＭ周期を早くして作動
流体の流量変化による変動を抑えようとしたが、特に大
流量のものにおいては電磁弁３の切り換え時間が、必要
とするＰＷＭ周期を実現できる程早くないため、実用上
困難であった。また管路にアキュームレータを接続して
作動流体の流Ｉｐ化を抑えることも考えられるが、系の
応答性が悪くなり、これも実用的ではない。
流体の流量変化による変動を抑えようとしたが、特に大
流量のものにおいては電磁弁３の切り換え時間が、必要
とするＰＷＭ周期を実現できる程早くないため、実用上
困難であった。また管路にアキュームレータを接続して
作動流体の流Ｉｐ化を抑えることも考えられるが、系の
応答性が悪くなり、これも実用的ではない。
従って、一般にはサーボ弁を用いるが、Ｄ／Ａ変換器や
サーボアンプ等が必要であり、制御装置とのインターフ
ニスが複雑で、かつ高価なものとなってしまう、またサ
ーボ弁はフィルターによる作動流体の清掃管理を必要と
する。このため、電磁弁を用いて作動流体の流量変化に
よる変動を抑制することが望まれている。
サーボアンプ等が必要であり、制御装置とのインターフ
ニスが複雑で、かつ高価なものとなってしまう、またサ
ーボ弁はフィルターによる作動流体の清掃管理を必要と
する。このため、電磁弁を用いて作動流体の流量変化に
よる変動を抑制することが望まれている。
本発明の目的は、電磁弁の切り換え時に生ずる作動流体
の変動を制御したＰＷＭ駆動装置を提供するにある。
の変動を制御したＰＷＭ駆動装置を提供するにある。
本発明はＰＷＭ発生装置とアクチュエータの間に並列に
接続した複数の電磁弁を設け、これら電磁弁の動作位゛
相をずらし、これによって作動流体の変動を抑制したこ
とを特徴とする。
接続した複数の電磁弁を設け、これら電磁弁の動作位゛
相をずらし、これによって作動流体の変動を抑制したこ
とを特徴とする。
以下本発明を図面に示す実施例によって説明する。
第１図はＰＷＭ駆動装置の油圧回路図であり、基本的な
構成要素は従来例と同一である。ただ。
構成要素は従来例と同一である。ただ。
複数の電磁弁５，６を用いており、ＰＷＭ発生装！！２
からの信号は各電磁弁５，６に対し並列に与えられ、ア
クチュエータ４が複数の電磁弁５．６によって操作され
る点で相違している。これら電磁弁５．６は第６図に示
した従来の電磁弁３の半分の容量となっており、またＰ
ＷＭ発生回路２から与えられる信号に位相差がある６例
えば、電磁弁５の信号に対してＰＷＭ周期で１８０度遅
れて電磁弁６に信号が与えられるように構成されている
。
からの信号は各電磁弁５，６に対し並列に与えられ、ア
クチュエータ４が複数の電磁弁５．６によって操作され
る点で相違している。これら電磁弁５．６は第６図に示
した従来の電磁弁３の半分の容量となっており、またＰ
ＷＭ発生回路２から与えられる信号に位相差がある６例
えば、電磁弁５の信号に対してＰＷＭ周期で１８０度遅
れて電磁弁６に信号が与えられるように構成されている
。
第２ｇは電磁弁５，６のＰＷＭ信号の位相差を１８０度
とし、所定のＰＷＭ周期で電磁弁５，６をＯＮ、０ＦＦ
Ｌ、た時のＯＮ時間の割合すなわちデユーティを５０％
未満とした場合、アクチュエータ４の速度がどのように
変化するかを示している。
とし、所定のＰＷＭ周期で電磁弁５，６をＯＮ、０ＦＦ
Ｌ、た時のＯＮ時間の割合すなわちデユーティを５０％
未満とした場合、アクチュエータ４の速度がどのように
変化するかを示している。
図示されているように、速度変化Δｖ２は従来より大幅
に小さくなり１作動流体の変動が抑制されていることが
分かる。
に小さくなり１作動流体の変動が抑制されていることが
分かる。
今、電磁弁５，６のＯＮ、ＯＦＦ切り換え時間が同じだ
とすると、デユーティ０％、５０％および１００％では
、理論上アクチュエータ４の速度変化は無くなる。この
ＰＷＭ駆動装置は、アクチュエータ４に必要な全流量の
半分の容量を持つ電磁弁５．６を用いているため、デユ
ーティが０％〜５０％の間では片方の電磁弁を実際のＰ
ＷＭ周期とデユーティを２倍にして駆動した場合と同じ
特性が得られる。しかも、流量の小さな電磁弁を用いて
いることになるので、大きな流量の電磁弁の場合に比べ
て早いＰＷＭ周期で電磁弁を切り換え駆動することがで
き、電磁弁の切り換えによる作動流体の変動誉少なくす
ることができる。一方、デユーティが５０％〜１００％
の場合は、第３図に示すように一方の電磁弁を開状態に
保持し他方の電磁弁をＰＷＭｍ期とデユーティを２倍に
して駆動するのと同じ特性になり、前述したデユーティ
０〜５０％の場合と同じく、電磁弁の切り換えによる作
動流体の変動を少くすることができる。
とすると、デユーティ０％、５０％および１００％では
、理論上アクチュエータ４の速度変化は無くなる。この
ＰＷＭ駆動装置は、アクチュエータ４に必要な全流量の
半分の容量を持つ電磁弁５．６を用いているため、デユ
ーティが０％〜５０％の間では片方の電磁弁を実際のＰ
ＷＭ周期とデユーティを２倍にして駆動した場合と同じ
特性が得られる。しかも、流量の小さな電磁弁を用いて
いることになるので、大きな流量の電磁弁の場合に比べ
て早いＰＷＭ周期で電磁弁を切り換え駆動することがで
き、電磁弁の切り換えによる作動流体の変動誉少なくす
ることができる。一方、デユーティが５０％〜１００％
の場合は、第３図に示すように一方の電磁弁を開状態に
保持し他方の電磁弁をＰＷＭｍ期とデユーティを２倍に
して駆動するのと同じ特性になり、前述したデユーティ
０〜５０％の場合と同じく、電磁弁の切り換えによる作
動流体の変動を少くすることができる。
次に、ＰＷＭ発生装置２を示す第４図を説明する。入力
装置１からの指令値は、ＲＯＭ７に内蔵したプログラム
によりＲＡＭ９等をワークエリアとして、ＣＰＵＩＩで
処理される。この処理に基づいて、ＣＰＵＩ １は例え
ばインターフニス８をＯＮ、０ＦＦＬ、これをドライバ
回路１０で増幅して電磁弁へ伝達する。この時のフロー
チャートを第５１！Ｉに示している。ＩＰＷＭ周期を決
めるタイマーが始動し、入力装置１からの目標指令値を
取り込んでデユーティの計算を行ない、デユーティが零
でないなら電磁弁５をＯＮする。電磁弁６の位相差は１
８０度であるので、ＩＰＷＭ周期の半分か否かを判別し
電磁弁６をＯＮする。また、計算されたデユーティに基
づき電磁弁５，６をＯＦＦする。このようにして、目標
指令値からデユーティを計算し、タイマーと比較しなが
ら電磁弁５，６をＯＮ、ＯＦＦ制御する。
装置１からの指令値は、ＲＯＭ７に内蔵したプログラム
によりＲＡＭ９等をワークエリアとして、ＣＰＵＩＩで
処理される。この処理に基づいて、ＣＰＵＩ １は例え
ばインターフニス８をＯＮ、０ＦＦＬ、これをドライバ
回路１０で増幅して電磁弁へ伝達する。この時のフロー
チャートを第５１！Ｉに示している。ＩＰＷＭ周期を決
めるタイマーが始動し、入力装置１からの目標指令値を
取り込んでデユーティの計算を行ない、デユーティが零
でないなら電磁弁５をＯＮする。電磁弁６の位相差は１
８０度であるので、ＩＰＷＭ周期の半分か否かを判別し
電磁弁６をＯＮする。また、計算されたデユーティに基
づき電磁弁５，６をＯＦＦする。このようにして、目標
指令値からデユーティを計算し、タイマーと比較しなが
ら電磁弁５，６をＯＮ、ＯＦＦ制御する。
上述した実施例から分かるように、高価で複雑なサーボ
弁を用いることなく電磁弁によって、その切り換え時の
作動流体の変動を抑制することができる。尚、電磁弁の
位相差はほぼ３６０度／（電磁弁の数）とするのが望ま
しい。
弁を用いることなく電磁弁によって、その切り換え時の
作動流体の変動を抑制することができる。尚、電磁弁の
位相差はほぼ３６０度／（電磁弁の数）とするのが望ま
しい。
以上説明したように本発明は、複数の電磁弁を並列接続
し、それらのＰＷＭ周期は同一で位相を変えて用いたた
め、高価なサーボ弁を用いることなく作動流体の流量変
動を抑制することができる。
し、それらのＰＷＭ周期は同一で位相を変えて用いたた
め、高価なサーボ弁を用いることなく作動流体の流量変
動を抑制することができる。
第１図は本発明の一実施例によるＰＷＭ駆動装置の油圧
回路図、第２図および第３図は異なるデユーティにおけ
るアクチュエータの速度変化を示す特性図、第４図およ
び第５図はＰＷＭ発生装置のブロック図およびフローチ
ャート、第６図は従来のＰＷＭ駆動装置の油圧回路図、
第７図は第６図のアクチュエータの速度変化を示す特性
図である。 １・・・・・・入力装置、２・・・・・・ＰＷＭ発生装
置、４・・・・・・アクチュエータ、５，６・・・・・
・電磁弁。 第１図 第５図
回路図、第２図および第３図は異なるデユーティにおけ
るアクチュエータの速度変化を示す特性図、第４図およ
び第５図はＰＷＭ発生装置のブロック図およびフローチ
ャート、第６図は従来のＰＷＭ駆動装置の油圧回路図、
第７図は第６図のアクチュエータの速度変化を示す特性
図である。 １・・・・・・入力装置、２・・・・・・ＰＷＭ発生装
置、４・・・・・・アクチュエータ、５，６・・・・・
・電磁弁。 第１図 第５図
Claims (1)
- １．ＰＷＭ発生装置からの信号によつて電磁弁を駆動し
、この電磁弁を介してアクチユエータの作動流体を制御
するＰＷＭ駆動装置において、上記ＰＷＭ発生装置と上
記アクチユエータ間に複数の電磁弁を並列に接続し、こ
れら電磁弁は、同一ＰＷＭ周期で位相差をもつて動作す
るように構成したことを特徴とするＰＷＭ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22585884A JPS61105601A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Ｐｗｍ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22585884A JPS61105601A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Ｐｗｍ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61105601A true JPS61105601A (ja) | 1986-05-23 |
Family
ID=16835946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22585884A Pending JPS61105601A (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 | Ｐｗｍ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61105601A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4975628A (en) * | 1990-02-12 | 1990-12-04 | General Motors Corporation | Closed-loop PWM current control for a vehicle transmission force motor |
| US5353770A (en) * | 1992-05-21 | 1994-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling flow of evaporated fuel from canister to intake passage of engine using purge control valves |
| JP4783864B2 (ja) * | 2009-07-16 | 2011-09-28 | ストラシステム株式会社 | ストレッチフィルム巻き掛け操作具、ストレッチフィルム巻き掛け装置、ストレッチフィルム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942888A (ja) * | 1982-09-04 | 1984-03-09 | Agency Of Ind Science & Technol | 術生物によるエステル結合加水分解酵素の製造法 |
-
1984
- 1984-10-29 JP JP22585884A patent/JPS61105601A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942888A (ja) * | 1982-09-04 | 1984-03-09 | Agency Of Ind Science & Technol | 術生物によるエステル結合加水分解酵素の製造法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4975628A (en) * | 1990-02-12 | 1990-12-04 | General Motors Corporation | Closed-loop PWM current control for a vehicle transmission force motor |
| US5353770A (en) * | 1992-05-21 | 1994-10-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling flow of evaporated fuel from canister to intake passage of engine using purge control valves |
| JP4783864B2 (ja) * | 2009-07-16 | 2011-09-28 | ストラシステム株式会社 | ストレッチフィルム巻き掛け操作具、ストレッチフィルム巻き掛け装置、ストレッチフィルム |
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