JPS6097132A - 物品移載装置 - Google Patents
物品移載装置Info
- Publication number
- JPS6097132A JPS6097132A JP20223883A JP20223883A JPS6097132A JP S6097132 A JPS6097132 A JP S6097132A JP 20223883 A JP20223883 A JP 20223883A JP 20223883 A JP20223883 A JP 20223883A JP S6097132 A JPS6097132 A JP S6097132A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- magazine
- absorbing
- head
- suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はマガジンに収納された物品、特に薄物物品（以
下ワークと呼ぶ）を治具・基板等へ装着するための移載
装置に関するものである。
下ワークと呼ぶ）を治具・基板等へ装着するための移載
装置に関するものである。
一般に、マガジン中に収納されたワークの治具基板上へ
の移載は、マガジン後方からワークに押圧力を与えそ、
マガジンの先端からワークを押し出しながら１枚づつ真
空チャックで吸着し、治具基板上へ移載し、切離す事に
よって行なわれている。しかし、この方法においては、
マガジン中でのワークの姿勢のバラツキ、あるいは移載
中のワークのずれが生ずる危険がある。したがって、従
来は装着精度を向上させるために、ワークを装着位置ま
で移載する途中、ワークを一旦位置規正装置上に置き、
位置規正したワークを再び吸着し、所定位置まで移載す
る方法や、真空ヘッドに、両側からワークｔはさみ込ん
でワークの姿勢を、修正する姿勢修正爪を使用する方法
などが用いられている。しかし、これらの方法について
は、ワークの移載中にロスタイムを生じたり、また特別
な位置規正装置を必要とし、装置が複雑になるという欠
点があった。また極めて薄いワークを取り扱う場合、マ
ガジン先端でのワークの正確な検知や位置決めが非常に
困難であった。本発明は、上記従来の欠点を除き、複雑
な位置規正装置を用いずワークの装着精度を向上させる
物品の移載装置％に薄物物品の移載装置を提供すること
にある。以下本発明を実施例図に基いて説明する。
の移載は、マガジン後方からワークに押圧力を与えそ、
マガジンの先端からワークを押し出しながら１枚づつ真
空チャックで吸着し、治具基板上へ移載し、切離す事に
よって行なわれている。しかし、この方法においては、
マガジン中でのワークの姿勢のバラツキ、あるいは移載
中のワークのずれが生ずる危険がある。したがって、従
来は装着精度を向上させるために、ワークを装着位置ま
で移載する途中、ワークを一旦位置規正装置上に置き、
位置規正したワークを再び吸着し、所定位置まで移載す
る方法や、真空ヘッドに、両側からワークｔはさみ込ん
でワークの姿勢を、修正する姿勢修正爪を使用する方法
などが用いられている。しかし、これらの方法について
は、ワークの移載中にロスタイムを生じたり、また特別
な位置規正装置を必要とし、装置が複雑になるという欠
点があった。また極めて薄いワークを取り扱う場合、マ
ガジン先端でのワークの正確な検知や位置決めが非常に
困難であった。本発明は、上記従来の欠点を除き、複雑
な位置規正装置を用いずワークの装着精度を向上させる
物品の移載装置％に薄物物品の移載装置を提供すること
にある。以下本発明を実施例図に基いて説明する。
本発明による装置は、第１図に示す様にワーク１を多数
個収納し水平方向から一定角度傾げて設置したマガジン
２と、マガジン２中のワーク１をマガジン２の下方から
押圧する押出ヘッド３と、マガジン２の先端部２ａでワ
）−り１の先頭ワーク１ａを検知する光電管を用いた検
出装置４からなるワーク供給部と、固定された上下シリ
ンダ５のロッド先端５ａに取り付けられたフレーム６と
、フレーム６に対して回転軸７で自由に回転できる様な
吸着アーム８と、吸着アーム８の後端８ａに取り付けら
れ、上下シリンダ５を伸縮させる事によりカム９の滑ら
かな溝９ａにそって転動するカムフロア１０と、吸着ア
ーム８の先端８ｂに取り付けられ、シリンダーの作動に
より自由に伸縮できる吸着ヘッド１１から成る吸着移載
部と、ワークを装着する治具又は基板１２ヲ置き、前後
・左右あるいは回転割出しの可能なテーブル１３からな
るワーク受取部より構成されている。なお、溝９ａは
状の滑らかな曲面を形成するようにする。
個収納し水平方向から一定角度傾げて設置したマガジン
２と、マガジン２中のワーク１をマガジン２の下方から
押圧する押出ヘッド３と、マガジン２の先端部２ａでワ
）−り１の先頭ワーク１ａを検知する光電管を用いた検
出装置４からなるワーク供給部と、固定された上下シリ
ンダ５のロッド先端５ａに取り付けられたフレーム６と
、フレーム６に対して回転軸７で自由に回転できる様な
吸着アーム８と、吸着アーム８の後端８ａに取り付けら
れ、上下シリンダ５を伸縮させる事によりカム９の滑ら
かな溝９ａにそって転動するカムフロア１０と、吸着ア
ーム８の先端８ｂに取り付けられ、シリンダーの作動に
より自由に伸縮できる吸着ヘッド１１から成る吸着移載
部と、ワークを装着する治具又は基板１２ヲ置き、前後
・左右あるいは回転割出しの可能なテーブル１３からな
るワーク受取部より構成されている。なお、溝９ａは
状の滑らかな曲面を形成するようにする。
本発明による装置は、マガジン２中のワーク１．３ 。
するもので、以下この作動方法について説明する。
まず、第２図（ａ）において、シリンダーの作動により
、押出ヘッド３を斜め上方へ若干進行させてマガジン２
中のワーク１を押し出す。そして、検出装置４が先頭の
ワーク１ａ’４マガジン先端位置２ａで検出すると押出
ヘッド３による押出しを止めワーク１ａの位置決めをす
る。次に第２図（１））の様に吸着ヘッド１１ヲ伸ばし
、位置決めされたワーク１ａを吸着する。さらに第２図
（Ｃ）の様にワーク１ａを吸着した真空ヘッド１１を縮
める事によってマガジン２からワーク１８ヲ切り離す。
、押出ヘッド３を斜め上方へ若干進行させてマガジン２
中のワーク１を押し出す。そして、検出装置４が先頭の
ワーク１ａ’４マガジン先端位置２ａで検出すると押出
ヘッド３による押出しを止めワーク１ａの位置決めをす
る。次に第２図（１））の様に吸着ヘッド１１ヲ伸ばし
、位置決めされたワーク１ａを吸着する。さらに第２図
（Ｃ）の様にワーク１ａを吸着した真空ヘッド１１を縮
める事によってマガジン２からワーク１８ヲ切り離す。
最後に第２図（ｄ）に示す様に上下シリンダ５のロッド
５ａＹ沖ばす事により吸着アーム８は下降し、同時にカ
ムフロア１０がカム９の滑らかな曲面にそって転がる事
により吸着アーム８はフレーム乙に対して回転軸７ｙａ
′中心として回転する。すなわち吸着アーム８の先端８
ａに取り付けられた吸着ヘッド１１は、マガジン２から
ワーク１ａ’（（吸着・切離しした地点から、カム９の
滑らかな曲線９ａＶＣ従かった軌跡にそって第３図に示
すようにスムースな移動をし、鉛直方向を向く。
５ａＹ沖ばす事により吸着アーム８は下降し、同時にカ
ムフロア１０がカム９の滑らかな曲面にそって転がる事
により吸着アーム８はフレーム乙に対して回転軸７ｙａ
′中心として回転する。すなわち吸着アーム８の先端８
ａに取り付けられた吸着ヘッド１１は、マガジン２から
ワーク１ａ’（（吸着・切離しした地点から、カム９の
滑らかな曲線９ａＶＣ従かった軌跡にそって第３図に示
すようにスムースな移動をし、鉛直方向を向く。
このとき治具又は基板１２ヲ載せたテーブル１３ヲ、ワ
ークを装置したい位置１２ａが吸着ヘッド１１の真下に
来る様に割り出しておけば、吸着ヘッド１１の真空を切
る事によりワーク１ａは治具又は基板１２上の位置１２
ａに装置される。続いてテーブル１３を若干回転させる
ことにより、次にワークを装置したい位置１２ｂを吸着
ヘッド１１ａの真下の位置に移動させる。以上の動作を
くり返す事により、マガジン２中のワーク１の治具又は
基板１２上への移載は行なわれる。以下上記構成及び作
動方法を持つ本発明による装置の効果について説明する
。
ークを装置したい位置１２ａが吸着ヘッド１１の真下に
来る様に割り出しておけば、吸着ヘッド１１の真空を切
る事によりワーク１ａは治具又は基板１２上の位置１２
ａに装置される。続いてテーブル１３を若干回転させる
ことにより、次にワークを装置したい位置１２ｂを吸着
ヘッド１１ａの真下の位置に移動させる。以上の動作を
くり返す事により、マガジン２中のワーク１の治具又は
基板１２上への移載は行なわれる。以下上記構成及び作
動方法を持つ本発明による装置の効果について説明する
。
（１） 吸着精度の向上
ワーク供給部はワークを収納したマガジンを水平方向よ
り傾けて設置し、マガジン下方よりワークに押圧力を与
え、ワークをマガジンから押し出す構造にしているので
、ワークはそれぞれマガジン下面及び押出ヘッド方向へ
重力てよって押し付けられるようになる。これにより、
ワークの姿勢としては最も安定した状態になり、吸着前
におけるワークの姿勢精度の向上が得られる。がっ、さ
らに外力により姿勢の規制を行なう事も容易である。ま
た−極めて薄いワークの場合、マガジン上で精度良い位
置決めは困難であるが、本発明においては上記の様に斜
めに設置されたマガジンに収納されているワークは互い
に接触し、あたかも１本の棒の様な状態になるため、そ
の先端部を検知する事により、極めて薄いワークを検知
する事が不可能な検出装置においても容易に精度良く検
知する事が可能である。以上の事により、吸着前のワー
クの姿勢の規制・位置決めを精度良く保つ事により、吸
着精度を向上する事ができる。
り傾けて設置し、マガジン下方よりワークに押圧力を与
え、ワークをマガジンから押し出す構造にしているので
、ワークはそれぞれマガジン下面及び押出ヘッド方向へ
重力てよって押し付けられるようになる。これにより、
ワークの姿勢としては最も安定した状態になり、吸着前
におけるワークの姿勢精度の向上が得られる。がっ、さ
らに外力により姿勢の規制を行なう事も容易である。ま
た−極めて薄いワークの場合、マガジン上で精度良い位
置決めは困難であるが、本発明においては上記の様に斜
めに設置されたマガジンに収納されているワークは互い
に接触し、あたかも１本の棒の様な状態になるため、そ
の先端部を検知する事により、極めて薄いワークを検知
する事が不可能な検出装置においても容易に精度良く検
知する事が可能である。以上の事により、吸着前のワー
クの姿勢の規制・位置決めを精度良く保つ事により、吸
着精度を向上する事ができる。
（２） ワーク移載時のズレ防止
真空吸着によるワークの移載においては、移載中ワーク
及び吸着ヘッドに強い衝撃力・加速度が働く事によりワ
ークのズレが発生する危険がある。
及び吸着ヘッドに強い衝撃力・加速度が働く事によりワ
ークのズレが発生する危険がある。
このワークのズレは第４図に示す様に吸着ヘッド１１と
ワーク１ａの接触面に対し接線方向Ａに衝撃力あるいは
強い加速度が働いた時に生じやすいが、本発明による装
置においては簡単なカムを用いる事により、上記衝撃力
、加速度を極力押さえ、ワークの移載中のズレの発生を
防いでいる。また、このとき、第５図０）における様に
ワーク吸着面において、ワーク吸着口１４回りのワーク
１ａの回転を防止するために、第５図（ｂ）の様に吸着
口を複数個１４ａ 、 １４ｂとする事が望着しい。
ワーク１ａの接触面に対し接線方向Ａに衝撃力あるいは
強い加速度が働いた時に生じやすいが、本発明による装
置においては簡単なカムを用いる事により、上記衝撃力
、加速度を極力押さえ、ワークの移載中のズレの発生を
防いでいる。また、このとき、第５図０）における様に
ワーク吸着面において、ワーク吸着口１４回りのワーク
１ａの回転を防止するために、第５図（ｂ）の様に吸着
口を複数個１４ａ 、 １４ｂとする事が望着しい。
なお、本発明の実施例において、ワーク受取部について
は回転割り出し可能なテーブルについて説明したが、Ｘ
−Ｙテーブルを用いることも可能である。
は回転割り出し可能なテーブルについて説明したが、Ｘ
−Ｙテーブルを用いることも可能である。
第１図は本発明による装置の概略図、第２図は本装置の
作動方法の説明図、第６図は吸着アームの動作軌跡を示
す図、第４図、第５図はワーク吸着状態でのズレの発生
の説明図である。 １：ワーク、２：マガジン、６：押出ヘッド、４：検出
装置、５：上下シリンダ、６：フレーム、７：回転軸、
８：吸着アーム、９：カム、１０：カムフロア、１１：
吸着ヘッド、１２：治具又は基板、１６：テーブル 出願人 日立金属株式会社 、ｔＩ図
作動方法の説明図、第６図は吸着アームの動作軌跡を示
す図、第４図、第５図はワーク吸着状態でのズレの発生
の説明図である。 １：ワーク、２：マガジン、６：押出ヘッド、４：検出
装置、５：上下シリンダ、６：フレーム、７：回転軸、
８：吸着アーム、９：カム、１０：カムフロア、１１：
吸着ヘッド、１２：治具又は基板、１６：テーブル 出願人 日立金属株式会社 、ｔＩ図
Claims (1)
- 物品を積み重ねて収納し、傾斜させたマガジンと、マガ
ジン下部より物品に押圧力を与える押出装置と、マガジ
ン先端で前記押出装置により押出された物品を検知する
検出装置から成るワーク供給部と、前記マガジン先端で
検出位置決めされた物品を真空吸着する吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドを下降させるとき、前記吸着ヘッドと一
体の吸着アームが滑らかな曲面に沿って動くカム機構を
有することを特徴とする物品移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20223883A JPS6097132A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 物品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20223883A JPS6097132A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 物品移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6097132A true JPS6097132A (ja) | 1985-05-30 |
Family
ID=16454239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20223883A Pending JPS6097132A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 物品移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6097132A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6481717A (en) * | 1987-09-19 | 1989-03-28 | Noritake Co Ltd | Cylinder block reversing transporting device |
| EP1249408A1 (de) * | 2001-04-10 | 2002-10-16 | Baumann Maschinenbau Solms GmbH & Co. KG | Vorrichtung zum Ergreifen, Transportieren und/oder Positionieren von Stapeln aus blattartigen Materialien |
| JP2007021696A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Kayaba Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2014148003A (ja) * | 2013-02-01 | 2014-08-21 | Toyota Motor Corp | マニュピュレータ装置 |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP20223883A patent/JPS6097132A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6481717A (en) * | 1987-09-19 | 1989-03-28 | Noritake Co Ltd | Cylinder block reversing transporting device |
| EP1249408A1 (de) * | 2001-04-10 | 2002-10-16 | Baumann Maschinenbau Solms GmbH & Co. KG | Vorrichtung zum Ergreifen, Transportieren und/oder Positionieren von Stapeln aus blattartigen Materialien |
| DE10118007B4 (de) * | 2001-04-10 | 2004-07-15 | Baumann Maschinenbau Solms Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zum Ergreifen, Transportieren und/oder Positionieren von Stapeln aus blattartigen Materialien |
| JP2007021696A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Kayaba Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| JP2014148003A (ja) * | 2013-02-01 | 2014-08-21 | Toyota Motor Corp | マニュピュレータ装置 |
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