JPS6080583A - 二重回転軸式貨物支持装置 - Google Patents
二重回転軸式貨物支持装置Info
- Publication number
- JPS6080583A JPS6080583A JP18510083A JP18510083A JPS6080583A JP S6080583 A JPS6080583 A JP S6080583A JP 18510083 A JP18510083 A JP 18510083A JP 18510083 A JP18510083 A JP 18510083A JP S6080583 A JPS6080583 A JP S6080583A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft type
- fixed
- cargo
- rotation
- supporter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
こｂｆ門は、種々な荷役作業の自動化、省力化等に有効
に対応可能な自動荷投機械とし℃の産業用ロボットにお
けるフィンガーとスクレーノく−との夫々の作動用の支
軸を、内・外二ムの回転軸形式とすることで異種の動作
を行なう機構の簡易化４ヤ を図り得る二１回転式貨物支持装置ｉ二係るものである
。
に対応可能な自動荷投機械とし℃の産業用ロボットにお
けるフィンガーとスクレーノく−との夫々の作動用の支
軸を、内・外二ムの回転軸形式とすることで異種の動作
を行なう機構の簡易化４ヤ を図り得る二１回転式貨物支持装置ｉ二係るものである
。
現今、貨物の搬出入、運搬、積層化への積重ね、積層状
態からの解体等、種々の荷役作業の自動化、省力化等の
ために自動荷投機械が利用されており、しかして将来に
向けその開発１発展を多大に期待されているものの一つ
に産業用ロボットが挙げられているが、この産業用ロボ
ット（二おけるハンド（ｈａｎｄ ） Ｉユは、貨物を
直接、支持するフィンガーと、フィンガーの開閉に際し
、貨物のセンターリングを作詩するスクレーパーとの二
種の異なる部材とが必要であるが、フィンガーとスクレ
ーパーとは別個の時間的規制のもとに作動するため、こ
れら双方の部材を別個にしかも時間的規制のもとに作動
させるには、回転軸、作動桿、駆動源のような部材の配
置や組付において複雑化を余儀なくされる故、相々もす
れは故障発生の惧れがあり、しかも点検、清掃１部品交
換等に際しても多大の時間と労力とを要する上に煩雑感
をも伴う等の欠点を免れ難かった。そこでこの発明は前
述のような欠点を是正する意図のもとこ、産業用ロボッ
トにおけるフィンガーとスクレーパーとを夫々作動させ
るための回転軸、作動枠、駆動源のうち、回転軸を内・
バエ１に並列せる二ｌ軸形式を採用することで、異細の
動作を時間的規制のもとで確実に遂行可能で、しかも全
体として毛す の機構の簡易化な＆ＪｔＪｊＬ得る二重回転式貨物支持
装置を提供しようとするものである。
態からの解体等、種々の荷役作業の自動化、省力化等の
ために自動荷投機械が利用されており、しかして将来に
向けその開発１発展を多大に期待されているものの一つ
に産業用ロボットが挙げられているが、この産業用ロボ
ット（二おけるハンド（ｈａｎｄ ） Ｉユは、貨物を
直接、支持するフィンガーと、フィンガーの開閉に際し
、貨物のセンターリングを作詩するスクレーパーとの二
種の異なる部材とが必要であるが、フィンガーとスクレ
ーパーとは別個の時間的規制のもとに作動するため、こ
れら双方の部材を別個にしかも時間的規制のもとに作動
させるには、回転軸、作動桿、駆動源のような部材の配
置や組付において複雑化を余儀なくされる故、相々もす
れは故障発生の惧れがあり、しかも点検、清掃１部品交
換等に際しても多大の時間と労力とを要する上に煩雑感
をも伴う等の欠点を免れ難かった。そこでこの発明は前
述のような欠点を是正する意図のもとこ、産業用ロボッ
トにおけるフィンガーとスクレーパーとを夫々作動させ
るための回転軸、作動枠、駆動源のうち、回転軸を内・
バエ１に並列せる二ｌ軸形式を採用することで、異細の
動作を時間的規制のもとで確実に遂行可能で、しかも全
体として毛す の機構の簡易化な＆ＪｔＪｊＬ得る二重回転式貨物支持
装置を提供しようとするものである。
以下図面についてこの発明の一実施例を産業用ロボット
に適用した場合で述べるに、一定位置に設置せる基盤に
可動的に支持された支持体に屈伸可能な腕片（いづれも
図示しない）を取付け、この腕片先端下部に装着された
支承体Ａの前後（第一図において下部を前方、上部を後
方とする。）方向に沿って機枠Ｂ、、Ｌｌ、を夫々中心
線Ｃ−Ｃを中心として左右対称の位置に懸垂＠固定し、
−シかして機枠ｔｔ、、ｂ、の夫々前方にはスクレーパ
ーの回転用駆動源Ｓ、、Ｓまたとえば空気シリンダーを
、また後方シニはフィンガーの回転用）ＩＫ勤源Ｆ、
、 ｐ、たとえば′を気シリンダーな取付け、これらス
クレーパー１１１の回転駆動ｆｌＡ Ｓ＋ 、Ｓ２フイ
ンガーｔの回転用駆動源）’、 、 ）’２の夫々に密
嵌ぜるピストン（図示しない）の夫々に、ピストン稈／
、、２，３．１を固足し、かつこれらピストン桿／９．
２および３．りの夫々を同ルｊ下に相対向させ進退可能
としである。しかしてこれらピストン桿／ トＪ 、お
よび３．夕とは後述のスクレーパー、２−、フィンガー
−３への連結手段が同一であるので以下説明の便宜上、
ピストン桿−１ｑの側において述べることにする。まづ
ピストン桿−の先端（二横架せるピンｄに連結杵ｊの上
端を可動自在に連結する一方、前記機枠Ｂ２下方シュ装
着された一対の軸受６．乙に、継手７により一体的に接
合された中壁状の回転軸♂、りの中途を回転自在に支持
し、これら回転軸？、９の夫々端部に上端を固足せる接
続損／’０．／／の下端をスクレーパー保持体７．２に
固着する一方、回転軸！、ワの端部に封入されたドライ
メタル／３．／４１に、回転軸／ｊを回転自在に嵌入・
支持し、該回転軸／！の端部）夫々を被器・密ルせるブ
ツシュｅ、ｅの外周縁にボスｇ２ｇを面分・定メ１し、
これらボスｇφｇの夫々に上端を固定した接Ｍ、桿／４
、 ／７の下端の夫々をフィンガー保持体／どに固着
すると共に、ボスｇの一力（第３図においては右方）に
下端を固定した連結Ｐｔ！／９の上端を、中継桿、２０
の一端に取付けこの中継桿、２０の他端をピストン桿イ
′の先端に横梨せるビンＰにＥｌ動目在に連結した連結
杵、ｉ／に取＋ＩＶｌである。スクレーパー、２．２．
フィンガー、２３の夫々上方に刻設されたネジ部分をス
クレーパー保付体／−、フィンガー保持体／／に押通し
、上・］に夫々ナツトｌＢ、ｈｔおよび山＋”２を細別
してスクレーパ一一一、フィンガー、２３を垂下・延着
しである。
に適用した場合で述べるに、一定位置に設置せる基盤に
可動的に支持された支持体に屈伸可能な腕片（いづれも
図示しない）を取付け、この腕片先端下部に装着された
支承体Ａの前後（第一図において下部を前方、上部を後
方とする。）方向に沿って機枠Ｂ、、Ｌｌ、を夫々中心
線Ｃ−Ｃを中心として左右対称の位置に懸垂＠固定し、
−シかして機枠ｔｔ、、ｂ、の夫々前方にはスクレーパ
ーの回転用駆動源Ｓ、、Ｓまたとえば空気シリンダーを
、また後方シニはフィンガーの回転用）ＩＫ勤源Ｆ、
、 ｐ、たとえば′を気シリンダーな取付け、これらス
クレーパー１１１の回転駆動ｆｌＡ Ｓ＋ 、Ｓ２フイ
ンガーｔの回転用駆動源）’、 、 ）’２の夫々に密
嵌ぜるピストン（図示しない）の夫々に、ピストン稈／
、、２，３．１を固足し、かつこれらピストン桿／９．
２および３．りの夫々を同ルｊ下に相対向させ進退可能
としである。しかしてこれらピストン桿／ トＪ 、お
よび３．夕とは後述のスクレーパー、２−、フィンガー
−３への連結手段が同一であるので以下説明の便宜上、
ピストン桿−１ｑの側において述べることにする。まづ
ピストン桿−の先端（二横架せるピンｄに連結杵ｊの上
端を可動自在に連結する一方、前記機枠Ｂ２下方シュ装
着された一対の軸受６．乙に、継手７により一体的に接
合された中壁状の回転軸♂、りの中途を回転自在に支持
し、これら回転軸？、９の夫々端部に上端を固足せる接
続損／’０．／／の下端をスクレーパー保持体７．２に
固着する一方、回転軸！、ワの端部に封入されたドライ
メタル／３．／４１に、回転軸／ｊを回転自在に嵌入・
支持し、該回転軸／！の端部）夫々を被器・密ルせるブ
ツシュｅ、ｅの外周縁にボスｇ２ｇを面分・定メ１し、
これらボスｇφｇの夫々に上端を固定した接Ｍ、桿／４
、 ／７の下端の夫々をフィンガー保持体／どに固着
すると共に、ボスｇの一力（第３図においては右方）に
下端を固定した連結Ｐｔ！／９の上端を、中継桿、２０
の一端に取付けこの中継桿、２０の他端をピストン桿イ
′の先端に横梨せるビンＰにＥｌ動目在に連結した連結
杵、ｉ／に取＋ＩＶｌである。スクレーパー、２．２．
フィンガー、２３の夫々上方に刻設されたネジ部分をス
クレーパー保付体／−、フィンガー保持体／／に押通し
、上・］に夫々ナツトｌＢ、ｈｔおよび山＋”２を細別
してスクレーパ一一一、フィンガー、２３を垂下・延着
しである。
図中Ｗは貨物、’Ｉ＋’２は連結杵ｊ、＋２／の夫々に
穿設された長孔である。
穿設された長孔である。
この発明にオ６いて、スクレーパー、２２．フィンガー
、２３の夫々が第１図シーみるような一位渦′に設定さ
れて負″物Ｗを保持するとき、まづスクレーパー側の回
転用駆動源ＳＩ、Ｓ１の夫々を作動してピストン桿／、
２を貨物Ｗ側に押出すと、連結杵！、！が矢印Ｙ１．Ｙ
ｘ方向ζ二回動するので、之と一体的な接続損１０．／
／も共に同一方向に回動してスクレーパー２２．２２を
貨物Ｗから離隔ｅ開放させ、そしてこの際、回転軸／、
９は回転軸／！の外側を自由Ｃ二回動する。ついでフィ
ンガー側の回転用駆動源Ｆ、、Ｆ２の夫々を作動してピ
ストン桿３，９を貨物Ｗ側に押出すと、連結杵／９、／
９が矢印ｙ＋＋ｙｔ方向に回動するので、接続損／４
、 ／７も共に同一方向に回動してフィンガー、２３．
２３を貨物から離隔・解づ（させるので、貨物Ｗを所望
位置たとえばパレット、床盤もしくは積層状態下の貨物
群の上面に下降可能となる。
、２３の夫々が第１図シーみるような一位渦′に設定さ
れて負″物Ｗを保持するとき、まづスクレーパー側の回
転用駆動源ＳＩ、Ｓ１の夫々を作動してピストン桿／、
２を貨物Ｗ側に押出すと、連結杵！、！が矢印Ｙ１．Ｙ
ｘ方向ζ二回動するので、之と一体的な接続損１０．／
／も共に同一方向に回動してスクレーパー２２．２２を
貨物Ｗから離隔ｅ開放させ、そしてこの際、回転軸／、
９は回転軸／！の外側を自由Ｃ二回動する。ついでフィ
ンガー側の回転用駆動源Ｆ、、Ｆ２の夫々を作動してピ
ストン桿３，９を貨物Ｗ側に押出すと、連結杵／９、／
９が矢印ｙ＋＋ｙｔ方向に回動するので、接続損／４
、 ／７も共に同一方向に回動してフィンガー、２３．
２３を貨物から離隔・解づ（させるので、貨物Ｗを所望
位置たとえばパレット、床盤もしくは積層状態下の貨物
群の上面に下降可能となる。
この発明（二よれは機枠両側に夫々定着せる回転用駆動
源に連動する連結杵の夫々に並列せる内側、外側の回転
軸を定着し、これら内側、外側の回転軸の夫々にンイン
ガー、Ｘクレーパーを固定しであるので、フィンガー、
スクレーノく−は回転用駆動源により別個に確実に作動
可能であると共に、回転軸は内ｅ外に並夕Ｕ下に設定さ
れているため、徒らに設定空間の拡大化を招来しない故
、フィンガー、スクレーパーの作動機禍の＋Ｌ雑化を回
避でき、しかもこれら機構の組付もしくは分解も容易な
ため取扱が簡便であると共に、フィンガー、スクレーパ
ーの作動範囲の調節により貨物を常時、安定な姿勢のも
とで移行、積卸等を行ない得るし、さらに、回転軸、連
結棹、フィン牢な製品を一般需要家に広く供給できる等
の特徴を有するものである。
源に連動する連結杵の夫々に並列せる内側、外側の回転
軸を定着し、これら内側、外側の回転軸の夫々にンイン
ガー、Ｘクレーパーを固定しであるので、フィンガー、
スクレーノく−は回転用駆動源により別個に確実に作動
可能であると共に、回転軸は内ｅ外に並夕Ｕ下に設定さ
れているため、徒らに設定空間の拡大化を招来しない故
、フィンガー、スクレーパーの作動機禍の＋Ｌ雑化を回
避でき、しかもこれら機構の組付もしくは分解も容易な
ため取扱が簡便であると共に、フィンガー、スクレーパ
ーの作動範囲の調節により貨物を常時、安定な姿勢のも
とで移行、積卸等を行ない得るし、さらに、回転軸、連
結棹、フィン牢な製品を一般需要家に広く供給できる等
の特徴を有するものである。
１拘はこの発明ｌ二係る一実施例にして、第１図は正面
図、第一図は！／図の…−■線要部矢視図、第３図は第
１図の１−１線矢視図、第ｑ囚は第一図のバー■線断面
図である。 Ｂ、 、 Ｂ、・・・・・・機枠 Ｓ、、 Ｓ２． Ｆ
、、 Ｆ２・・・・・・回転用駆動源 ｊ、、２／・・
・・・・連結棹 ざ、９・・・・・・外側の回転軸 ／
ｊ・・・・・・内側の回転軸 −一・・・・・スクレー
パー −３・・・・・・フィンカー３ 第４図 ｏ１１
図、第一図は！／図の…−■線要部矢視図、第３図は第
１図の１−１線矢視図、第ｑ囚は第一図のバー■線断面
図である。 Ｂ、 、 Ｂ、・・・・・・機枠 Ｓ、、 Ｓ２． Ｆ
、、 Ｆ２・・・・・・回転用駆動源 ｊ、、２／・・
・・・・連結棹 ざ、９・・・・・・外側の回転軸 ／
ｊ・・・・・・内側の回転軸 −一・・・・・スクレー
パー −３・・・・・・フィンカー３ 第４図 ｏ１１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （υ 機枠両側に夫々定着せる回転用駆動源に連動可能
に接続された連結棹の夫々に、廉列せる内―外側の回転
軸を定着し、これら内・外側の回転軸の夫々に定着した
フィンガ゛−，スクレーノく−を、前記回転用駆動源で
別個に作動可能としたことを特徴とする二１回転軸式貨
物支持装置 （２）機枠、回転用駆動諒、内外側の回転軸は、左。 右側で相対向して設定されていることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の二１回転軸式貨物支持装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18510083A JPS6080583A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 二重回転軸式貨物支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18510083A JPS6080583A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 二重回転軸式貨物支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080583A true JPS6080583A (ja) | 1985-05-08 |
Family
ID=16164848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18510083A Pending JPS6080583A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 二重回転軸式貨物支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080583A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0420422A (ja) * | 1990-05-15 | 1992-01-24 | Okura Yusoki Co Ltd | 移載荷物保持装置 |
| JP2010005731A (ja) * | 2008-06-26 | 2010-01-14 | Okura Yusoki Co Ltd | 物品保持装置 |
| JP2011088727A (ja) * | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Japan Pallet Rental Corp | パレット搬送装置 |
-
1983
- 1983-10-05 JP JP18510083A patent/JPS6080583A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0420422A (ja) * | 1990-05-15 | 1992-01-24 | Okura Yusoki Co Ltd | 移載荷物保持装置 |
| JP2010005731A (ja) * | 2008-06-26 | 2010-01-14 | Okura Yusoki Co Ltd | 物品保持装置 |
| JP2011088727A (ja) * | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Japan Pallet Rental Corp | パレット搬送装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103737581B (zh) | 空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人 | |
| CN110316038B (zh) | 无人搬送车 | |
| JPS6080583A (ja) | 二重回転軸式貨物支持装置 | |
| CN114121745B (zh) | 一种用于晶圆装载盒门体的摆放系统 | |
| WO2022099895A1 (zh) | 桌面机械臂关节组件、桌面机械臂及机器人 | |
| JP2620503B2 (ja) | 産業用マニプレータ | |
| CN210311200U (zh) | 一种新型转盘式食品袋转运装置 | |
| CN212553841U (zh) | 一种z轴360旋转的t型机械手 | |
| CN204828495U (zh) | 一种蜗轮箱及采用该蜗轮箱的侧装手轮机 | |
| JP2006191222A (ja) | プリンタ装置 | |
| JP3226634U (ja) | グリッパ用拡大爪 | |
| CN216555601U (zh) | 一种气动执行器用转接器 | |
| CN218698797U (zh) | 机器人搬运机械手爪 | |
| JPS58137578A (ja) | 多関節形マニピユレ−タ | |
| CN213352465U (zh) | 一种水下机械臂 | |
| CN215478212U (zh) | 一种自动定位搬运机构 | |
| US1567362A (en) | Printing-press mechanism | |
| JP2552537Y2 (ja) | 減圧タンクの扉開閉機構 | |
| JP2508150B2 (ja) | 換気扇のシャッタ装置 | |
| JPS5861333U (ja) | 搬送用フインガの開閉装置 | |
| JPH0349748Y2 (ja) | ||
| JPS5844197U (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS61297095A (ja) | 防塵・防水形ロボツト | |
| CN105059913A (zh) | 一种旋转式取料机械手 | |
| JPS58888U (ja) | スイングア−ム式搬入搬出装置 |