CN213352465U - 一种水下机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂领域，提供一种水下机械臂，包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、机械臂爪，所述底座与第一机械臂活动连接，所述第二机械臂与所述机械臂爪连接，还包括安装在第一机械臂上的第一动力驱动装置、设置在所述第一机械臂以及第二机械臂外侧的双连杆结构；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接；所述双连杆结构两端分别与第一动力驱动装置的输出轴、第二机械臂铰接，所述双连杆结构与所述第二机械臂铰接处和第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处不靠近。本实用新型的有益效果为：提高水下机械臂整体的负载能力且灵活性高，能减少第二机械臂自重对第一机械臂的影响；对水下作业时适应性更强。

Description

一种水下机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，更具体地，涉及一种水下机械臂。

背景技术

机械臂作为移动执行机构的机械装置，其是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。部分机械臂采用铰链机构实现机械臂的组装，结构简单且生产成本低；但是这类机械臂在臂长增加后容易出现稳定性差和负载不足的弊端，使这类机械臂的应用范围受到了限制；而部分电机虽然采用了拉杆辅助机构实现机械臂的组装，此结构增加了机械臂的提高机械臂整体的稳定性和负载能力，使第一机械臂和第二机械臂的臂长可以进一步延伸，扩展使用范围，但这类机械臂容易造成的机械臂操作灵活性不足。

机械臂应用于海洋作业时，由于海洋作业的情况更复杂，因此对机械臂自身各种部件的重量会影响机械臂负载能力，同时复杂的水下环境对机械臂操作的灵活性有更高的要求。

实用新型内容

本实用新型旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种水下机械臂，提高机械臂负载能力的同时机械臂的灵活性更高。

一种水下机械臂，包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、机械臂爪，所述底座与第一机械臂活动连接，所述第二机械臂与所述机械臂爪连接，还包括安装在第一机械臂上的第一动力驱动装置、设置在所述第一机械臂以及第二机械臂外侧的双连杆结构；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接；所述双连杆结构两端分别与第一动力驱动装置的输出轴、第二机械臂铰接，所述双连杆结构与所述第二机械臂铰接处和第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处不靠近。

本实用新型提供的水下机械臂通过在第一机械臂与第二机械臂外侧设置的双连杆结构，外侧安装双连杆结构可以将第一动力驱动装置放在第一机械臂任意合适的位置，减少关节负载；第一动力驱动装置放置在靠近底部关节的地方，能够以同样的动力可带更重的物体，但是直接转动所述第一动力驱动装置带来太大的负载以及第二机械臂完全伸展时重心前移给所述第一机械臂带来更大的负载，因此可以将所述第一动力驱动装置放在第一机械臂上用双连杆结构连接第一机械臂和第二机械臂的连接关节处，使第一机械臂和第二机械臂的连接关节更加灵活，进一步使工作时第一动力驱动装置驱动所述双连杆结构从而实现第二机械臂的抬升，以此提高机械臂负载能力。

进一步，所述第一机械臂包括相互平行设置的两个支撑架，两个支撑架底部与所述底座活动连接，两个支撑架顶部与所述第二机械臂活动连接，第一动力驱动装置安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，双连杆结构设置在两个支撑架外侧，所述第一动力驱动装置两端的输出轴分别穿过两个支撑架与双连杆结构铰接。因为所述第一动力驱动装置放置在靠近底部关节的地方，工作时会对所述第一动力驱动装置的动力带来太大的负载，因此将第一动力驱动装置安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，能够以同样的动力可带更重的物体，减少第二机械臂完全伸展时重心前移给所述第一机械臂带来更大的负载，提高机械臂负载能力。

进一步，双连杆结构包括两个分别设置在两个支撑架外侧的连杆组件，每个所述连杆组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆一端与第二连杆一端铰接，所述第一连杆另一端与所述第一动力驱动装置的输出轴铰接；所述第二连杆另一端在支撑架的外侧并与所述第二机械臂铰接且不位于所述第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处，以此形成以第一连杆、第二连杆、第一机械臂和第二机械臂连接的平面四杆机构，其制造结构简单，造价便宜，连杆组件的承载能力强。

进一步，所述底座包括底座支架、活动驱动装置；所述活动驱动装置设于底座支架上，所述第一机械臂连接所述活动驱动装置，活动驱动装置可以相对于所述底座旋转，同时便于安装，以及后续维修方便。

进一步，所述活动驱动装置包括：基座、承重架和所述第二动力驱动装置、第一旋转机构、旋转装置和第三动力驱动装置组件；所述基座通过第一旋转机构设于底座支架上，所述第二动力驱动装置的输出轴与第一旋转机构连接；所述承重架设于所述基座上；所述承重架通过所述旋转装置与两个支撑架底部活动连接，旋转装置两端分别连接第三动力驱动装置组件。所述第二动力驱动装置安装后，第二动力驱动装置的输出轴通过所述第一旋转机构驱动所述基座相对所述底座支架360度旋转，使安装在所述基座上转动从而带动所述第一机械臂的两个支撑架底部，从而使第一机械臂灵活性更高。

进一步，所述第一旋转机构与基座、底座支架连接的两端套接有第一限位件、第二限位件，所述第一限位件、第二限位件分别固定在底座支架和基座上。使用所述第一限位件、第二限位件可以限制所述第一旋转机构的位置不会因为转动时脱落，可以防止所述第一旋转机构出现脱落现象。

进一步，第三动力驱动装置组件包括安装在所述基座相对两侧的第三动力驱动装置、第四动力驱动装置，所述第三动力驱动装置、第四动力驱动装置二者的重量都被所述基座支撑；所述旋转装置包括第二旋转机构、第三旋转机构；所述第二旋转机构与所述第三旋转机构安装在支撑架底部并位于两个支撑架之间；所述第二旋转机构一端连接所述第三动力驱动装置的输出轴且中间穿过一支撑架底部；所述第三旋转机构一端连接所述第四动力驱动装置的输出轴且中间穿过另一支撑架底部；所述第二旋转机构另一端与第三旋转机构另一端连接且中间穿过所述承重架。第三动力驱动装置通过第二旋转机构驱动一支撑架底部旋转、第四动力驱动装置通过第三旋转机构驱动一支撑架底部旋转，从而使第三动力驱动装置、第四动力驱动装置工作时，可以同时为抬升所述第一机械臂提供驱动力，动力更好。

进一步，所述第二旋转机构与所述第三旋转机构穿过所述承重架的两端套接有第三限位件、第四限位件；所述第三限位件、第四限位件固定在所述承重架上，所述第三限位件、第四限位件可以分别可以限制所述第二旋转机构、以及所述第三旋转机构的位置不会因为转动时脱落，同时，所述第三限位件、第四限位件可以固定在所述承重架上，可以分别支撑与其连接的所述第二旋转机构、所述第三旋转机构。

进一步，所述第二机械臂包括力臂和侧板组件、动力驱动装置安装架、力臂安装架、第五动力驱动装置、第四旋转机构；所述侧板组件包括相互平行设置的两个侧板；每个侧板包括铰接所述双连杆结构的前段、活动连接所述第一机械臂的中段和安装所述力臂安装架的后段；所述动力驱动装置安装架安装在两个侧板之间，所述第五动力驱动装置安装在所述动力驱动装置安装架一端；所述第四旋转机构两端通过动力驱动装置安装架、力臂安装架安装，且其一端活动连接第五动力驱动装置、另一端穿过力臂安装架后与力臂连接；所述动力驱动装置安装架支撑第五动力驱动装置，将第五动力驱动装置进行相对于所述力臂后置反配重，降低了第五动力驱动装置的无效负重，提高了第五动力驱动装置的有效输出功率，使第五动力驱动装置的输出轴驱动所述力臂相对所述侧板组件上的第一机械臂转动；而所述侧板组件与所述双连杆结构的连接位置则可以使所述双连杆结构传动至所述侧板组件时，更加灵活。

所述第一机械臂、第二机械臂均设有用于减轻自重或连接悬浮物的开孔和/或开槽，为了减少结构的自重，第一机械臂与第二机械臂都有大量的开孔以及中间都留有大量空间，所有开孔和开槽都是在不影响材料刚度和结构强度的情况下进行的，且所有开孔开槽都可以穿过螺丝，可在中间填充固定浮力材料，经过合适的配比，可将水下机械臂在水中重量配比为悬浮状态，即无自重状态，所述动力驱动装置所有动力都可用来抓取物体，无需或者只需分配极少动力用于支持机械臂的自重，减少自重对自身负载的影响，提高水下机械臂的负载能力。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：提高水下机械臂整体的负载能力且灵活性高，能有效减少第二机械臂自重对第一机械臂的影响；对水下作业时适应性更强，同时减少自重对自身负载的影响。

附图说明

图1为水下机械臂的结构图。

图2为第二机械臂的结构图。

图3为底座的正视图。

图4为底座的侧视图。

图5为第一机械臂与第二机械臂的开孔或开槽图。

图中，第一机械臂100、支撑架110、支撑架120、开孔130、开槽140、第二机械臂200、力臂210、侧板221、动力驱动装置安装架230、力臂安装架240、第五动力驱动装置250、第四旋转机构260、垫片261、第一法兰盘262、传动轴263、轴承限位板 264、第二法兰盘265、开孔270、开槽280、第五限位件290、机械臂爪300、第六动力驱动装置310、机械臂爪安装架320、末端爪330、双连杆结构400、第一连杆410、第二连杆420、第一动力驱动装置500、底座600、底座支架610、基座620、承重架630、第二动力驱动装置640、第一旋转机构650、第一限位件651、第二限位件652、第二旋转机构660、第一联轴器661、第一承重轴承662、第三限位件663、第三旋转机构670、第二联轴器671、第二承重轴承672、第四限位件673、第三动力驱动装置680、第四动力驱动装置690。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种水下机械臂，包括：

底座600、第一机械臂100、第二机械臂200、机械臂爪300，所述底座600与第一机械臂100活动连接，所述第二机械臂200与所述机械臂爪300连接，还包括安装在第一机械臂100上的第一动力驱动装置500；可选的，所述第一动力驱动装置500可以是防水电机，根据实际情况使用还可以是其他类型的驱动装置，比如各种类型的电机，通过防水包装或设计可以用于水下工作；还包括设置在所述第一机械臂100以及第二机械臂200外侧的双连杆结构 400；所述第一机械臂100与所述第二机械臂200活动连接；所述双连杆结构400与所述第二机械臂200铰接处和第一机械臂100与所述第二机械臂200的活动连接处不靠近。

在本实施例中，可选的，所述第一动力驱动装置500可以是防水电机，可根据实际使用需要，选择其他类型的电机或驱动装置，通过防水包装或设计可以用于水下工作；在第一机械臂100与第二机械臂200外侧设置的双连杆结构400，外侧安装双连杆结构400可以将第一动力驱动装置500放在第一机械臂100任意合适的位置，减少关节负载；可以将第一动力驱动装置500放置在第一机械臂100上用双连杆结构400连接第一机械臂100和第二机械臂 200的连接关节处，使第一机械臂100和第二机械臂200的连接关节更加灵活，进一步使工作时第一动力驱动装置500驱动所述双连杆结构400从而实现第二机械臂200的抬升，以此提高所述机械臂负载能力，且双连杆结构承载能力高。

工作时，通过第一动力驱动装置500的驱动使得双连杆结构400运动，双连杆结构400 运动带动第二机械臂200以第一机械臂100为基准进行运动。

作为优选方案，所述第一机械臂100包括相互平行设置的两个支撑架，两个支撑架底部与所述底座600活动连接，两个支撑架顶部与所述第二机械臂200活动连接，第一动力驱动装置500安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，双连杆结构400设置在两个支撑架外侧，所述第一动力驱动装置500两端的输出轴分别穿过两个支撑架与两个双连杆结构400 铰接。因为所述第一动力驱动装置500放置在靠近底部关节的地方，工作时会对所述第一动力驱动装置500的动力带来太大的负载，因此将第一动力驱动装置安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，能够以同样的动力可带更重的物体，减少所述第二机械臂200完全伸展时重心前移给所述第一机械臂100带来更大的负载，提高机械臂负载能力。

作为优选方案，双连杆结构400包括两个分别设置在两个支撑架外侧的连杆组件，每个连杆组件对应安装在一个支撑架外侧，每个所述连杆组件包括第一连杆410与第二连杆420，所述第一连杆410一端与第二连杆420一端铰接，所述第一连杆410另一端与所述第一动力驱动装置500的输出轴铰接，具体的，所述第一动力驱动装置500的输出轴两端分别从两个支撑架内侧穿过支撑架，在支撑架外侧与第一连杆410的另一端连接；所述第二连杆420另一端在支撑架的外侧并与所述第二机械臂200铰接且不位于所述第一机械臂100与所述第二机械臂200的活动连接处，以此形成以第一连杆410、第二连杆420、第一机械臂100和第二机械臂200连接的平面四杆机构，可选的，所述第一连杆410比第二连杆420短；可选的，所述第二连杆420为弧形杆，可以使工作时，第一连杆410的转动角度更大其转动时连杆组件不易卡死，其制造结构简单，造价便宜，所述连杆组件的承载能力强。

作为优选方案，如图3所示，所述底座600包括底座支架610、活动驱动装置；所述活动驱动装置设于底座支架610上，所述第一机械臂100连接所述活动驱动装置。

作为优选方案，结合图3、4所示，所述活动驱动装置包括：基座620、承重架630和所述第二动力驱动装置640、第一旋转机构650、旋转装置和第三动力驱动装置组件，可选的，所述第一旋转机构为平面轴承650，可根据实际使用需要，选择其他的旋转件；可选的，所述第二动力驱动装置640为防水电机；基座620通过第一旋转机构650设于底座支架610上，所述第二动力驱动装置640设于所述基座620上；所述第二动力驱动装置640的输出轴与第一旋转机构650连接；所述承重架630设于所述基座620上；所述承重架630通过所述旋转装置与两个支撑架底部活动连接，旋转装置两端分别连接第三动力驱动装置组件，所述第二动力驱动装置640安装后，第二动力驱动装置640的输出轴通过所述第一旋转机构650驱动所述基座620相对所述底座支架610可以360度旋转，使安装在所述基座620上转动带动所述第一机械臂100的两个支撑架底部，从而使第一机械臂100在水平面上可360度旋转。

作为优选方案，所述第一旋转机构650与基座620、底座支架610连接的两端套接有第一限位件651、第二限位件652，所述第一限位件651、第二限位件652分别固定在底座支架610 和基座620上，可选的，所述第一限位件651、第二限位件652均为限位环，可根据实际所述第一动力驱动装置500的输出轴选择其他的限位件，使用所述第一限位件651、第二限位件652可以限制所述第一旋转机构650的位置不会因为转动时脱落，可以防止所述第一旋转机构650出现脱落现象。

作为优选方案，第三动力驱动装置组件包括安装在所述基座620相对两侧的第三动力驱动装置680、第四动力驱动装置690，可选的，所述第三动力驱动装置680、所述第四动力驱动装置690均为防水电机，可根据实际使用需要，选择其他类型的电机或驱动装置，通过防水包装或设计可以用于水下工作；所述第三动力驱动装置680、第四动力驱动装置690二者的重量都被所述基座620支撑；所述旋转装置包括第二旋转机构660、第三旋转机构670，所述第二旋转机构660与所述第三旋转机构670安装在支撑架底部并位于两个支撑架之间，可选的，所述第二旋转机构660、所述第三旋转机构670二者结构可以相同，所述第二旋转机构660包括第一联轴器661、第一承重轴承662，所述第三旋转机构670包括第二联轴器671、第二承重轴承672；所述第一联轴器661一端连接所述第三动力驱动装置680的输出轴且中间穿过一支撑架110底部；所述第二联轴器671一端连接所述第四动力驱动装置690的输出轴且中间穿过另一支撑架120底部；所述第一联轴器661另一端与第二联轴器671另一端连接且中间穿过所述第一承重轴承662以及第二承重轴承672、再穿过所述承重架630；所述第三动力驱动装置680通过第一联轴器661驱动一支撑架110底部旋转、第四动力驱动装置690 通过第二联轴器671驱动另一支撑架120底部旋转，从而使第三动力驱动装置680、第四动力驱动装置690工作时，可以同时为抬升所述第一机械臂100提供驱动力，使第一机械臂100 可以在所述底座的垂直面上转动。

作为优选方案，所述第二旋转机构660与所述第三旋转机构670穿过所述承重架630的两端套接有第三限位件663、第四限位件673；可选的，所述第三限位件663、所述第四限位件673均为限位环，可根据实际所述第三动力驱动装置680、第四动力驱动装置690的输出轴类型选择对应的限位件；所述第三限位件663、第四限位件673分别固定在所述承重架630 上，所述第三限位件663、第四限位件673可以分别可以限制所述第二旋转机构660、以及所述第三旋转机构670的位置不会因为转动时脱落，同时，所述第三限位件663、第四限位件 673可以固定在所述承重架630上，可以分别支撑与其连接的所述第二旋转机构660、所述第三旋转机构670。

作为优选方案，如图2所示，所述第二机械臂200包括力臂210和侧板组件、动力驱动装置安装架230、力臂安装架240、第五动力驱动装置250、第四旋转机构260；所述侧板组件包括相互平行设置的两个侧板221；每个侧板221包括铰接所述双连杆结构400的前段、活动连接所述第一机械臂100的中段和安装所述力臂安装架240的后段；所述动力驱动装置安装架230安装在两个侧板221之间，所述第五动力驱动装置250安装在所述动力驱动装置安装架230一端；所述第四旋转机构260两端通过动力驱动装置安装架230、力臂安装架240 安装，且其一端活动连接第五动力驱动装置250、另一端穿过力臂安装架2230后与力臂210 连接；所述力臂210另一端连接机械臂爪300，所述动力驱动装置安装架230支撑二动力驱动装置，将第五动力驱动装置250机进行相对于所述力臂210后置反配重，降低了第五动力驱动装置250的无效负重，提高了第五动力驱动装置250的有效输出功率，使第五动力驱动装置250的输出轴驱动所述力臂210相对所述侧板组件上的第一机械臂100转动；而所述侧板组件与所述双连杆结构400的连接位置则可以使所述双连杆结构400传动至所述侧板组件时，更加灵活。

根据上述方案，可选的，所述第五动力驱动装置250为防水电机，可根据实际使用需要，选择其他类型的电机或驱动装置，通过防水包装或设计可以用于水下工作；可选的，所述第一旋转机构260包括第一法兰盘262、传动轴263、轴承限位板264、轴承、第二法兰盘265 和若干垫片261，轴承套在传动轴263上，传动轴263一端通过第一法兰盘262和垫片261安装在动力驱动装置安装架230上，该传动轴263的一端连接所述第二动力驱动装置250的输出轴，轴承通过位于力臂安装架240两侧的轴承限位板264安装在传动轴263另一端，传动轴263另一端通过第二法兰盘265和垫片261连接力臂210一端。

作为优选方案，所述第一旋转机构260套设有轴承限位件264，所述限位件264固定在所述力臂安装架240上；可选的，所述轴承限位件264为限位环,可根据实际所述第一旋转机构 260的类型选择对应的轴承限位件264；所述轴承限位件264可以限制所述第一旋转机构260 的位置不会因为转动时脱落，同时，所述轴承限位件264固定在所述力臂安装架240上，可以支撑与被其套住的所述第一旋转机构260，使所述第一旋转机构260更好的传动。

作为优选方案，如图1所示，所述机械臂爪300包括第六动力驱动装置310、机械臂爪安装架320、末端爪330，所述机械臂爪安装架320安装在所述机械臂200上；所述第六动力驱动装置310安装在所述机械臂爪安装架320；所述末端爪330铰接所述第六动力驱动装置310 的输出轴，所述末端爪330被所述第六动力驱动装置310的输出轴驱动，使所述末端爪330 相对于所述第二机械臂200转动，可选的，第六动力驱动装置310可以是防水电机，可根据实际情况使用还可以是其他类型的驱动装置，比如各种类型的电机，通过防水包装或设计可以用于水下工作；进一步，增加所述水下机械臂的灵活性。

作为优选方案，如图5所示，所述第一机械臂100设有用于减轻自重或连接悬浮物的开孔130和/或开槽140、第二机械臂200设有用于减轻自重或连接悬浮物的开孔270和/或开槽280，为了减少结构的自重，第一机械臂100与第二机械臂200都有若干的开孔以及中间都留有大量开槽，所有开孔和开槽都是在不影响材料刚度和结构强度的情况下进行的，且所有开孔和开槽都可以穿过螺丝，可在中间填充固定浮力材料，经过合适的配比，可将所述水下机械臂在水中重量配比为悬浮状态，即无自重状态，以使水下机械臂所使用的动力驱动装置的大部分动力都可用来抓取物体，无需或者只需分配极少动力用于支持机械臂的自重，减少自重对自身负载的影响，提高水下机械臂的负载能力。

本实施例的水下机械臂装配过程如下：

结合图1、图2所示；所述机械臂爪安装架320安装在所述力臂210一端；所述第六动力驱动装置310安装在所述机械臂爪安装架320；所述末端爪330铰接所述第六动力驱动装置310的输出轴；所述力臂210另一端连接所述第四联轴器262的固定部分；第一旋转机构260的各个部件按序组装，传动轴263的一端固定在与所述动力驱动装置安装架230一端；所述第二动力驱动装置250安装在所述动力驱动装置安装架230另一端；所述第二动力驱动装置250的输出轴连接传动轴263一端。所述动力驱动装置安装架230安装在两个相对平行设置的所述侧板221之间并位于其前段；所述第一动力驱动装置500安装在相对平行设置的一支撑架110、另一支撑架120之间并位于支撑架的中上部；支撑架110、另一支撑架120 相对的外侧以及所述侧板组件相对的外侧分别安装有所述连杆组件；每个连杆组件中的所述第一连杆410一端与第二连杆420一端铰接，所述第一连杆410另一端与所述第一动力驱动装置500的输出轴一端铰接，所述第二连杆420另一端在支撑架的外侧并与所述侧板221铰接且位于所述侧板221的前段，所述力臂安装架240在所述两个侧板221的后段；所述支撑架110、另一支撑架120的顶部与两个所述侧板221的中段活动连接。所述第三承重轴承263 套设有第五限位件290，所述第五限位件290固定在所述力臂安装架240上。

结合图3、4所示，所述第一机械臂100的的两个支撑架底部安装在所述基座620上，所述基座620通过平面轴承650设于底座支架610上；所述承重架630设于所述基座620上；所述第二动力驱动装置640安装于所述基座620上；第三动力驱动装置680、第四动力驱动装置690安装在所述基座两侧；所述第四动力驱动装置640的输出轴与平面轴承650连接；所述第一联轴器661一端连接所述第三动力驱动装置680的输出轴且中间穿过一支撑架110底部后固定在支撑架110上；所述第二联轴器671一端连接所述第四动力驱动装置690的输出轴且中间穿过另一支撑架120底部后固定在支撑架120上；所述第一联轴器661另一端与第二联轴器671另一端连接且中间穿过所述第一承重轴承662以及第二承重轴承672、再穿过所述承重架630；所述第一承重轴承662、第二承重轴承672分别固定安装在所述承重架630 上。所述平面轴承650与基座620、底座支架610连接的两端套接有第一限位件651、第二限位件652，所述第一限位件651、第二限位件652分别固定在底座支架610和基座620上。所述第一承重轴承662与所述第二承重轴承672连接所述承重架630的两端套接有第三限位件 663、第四限位件673；所述第三限位件663、第四限位件673分别固定在所述承重架630上。

如图5所示，所述第一机械臂100设有用于减轻自重或连接悬浮物的开孔130和/或开槽 140、第二机械臂200设有用于减轻自重或连接悬浮物的开孔270和/或开槽280。

本实施例的水下机械臂，工作过程如下：

通过第一动力驱动装置500的驱动使得每个连杆组件的第一连杆410转动第二连杆420；第二连杆420再转动侧板221，侧板221相对于第一机械臂100转动，以此使每个连杆组件的运动带动第二机械臂200以第一机械臂100为基准进行运动，抬升第二机械臂200；通过第二动力驱动装置250的驱动使得传动轴263转动，从而带动所述力臂210转动，以此实现力臂210相对于所述力臂210相对第二动力驱动装置250可以360度旋转，最后带动与力臂210连接的机械臂爪安装架320；通过第六动力驱动装置310的驱动，使得末端爪330相对第三动力驱动装置转动。通过所述第四动力驱动装置640驱动基座620相对底座支架610可以360度旋转，使安装在基座620上转动带动第一机械臂100的两个支撑架底部，从而使第一机械臂100在水平面上可360度旋转；第三动力驱动装置680、第四动力驱动装置690同时工作，可以分别驱动第一联轴器661、第二联轴器671；第一联轴器661、第二联轴器671分别带动支撑架110、支撑架120，同时为抬升第一机械臂100提供驱动力，使第一机械臂100 可以在所述底座的垂直面上转动。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的具体实施方式的限定。凡在本实用新型权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下机械臂，包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、机械臂爪，所述底座与第一机械臂活动连接，所述第二机械臂与所述机械臂爪连接，其特征在于，

还包括安装在第一机械臂上的第一动力驱动装置、设置在所述第一机械臂以及第二机械臂外侧的双连杆结构；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接，所述双连杆结构两端分别与第一动力驱动装置的输出轴、第二机械臂铰接，所述双连杆结构与所述第二机械臂铰接处和第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处不靠近。

2.根据权利要求1所述的一种水下机械臂，其特征在于，

所述第一机械臂包括相互平行设置的两个支撑架，两个支撑架底部与所述底座活动连接，两个支撑架顶部与所述第二机械臂活动连接，第一动力驱动装置安装在两个支撑架之间并位于支撑架的中上部，双连杆结构设置在两个支撑架外侧，所述第一动力驱动装置两端的输出轴分别穿过两个支撑架与双连杆结构铰接。

3.根据权利要求2所述的一种水下机械臂，其特征在于，双连杆结构包括两个分别设置在两个支撑架外侧的连杆组件，

每个所述连杆组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆一端与第二连杆一端铰接，所述第一连杆另一端与所述第一动力驱动装置的输出轴铰接；所述第二连杆另一端在支撑架的外侧并与所述第二机械臂铰接且不位于所述第一机械臂与所述第二机械臂的活动连接处。

4.根据权利要求2所述的一种水下机械臂，其特征在于，

所述底座包括底座支架、活动驱动装置；所述活动驱动装置设于底座上，所述第一机械臂连接所述活动驱动装置。

5.根据权利要求4所述的一种水下机械臂，其特征在于，

所述活动驱动装置包括：基座、承重架和第二动力驱动装置、第一旋转机构、旋转装置和第三动力驱动装置组件；所述基座通过第一旋转机构设于底座支架上，所述第一机械臂所述第二动力驱动装置的输出轴与第一旋转机构连接；所述承重架设于所述基座上；所述承重架通过所述旋转装置与两个支撑架底部活动连接，旋转装置两端分别连接第三动力驱动装置组件。

6.根据权利要求5所述的一种水下机械臂，其特征在于，

所述第一旋转机构与基座、底座支架连接的两端套接有第一限位件、第二限位件，所述第一限位件、第二限位件分别固定在底座支架和基座上。

7.根据权利要求5所述的一种水下机械臂，其特征在于，

第三动力驱动装置组件包括安装在所述基座相对两侧的第三动力驱动装置、第四动力驱动装置；所述旋转装置包括第二旋转机构、第三旋转机构；所述第二旋转机构与所述第三旋转机构安装在支撑架底部并位于两个支撑架之间；所述第二旋转机构一端连接所述第三动力驱动装置的输出轴且中间穿过一支撑架底部；所述第三旋转机构一端连接所述第四动力驱动装置的输出轴且中间穿过另一支撑架底部；所述第二旋转机构另一端与第三旋转机构另一端连接且中间穿过所述承重架。

8.根据权利要求7所述的一种水下机械臂，其特征在于，

所述第二旋转机构与所述第三旋转机构穿过所述承重架的两端套接有第三限位件、第四限位件；所述第三限位件、第四限位件固定在所述承重架上。

9.根据权利要求1所述的一种水下机械臂，其特征在于，

所述第二机械臂包括力臂和侧板组件、动力驱动装置安装架、力臂安装架、第五动力驱动装置、第四旋转机构；所述侧板组件包括相互平行设置的两个侧板；每个侧板包括铰接所述双连杆结构的前段、活动连接所述第一机械臂的中段和安装所述力臂安装架的后段；所述动力驱动装置安装架安装在两个侧板之间，所述第五动力驱动装置安装在所述动力驱动装置安装架上；所述第四旋转机构两端通过动力驱动装置安装架、力臂安装架安装，且其一端活动连接第五动力驱动装置、另一端穿过力臂安装架后与力臂连接；所述力臂另一端连接机械臂爪。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种水下机械臂，其特征在于，

所述第一机械臂、第二机械臂均设有用于减轻自重或连接悬浮物的开孔和/或开槽。

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