JPS6080532A - ワ−ク組立装置の自動追従方法 - Google Patents
ワ−ク組立装置の自動追従方法Info
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- JPS6080532A JPS6080532A JP18757783A JP18757783A JPS6080532A JP S6080532 A JPS6080532 A JP S6080532A JP 18757783 A JP18757783 A JP 18757783A JP 18757783 A JP18757783 A JP 18757783A JP S6080532 A JPS6080532 A JP S6080532A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
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- Automatic Assembly (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はワーク組立装置の自動追従方法に関し、詳しく
は上記ワーク組立装置の組立部を搬送されるワークに自
動追従させ、そのワーク搬送中に上記ワークの組立作業
を実行させる方法に関するものである。
は上記ワーク組立装置の組立部を搬送されるワークに自
動追従させ、そのワーク搬送中に上記ワークの組立作業
を実行させる方法に関するものである。
イ、従来技術
例えば、搬送されるワークの組立作業を実行するワーク
組立装置の一部を第１図に示し説明する。図に於いて、
（１）はワーク組立工程において装備された搬送コンベ
ア、（２）は該搬送コンベア（１）上に固設された移送
部（以下パレットと称す）で、このパレット（２）には
後述する位置決めピンが嵌入する位置決め孔（２ａ）
（２ａ）が穿設されている。（３）は該パレット（２）
上に載置され、所定の組立加工が実行されるワーク、（
４）は上記搬送コンベア（１）の駆動により搬送されて
くるパレット（２）を係止させるストンパー機構で、こ
のストッパー機構（４）は上記搬送コンヘア（１）の所
定位置下方に配設されたシリンダ（４ａ）と、該シリン
ダ（４ａ）のロンド先端に固設されたストッパー（４ｂ
）とからなる。（５）（５）は搬送コンベア（１）の駆
動により搬送され、上記ストッパー機構（４）によって
停止させたパレット（２）を位置決めする位置決め機構
で、この位置決め機構（５）（５）は、搬送コンベア（
１）の所定位置下方に配設されたシリンダ（５ａ） （
５ａ）と、該シリンダ（５ａ） （５ａ）のロンド先端
に固設された位置決めピン（５ｂ） （５ｂ）とからな
る。尚、上記位置決め機構（５）（５）はワークの位置
決め精度を向上させるため、パレット（２）の前後部２
箇所に設けられている。
組立装置の一部を第１図に示し説明する。図に於いて、
（１）はワーク組立工程において装備された搬送コンベ
ア、（２）は該搬送コンベア（１）上に固設された移送
部（以下パレットと称す）で、このパレット（２）には
後述する位置決めピンが嵌入する位置決め孔（２ａ）
（２ａ）が穿設されている。（３）は該パレット（２）
上に載置され、所定の組立加工が実行されるワーク、（
４）は上記搬送コンベア（１）の駆動により搬送されて
くるパレット（２）を係止させるストンパー機構で、こ
のストッパー機構（４）は上記搬送コンヘア（１）の所
定位置下方に配設されたシリンダ（４ａ）と、該シリン
ダ（４ａ）のロンド先端に固設されたストッパー（４ｂ
）とからなる。（５）（５）は搬送コンベア（１）の駆
動により搬送され、上記ストッパー機構（４）によって
停止させたパレット（２）を位置決めする位置決め機構
で、この位置決め機構（５）（５）は、搬送コンベア（
１）の所定位置下方に配設されたシリンダ（５ａ） （
５ａ）と、該シリンダ（５ａ） （５ａ）のロンド先端
に固設された位置決めピン（５ｂ） （５ｂ）とからな
る。尚、上記位置決め機構（５）（５）はワークの位置
決め精度を向上させるため、パレット（２）の前後部２
箇所に設けられている。
従って従来、ワークの組立作業時において、ワーク（３
）が載置されたパレット（２）が搬送コンベア（１）の
駆動により定方向へと搬送されて所定位置に達すると、
ストッパー機構（４）のシリンダ（４ａ）が作動するこ
とによりストッパー（４ｂ）が上昇してパレット（２）
の前端面に当接し、該パレット（２）を停止させる。こ
のパレット（２）の停止と共に位置決め機構（５）（５
）のシリンダ（５ａ） （５ａ）が作動することにより
位置決めピン（５ｂ） （５ｂ）が上昇してパレット（
２）の位置決め孔（２ａ）（２ａ）に嵌入し、該パレッ
ト（２）を位置決めする。このスト７パー及び位置決め
機構（４）（５）（５）によりパレット（２）が自動位
置決めされた後、該パレ７）（２）上のワーク（３）に
対してネジ締め、部品供給等の組立加工が実行される。
）が載置されたパレット（２）が搬送コンベア（１）の
駆動により定方向へと搬送されて所定位置に達すると、
ストッパー機構（４）のシリンダ（４ａ）が作動するこ
とによりストッパー（４ｂ）が上昇してパレット（２）
の前端面に当接し、該パレット（２）を停止させる。こ
のパレット（２）の停止と共に位置決め機構（５）（５
）のシリンダ（５ａ） （５ａ）が作動することにより
位置決めピン（５ｂ） （５ｂ）が上昇してパレット（
２）の位置決め孔（２ａ）（２ａ）に嵌入し、該パレッ
ト（２）を位置決めする。このスト７パー及び位置決め
機構（４）（５）（５）によりパレット（２）が自動位
置決めされた後、該パレ７）（２）上のワーク（３）に
対してネジ締め、部品供給等の組立加工が実行される。
この組立加工完了後は、上記ストッパー及び位置決め機
構（４）（５）（５）の各シリンダ（４ａ） （５ａ）
（５ａ）が逆作動してストッパー及び位置決めピン（
４ｂ） （５ｂ） （５ｂ）が退入することによりパレ
・ノド（２）の自動位置決めが解除され、搬送コンベア
（１）が再度駆動開始して次のパレット（２）を所定位
置まで搬送する。
構（４）（５）（５）の各シリンダ（４ａ） （５ａ）
（５ａ）が逆作動してストッパー及び位置決めピン（
４ｂ） （５ｂ） （５ｂ）が退入することによりパレ
・ノド（２）の自動位置決めが解除され、搬送コンベア
（１）が再度駆動開始して次のパレット（２）を所定位
置まで搬送する。
ところで上記従来方法では、パレット（２）がストッパ
ー及び位置決め機構（４）（５）（５）Ｇこより機械的
に位置決めされるため、安定した組立作業を実行するこ
とが可能であるが、一方、上記ストッパー及び位置決め
機構（４）（５）（５）並びにこれら機構を制御する制
御部を設ｉＪる必要があり、構造が複雑化するという問
題点かあ、った。また上記ワーク組立加工における作業
時間としてはその作業中の停止時間、ストッパー及び位
置決め機構（４）（５）（５）の作業時間等が必要であ
って組立作業の効率が大幅に低下するという問題点もあ
った。
ー及び位置決め機構（４）（５）（５）Ｇこより機械的
に位置決めされるため、安定した組立作業を実行するこ
とが可能であるが、一方、上記ストッパー及び位置決め
機構（４）（５）（５）並びにこれら機構を制御する制
御部を設ｉＪる必要があり、構造が複雑化するという問
題点かあ、った。また上記ワーク組立加工における作業
時間としてはその作業中の停止時間、ストッパー及び位
置決め機構（４）（５）（５）の作業時間等が必要であ
って組立作業の効率が大幅に低下するという問題点もあ
った。
ロ６発明の目的
本発明は上記問題点に鑑み提案されたもので、ワーク組
立装置の組立部を搬送されるワークに自動追従させ、そ
のワークＩＮ送中に上記ワークの組立作業を実行可能な
らしめる方法を提供することを目的とする。
立装置の組立部を搬送されるワークに自動追従させ、そ
のワークＩＮ送中に上記ワークの組立作業を実行可能な
らしめる方法を提供することを目的とする。
ハ８発明の構成
本発明はワーク（３）の組立作業を実行する組立部（６
ａ）を有するワーク組立装置（６）において上記ワーク
（３）を載置し、且つ定方向に搬送する移送部（２）の
移動に上記組立部（６ａ）を自動追従させる方法であっ
て、移動する移送部（２）の一部を非接触で検出する検
出器（８）を上記組立部（６ａ）に設け、該検出器（８
）による検出信号（Ａ）から得られた移送部検出時間（
１）を定時間（Ｔ ）毎に積算し、その積ｎ時間が定時
間（′ｒ）の騒になるように上記組立部（６ａ）の速度
を制御し一ζ該組立部（６ａ）を移送部（２）に自動追
従させるようになしたことを特徴とする。
ａ）を有するワーク組立装置（６）において上記ワーク
（３）を載置し、且つ定方向に搬送する移送部（２）の
移動に上記組立部（６ａ）を自動追従させる方法であっ
て、移動する移送部（２）の一部を非接触で検出する検
出器（８）を上記組立部（６ａ）に設け、該検出器（８
）による検出信号（Ａ）から得られた移送部検出時間（
１）を定時間（Ｔ ）毎に積算し、その積ｎ時間が定時
間（′ｒ）の騒になるように上記組立部（６ａ）の速度
を制御し一ζ該組立部（６ａ）を移送部（２）に自動追
従させるようになしたことを特徴とする。
二、実施例
以下に本発明に係るワーク組立装置の自動追従方法の一
実施例を第２図乃至第７図に示し説明する。第１図と同
一符号は同一物を示しその説明を省略する。第２図に於
いて、（６）はワーク組立装置で、このワーク組立装置
（６）は組立部（６ａ）と、搬送コンヘア（１）による
パレット（２）の搬送方向と平行に架設され、上記組立
部（６ａ）をその平行方向に移動させる送り機構（６ｂ
）とからなる。（７）はワークく３）に対して所定の組
立加工を実行する組立ヘッドで、この組立ヘアＦ（７）
はバレンＩ−（２）上のワーク（３）と対向し、且つ該
パレット（２）の搬送方向と直交する方向に移行可能に
上記組立部（６ａ）に装着されζいる。（８）は上記組
立部（６ａ）のバレン）（２）４部と対向する位置に固
設された光電スイ・ンチや近接スイッチ等の検出器で、
この検出器（８）は非接触で上記パレット（２）の先端
部の有無を検出する。
実施例を第２図乃至第７図に示し説明する。第１図と同
一符号は同一物を示しその説明を省略する。第２図に於
いて、（６）はワーク組立装置で、このワーク組立装置
（６）は組立部（６ａ）と、搬送コンヘア（１）による
パレット（２）の搬送方向と平行に架設され、上記組立
部（６ａ）をその平行方向に移動させる送り機構（６ｂ
）とからなる。（７）はワークく３）に対して所定の組
立加工を実行する組立ヘッドで、この組立ヘアＦ（７）
はバレンＩ−（２）上のワーク（３）と対向し、且つ該
パレット（２）の搬送方向と直交する方向に移行可能に
上記組立部（６ａ）に装着されζいる。（８）は上記組
立部（６ａ）のバレン）（２）４部と対向する位置に固
設された光電スイ・ンチや近接スイッチ等の検出器で、
この検出器（８）は非接触で上記パレット（２）の先端
部の有無を検出する。
また第３図は上記ワーク組立装置の構成ブロック図を示
し、図に於いて、（９）は組立部（６ａ）の検出器（８
）に接続された検出波形整形部で、この検出波形整形部
（９）は上記検出器（８）によってアナログ信号として
検出された検出信号（Ａ）を一定のレベル値で比較して
所定のパルス信号（Ｂ）に変換する。（１０） Ｃよ上
記検出波形整形部（９）に接続されたノ々ルス幅積算部
で、このパルス幅積算部（１０） ４よ上記検出波形整
形部（９）の出力として得られたノ寸ルス信号（Ｂ）を
時間計測してそのパルス幅（ＯＮ時間）即ち、移送部検
出時間を積算する。（１１）は上記パルス幅積算部（１
０）に接続された偏差時間演算部で、この偏差時間演算
部（１１）は上記パルス幅積算部（ｌＯ）の出力として
得られた積算信号（Ｃ）を後述するサンプリングタイミ
ング制御部にて設定される定時間であるサンプリング時
間の〃の設定時間と比較し、偏差時間出力として速度偏
差信号ＣＤ）に変換する。（１２）は上記偏差時間演算
部（１１）に接続された速度信号演算出力部で、この速
度信号演算出力部（１２）は、上記偏差時間演算部（１
１）の出力として得られた速度偏差信号（Ｄ）を組立ヘ
ッド（７）の現在速度に加算した速度信号（Ｅ）に変換
する。（１３）は上記パルス幅積算部（１０） 、偏差
時間演算部（１１）及び速度信号演算出力部（１２）に
夫々接続された前述のサンプリングタイミング制御部で
、このサンプリングタイミング制御部（１３）は一定の
サンプリング時間（Ｔ）を設定し、上記パルス幅積算部
（１０） 、偏差時間演算部（１１）及び速度信号演算
出力部（１２）にサンプリング時間（Ｔ）毎にタイミン
グ信号（Ｆ）を送出する。（Ｉ４）は上記速度信号演算
出力部（１２）に接続されたＤＣモータ速度制御部で、
このＤＣモータ速度制御部（１４）は上記速度信号演算
出力部（１２）の出力として得られた速度信号（Ｅ）を
ＤＣモータ（１５）の駆動信号（Ｇ）に変換する。この
ＤＣモータ（１５）は上記駆動信号（Ｇ）により所望の
回転数にて回転駆動し、組立へノド（７）をその回転数
に応じた速度で移動させる。
し、図に於いて、（９）は組立部（６ａ）の検出器（８
）に接続された検出波形整形部で、この検出波形整形部
（９）は上記検出器（８）によってアナログ信号として
検出された検出信号（Ａ）を一定のレベル値で比較して
所定のパルス信号（Ｂ）に変換する。（１０） Ｃよ上
記検出波形整形部（９）に接続されたノ々ルス幅積算部
で、このパルス幅積算部（１０） ４よ上記検出波形整
形部（９）の出力として得られたノ寸ルス信号（Ｂ）を
時間計測してそのパルス幅（ＯＮ時間）即ち、移送部検
出時間を積算する。（１１）は上記パルス幅積算部（１
０）に接続された偏差時間演算部で、この偏差時間演算
部（１１）は上記パルス幅積算部（ｌＯ）の出力として
得られた積算信号（Ｃ）を後述するサンプリングタイミ
ング制御部にて設定される定時間であるサンプリング時
間の〃の設定時間と比較し、偏差時間出力として速度偏
差信号ＣＤ）に変換する。（１２）は上記偏差時間演算
部（１１）に接続された速度信号演算出力部で、この速
度信号演算出力部（１２）は、上記偏差時間演算部（１
１）の出力として得られた速度偏差信号（Ｄ）を組立ヘ
ッド（７）の現在速度に加算した速度信号（Ｅ）に変換
する。（１３）は上記パルス幅積算部（１０） 、偏差
時間演算部（１１）及び速度信号演算出力部（１２）に
夫々接続された前述のサンプリングタイミング制御部で
、このサンプリングタイミング制御部（１３）は一定の
サンプリング時間（Ｔ）を設定し、上記パルス幅積算部
（１０） 、偏差時間演算部（１１）及び速度信号演算
出力部（１２）にサンプリング時間（Ｔ）毎にタイミン
グ信号（Ｆ）を送出する。（Ｉ４）は上記速度信号演算
出力部（１２）に接続されたＤＣモータ速度制御部で、
このＤＣモータ速度制御部（１４）は上記速度信号演算
出力部（１２）の出力として得られた速度信号（Ｅ）を
ＤＣモータ（１５）の駆動信号（Ｇ）に変換する。この
ＤＣモータ（１５）は上記駆動信号（Ｇ）により所望の
回転数にて回転駆動し、組立へノド（７）をその回転数
に応じた速度で移動させる。
従ってワーク組立装置（６）の組立ヘッド（７）を搬送
されるパレット（２）に自動追従させるに際し、上記組
立ヘッド（７）がパレット（２）に完全に追従している
場合（第４図参照）には、検出器（８）にて搬送コンベ
ア（１）上のパレット（２）端部を検出し、その検出信
号（Ａ）が検出波形整形部（９）にてパレット（２）端
部の検出有無に対応したパルス信号（Ｂ）に変換される
。このパルス信号（Ｂ）はパルス幅積算部（１０）に入
力されて時間計測され、該パルス信号（Ｂ）のパルス幅
＜１＞が積算される。そして上記パルス幅積算部（１０
）から出力される積算信号（Ｃ）によりその積算時間が
偏差時間演算部（１１）にてサンプリング時間（Ｔ）の
％の設定時間と比較される。この際、各サンプリング時
間（Ｔ）における上記積算時間は略一定しており、且つ
サンプリング時間（Ｔ）の〃の設定時間と一致している
ため、偏差時間演算部（１１）から出力される速度偏差
信号（Ｄ）はＯとなる。その結果速度信号演算出力部（
１２）から組立ヘッド（７）の現在速度に応じた速度信
号（Ｅ）が出力され、ＤＣモータ速度制御部（１４）は
駆動信号（Ｇ）によりＤＣモータ（１５）を回転駆動さ
せて組立へ・ノド（７）を現在速度のまま移動させる。
されるパレット（２）に自動追従させるに際し、上記組
立ヘッド（７）がパレット（２）に完全に追従している
場合（第４図参照）には、検出器（８）にて搬送コンベ
ア（１）上のパレット（２）端部を検出し、その検出信
号（Ａ）が検出波形整形部（９）にてパレット（２）端
部の検出有無に対応したパルス信号（Ｂ）に変換される
。このパルス信号（Ｂ）はパルス幅積算部（１０）に入
力されて時間計測され、該パルス信号（Ｂ）のパルス幅
＜１＞が積算される。そして上記パルス幅積算部（１０
）から出力される積算信号（Ｃ）によりその積算時間が
偏差時間演算部（１１）にてサンプリング時間（Ｔ）の
％の設定時間と比較される。この際、各サンプリング時
間（Ｔ）における上記積算時間は略一定しており、且つ
サンプリング時間（Ｔ）の〃の設定時間と一致している
ため、偏差時間演算部（１１）から出力される速度偏差
信号（Ｄ）はＯとなる。その結果速度信号演算出力部（
１２）から組立ヘッド（７）の現在速度に応じた速度信
号（Ｅ）が出力され、ＤＣモータ速度制御部（１４）は
駆動信号（Ｇ）によりＤＣモータ（１５）を回転駆動さ
せて組立へ・ノド（７）を現在速度のまま移動させる。
また上記組立ヘッド（７）がパレット（２）に対して遅
れている場合（第５図参照）には、最初のサンプリング
時間（Ｔ）において検出波形整形部（９）から出力され
るパルス信号（Ｂ）はＯＮ状態が継続され、パルス幅積
算部（１０）から出力される積算信号（Ｃ）による上記
パルス信号（Ｂ）のパルス幅（１）の積算時間は偏差時
間演算部（１１）におけるサンプリング時間（Ｔ）の〃
の設定時間以上となり、その偏差時間演算部（１１）か
ら出力される速度偏差信号（Ｄ）はプラス値となってそ
の値が現在速度に加算された速度信号（Ｅ）を速度信号
積算出力部（１２）にて得る。この速度信号（Ｅ）によ
りＤＣモータ速度制御部（１４）はＤＣモータ（１５）
の回転数を上げる駆動信号（Ｇ）を送出し、上記ＤＣモ
ータ（１５）の回転数増加により組立ヘッド（７）が加
速される。従って以後のサンプリング時間（Ｔ）におい
て検出波形整形部（９）から出力されるパルス信号（Ｂ
）のパルス幅（１）は減少し、パルス幅積算部（１ｏ）
から出力される積算時間は偏差時間演算部（ＩＩ）にお
けるサンプリング時間（Ｔ）の２の設定時間に漸近し、
該偏差時間演算部（１１）から出力される速度偏差信号
（Ｄ）は最終的に０となって第５図に示す場合と同様に
組立ヘッド（７）はパレット（２）に完全に追従する。
れている場合（第５図参照）には、最初のサンプリング
時間（Ｔ）において検出波形整形部（９）から出力され
るパルス信号（Ｂ）はＯＮ状態が継続され、パルス幅積
算部（１０）から出力される積算信号（Ｃ）による上記
パルス信号（Ｂ）のパルス幅（１）の積算時間は偏差時
間演算部（１１）におけるサンプリング時間（Ｔ）の〃
の設定時間以上となり、その偏差時間演算部（１１）か
ら出力される速度偏差信号（Ｄ）はプラス値となってそ
の値が現在速度に加算された速度信号（Ｅ）を速度信号
積算出力部（１２）にて得る。この速度信号（Ｅ）によ
りＤＣモータ速度制御部（１４）はＤＣモータ（１５）
の回転数を上げる駆動信号（Ｇ）を送出し、上記ＤＣモ
ータ（１５）の回転数増加により組立ヘッド（７）が加
速される。従って以後のサンプリング時間（Ｔ）におい
て検出波形整形部（９）から出力されるパルス信号（Ｂ
）のパルス幅（１）は減少し、パルス幅積算部（１ｏ）
から出力される積算時間は偏差時間演算部（ＩＩ）にお
けるサンプリング時間（Ｔ）の２の設定時間に漸近し、
該偏差時間演算部（１１）から出力される速度偏差信号
（Ｄ）は最終的に０となって第５図に示す場合と同様に
組立ヘッド（７）はパレット（２）に完全に追従する。
更に組立ヘッド（７）がパレット（２）に対して進んで
いる場合（第６図参照）には、最初のサンプリング時間
（Ｔ）において検出波形整形部（９）から出力されるパ
ルス信号（Ｂ）はＯＦＦ状態が継続され、パルス幅積算
部（１ｏ）から出力される積算時間はサンプリング時間
（Ｔ）の２の設定時間以下となり、偏差時間演算部（１
１）から出力される速度偏差信号（Ｄ）はマイナス値と
なってその値が現在速度から減算された速度信号（Ｅ）
を速度信号演算出力部（１２）にて得る。この速度信号
（Ｅ）によりＤＣモータ速度制御部（１４）はＤＣモー
タ（１５）の回転数を下げる駆動信号（Ｇ）を送出し、
上記ＤＣモータ（１５）の回転数減少により組立ヘッド
（７）が減速される。従って以後のサンプリング時間（
Ｔ）において検出波形整形部（９）から出力されるパル
ス信号ＣＢ）のパルス幅（１）は増加し、その積算時間
ばサンプリング時間（Ｔ）のＡの設定時間に漸近し、偏
差時間演算部（１１）から出力される速度偏差信号（Ｄ
）は最終的に０となって第５図図示の場合と同様に組立
ヘッド（７）はパレット（２）に完全ニ追従する。
いる場合（第６図参照）には、最初のサンプリング時間
（Ｔ）において検出波形整形部（９）から出力されるパ
ルス信号（Ｂ）はＯＦＦ状態が継続され、パルス幅積算
部（１ｏ）から出力される積算時間はサンプリング時間
（Ｔ）の２の設定時間以下となり、偏差時間演算部（１
１）から出力される速度偏差信号（Ｄ）はマイナス値と
なってその値が現在速度から減算された速度信号（Ｅ）
を速度信号演算出力部（１２）にて得る。この速度信号
（Ｅ）によりＤＣモータ速度制御部（１４）はＤＣモー
タ（１５）の回転数を下げる駆動信号（Ｇ）を送出し、
上記ＤＣモータ（１５）の回転数減少により組立ヘッド
（７）が減速される。従って以後のサンプリング時間（
Ｔ）において検出波形整形部（９）から出力されるパル
ス信号ＣＢ）のパルス幅（１）は増加し、その積算時間
ばサンプリング時間（Ｔ）のＡの設定時間に漸近し、偏
差時間演算部（１１）から出力される速度偏差信号（Ｄ
）は最終的に０となって第５図図示の場合と同様に組立
ヘッド（７）はパレット（２）に完全ニ追従する。
ところで上記組立ヘッド（７）がパレット（２）に追従
している場合、検出器（８）の検出信号（Ａ）により検
出波形整形部（９）から出力されるパルス信号（Ｂ）が
不規則な波形となるのは、上記検出器（８）に入力され
る信号レベルが上記検出波形整形部（９）の比較信号レ
ベルと非常に近いためであり、もしこの検出波形整形部
（９）にヒステリシス特性を持たせればその出力として
得られる上記パルス信号（Ｂ）は第７図に示すように大
きな周期の０Ｎ−ＯＦＦ信号となり、速度偏差信号（Ｄ
）も０には収束せず絶えず増減を繰り返すようになる。
している場合、検出器（８）の検出信号（Ａ）により検
出波形整形部（９）から出力されるパルス信号（Ｂ）が
不規則な波形となるのは、上記検出器（８）に入力され
る信号レベルが上記検出波形整形部（９）の比較信号レ
ベルと非常に近いためであり、もしこの検出波形整形部
（９）にヒステリシス特性を持たせればその出力として
得られる上記パルス信号（Ｂ）は第７図に示すように大
きな周期の０Ｎ−ＯＦＦ信号となり、速度偏差信号（Ｄ
）も０には収束せず絶えず増減を繰り返すようになる。
これはサンプリング時間（Ｔ）を長くした場合も同様で
ある。しかし上記現象も巨視的に見れば一定誤差内でパ
レット（２）に組立ヘッド（７）が追従していることで
あり、その誤差によっては実用上の問題はない。
ある。しかし上記現象も巨視的に見れば一定誤差内でパ
レット（２）に組立ヘッド（７）が追従していることで
あり、その誤差によっては実用上の問題はない。
従ってワーク組立作業時においては、まずワーク組立装
置（６）の組立部（６ａ）は移動範囲の一端に位置し、
搬送コンベア（１）によって搬送されてくるパレット（
２）を待機する。よって上記組立部（６ａ）の組立ヘッ
ド（７）の初速度は０であるが検出器（８）により搬送
されるパレット（２）の端部が検出されると前記速度偏
差信号（Ｄ）が最大となり、組立ヘッド（７）は送り機
構（６ｂ）により移動開始し、時間経過と共に前述の如
く上記パレット（２）への追従が完了して最終的に速度
偏差信号（Ｄ）が０となる。そこでこの速度偏差信号（
Ｄ）を常時監視し、その値が所定値以下に達するとワー
ク組立作業を開始する。そしてこのワーク組立作業が完
了すると組立ヘッド（７）は初期位置に後退し、次に搬
送されて（るパレット（２）を待機する。このワーク組
立における作業時間は搬送コンベア（１）の搬送速度、
組立ヘッド（７）の移動可能距離によって決定される。
置（６）の組立部（６ａ）は移動範囲の一端に位置し、
搬送コンベア（１）によって搬送されてくるパレット（
２）を待機する。よって上記組立部（６ａ）の組立ヘッ
ド（７）の初速度は０であるが検出器（８）により搬送
されるパレット（２）の端部が検出されると前記速度偏
差信号（Ｄ）が最大となり、組立ヘッド（７）は送り機
構（６ｂ）により移動開始し、時間経過と共に前述の如
く上記パレット（２）への追従が完了して最終的に速度
偏差信号（Ｄ）が０となる。そこでこの速度偏差信号（
Ｄ）を常時監視し、その値が所定値以下に達するとワー
ク組立作業を開始する。そしてこのワーク組立作業が完
了すると組立ヘッド（７）は初期位置に後退し、次に搬
送されて（るパレット（２）を待機する。このワーク組
立における作業時間は搬送コンベア（１）の搬送速度、
組立ヘッド（７）の移動可能距離によって決定される。
また万一組立ヘッド（７）の移動範囲内で上記作業が終
了しない場合は搬送コンベア（１）を停止させて作業す
ることも可能であり、この際でも組立ヘッド（７）はパ
レット（２）端部を常時監視して追従する。
了しない場合は搬送コンベア（１）を停止させて作業す
ることも可能であり、この際でも組立ヘッド（７）はパ
レット（２）端部を常時監視して追従する。
尚、上記実施例では検出器（８）により搬送されてくる
パレット（２）の先端部をその搬送方向と平行な方向で
検出しているが、本発明はこれに限定されることなく、
例えば上記パレット（２）の搬送方向と直交する方向に
ついても該パレット（２）を検出するようにすれば高精
度の位置追従制御が可能であり、また上記検出器（８）
もパレット（２）の前後端に対応する位置に配設すれば
その信頼性も向上する。更に上記位置追従制御はマイク
ロコンピュータを用いたソフトウェア制御でも実現可能
である。
パレット（２）の先端部をその搬送方向と平行な方向で
検出しているが、本発明はこれに限定されることなく、
例えば上記パレット（２）の搬送方向と直交する方向に
ついても該パレット（２）を検出するようにすれば高精
度の位置追従制御が可能であり、また上記検出器（８）
もパレット（２）の前後端に対応する位置に配設すれば
その信頼性も向上する。更に上記位置追従制御はマイク
ロコンピュータを用いたソフトウェア制御でも実現可能
である。
ホ１発明の効果
本発明によれば、搬送されるワークに組立ヘッドを自動
追従させ、そのワーク搬送中に組立作業を実行するよう
になしたことから作業時間の大幅な短縮ができ、組立作
業の効率化を図ることが可能となる。また従来のように
ストッパー及び位置決め機構等を設ける必要もないので
構造の簡略化を図れ、低コスＩ・のワーク組立装置が実
現され得る。
追従させ、そのワーク搬送中に組立作業を実行するよう
になしたことから作業時間の大幅な短縮ができ、組立作
業の効率化を図ることが可能となる。また従来のように
ストッパー及び位置決め機構等を設ける必要もないので
構造の簡略化を図れ、低コスＩ・のワーク組立装置が実
現され得る。
第１図は従来のワーク組立作業を説明するための概略平
面図、第２図及び第３図は本発明に係るワーク組立装置
の自動追従方法を説明するための概略平面図、構成ブロ
ック図、第４図乃至第７図は第３図の各ブロックでの出
力信号を示す説明図である。 （２）−移送部（パレット）、（３Ｌ−ワーク、（６）
・−ワーク組立装置、（６ａ）−組立部、（８）−・−
検出器、（Ａ）−検出信号、（１）〜移送部検出時間（
パルス幅）、（Ｔｌ一定時間（サンプリング時間）。 ≦は１夏 １１ τ−１ 沁８ 紗 方 ４層１ 夕ｇ ５ ＋＊
面図、第２図及び第３図は本発明に係るワーク組立装置
の自動追従方法を説明するための概略平面図、構成ブロ
ック図、第４図乃至第７図は第３図の各ブロックでの出
力信号を示す説明図である。 （２）−移送部（パレット）、（３Ｌ−ワーク、（６）
・−ワーク組立装置、（６ａ）−組立部、（８）−・−
検出器、（Ａ）−検出信号、（１）〜移送部検出時間（
パルス幅）、（Ｔｌ一定時間（サンプリング時間）。 ≦は１夏 １１ τ−１ 沁８ 紗 方 ４層１ 夕ｇ ５ ＋＊
Claims (1)
- （１１ワークの組立作業を実行する組立部を有するワー
ク組立装置において上記ワークを載置し、且つ定方向に
搬送する移送部の移動に上記組立部を自動追従させる方
法であって、移動する移送部の一部を非接触で検出する
検出器を上記組立部に設け、該検出器による検出信号か
ら得られた移送部検出時間を定時間毎に積算し、その積
算時間が定時間の２になるように上記組立部の速度を制
御して該組立部を移送部に自動追従させるようになした
ことを特徴とするワーク組立装置の自動追従方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18757783A JPS6080532A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | ワ−ク組立装置の自動追従方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18757783A JPS6080532A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | ワ−ク組立装置の自動追従方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080532A true JPS6080532A (ja) | 1985-05-08 |
| JPH04771B2 JPH04771B2 (ja) | 1992-01-08 |
Family
ID=16208531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18757783A Granted JPS6080532A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | ワ−ク組立装置の自動追従方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080532A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987003235A1 (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method of carrying out operation in working apparatus |
| US6122813A (en) * | 1999-03-29 | 2000-09-26 | Daimlerchrysler Corporation | Method for positioning a pair of hinges on a vehicle body |
-
1983
- 1983-10-06 JP JP18757783A patent/JPS6080532A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987003235A1 (en) * | 1985-11-27 | 1987-06-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method of carrying out operation in working apparatus |
| US6122813A (en) * | 1999-03-29 | 2000-09-26 | Daimlerchrysler Corporation | Method for positioning a pair of hinges on a vehicle body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04771B2 (ja) | 1992-01-08 |
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