JPS6077211A - 移動機の走行制御方法 - Google Patents
移動機の走行制御方法Info
- Publication number
- JPS6077211A JPS6077211A JP58185436A JP18543683A JPS6077211A JP S6077211 A JPS6077211 A JP S6077211A JP 58185436 A JP58185436 A JP 58185436A JP 18543683 A JP18543683 A JP 18543683A JP S6077211 A JPS6077211 A JP S6077211A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- time
- upper limit
- brake
- travelling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は走行方向、速度指令、ブレーキ指令部を与え
ることにより移動機の走行を制御する移動機の走行制御
方法に関する。
ることにより移動機の走行を制御する移動機の走行制御
方法に関する。
′ まず第１図に示す従来の走行制御装置の構成図を用
いて従来の走行制御方法を説明する。走行制御装置ｌ内
にはＣＰＵλとこれに接続される通常時ブレーキ解除速
度メモリ３ｂ、パルスカウント回路グおよび出力回路ｊ
が内蔵されている。
いて従来の走行制御方法を説明する。走行制御装置ｌ内
にはＣＰＵλとこれに接続される通常時ブレーキ解除速
度メモリ３ｂ、パルスカウント回路グおよび出力回路ｊ
が内蔵されている。
一方、移動機７内にはその速度を検出し、これを走行制
御装置／に伝達するための速度発電機とが内蔵されてい
る。この速度発電機ｇから送られてくる速度パルスタは
パルスカウント回路グより内部ノ々ス６を介してＣＰＵ
、２内に肋、みこまれる。
御装置／に伝達するための速度発電機とが内蔵されてい
る。この速度発電機ｇから送られてくる速度パルスタは
パルスカウント回路グより内部ノ々ス６を介してＣＰＵ
、２内に肋、みこまれる。
このパルス飴を累積しておくことにより把握される移動
機の籾在位置と移動機の目的位置との距離に応じて走行
速度と目的速度とか０ＰＵＪ内で計算され出力回路ｊを
介して速度指令１０および走行方向指令１２として移動
機７に与えられる。
機の籾在位置と移動機の目的位置との距離に応じて走行
速度と目的速度とか０ＰＵＪ内で計算され出力回路ｊを
介して速度指令１０および走行方向指令１２として移動
機７に与えられる。
またパルスカウント回路グから読み込まれたパルス値に
基づいて割算された移動機７０走行速度が通常時ブレー
キ解除速度メモリ３Ｏに設定された値を上回っていた場
合にはブレーキ指令／／が出力されるようになっている
。この場合通常時ブレーキ解除速度メモＩＪ Ｊ １）
に設定される値は目的速度に対する走行速度の上限値で
ある。
基づいて割算された移動機７０走行速度が通常時ブレー
キ解除速度メモリ３Ｏに設定された値を上回っていた場
合にはブレーキ指令／／が出力されるようになっている
。この場合通常時ブレーキ解除速度メモＩＪ Ｊ １）
に設定される値は目的速度に対する走行速度の上限値で
ある。
第２図は従来の走行制御力法による減速時の速度変化を
示した喝性図であるが、時刻ｔ。において目的速度が変
化したため移動機走行速度／３の上限値／ｑがＶ、から
ｖ２に変化（Ｖ、＞Ｖ２）した時の走行速度／３の変化
を示したものである。
示した喝性図であるが、時刻ｔ。において目的速度が変
化したため移動機走行速度／３の上限値／ｑがＶ、から
ｖ２に変化（Ｖ、＞Ｖ２）した時の走行速度／３の変化
を示したものである。
この場合走行制御装置ｌは移動機７０走行速度／３が■
２を越えている時刻ｔ。からｔｌまでの間ブレーキ指令
／を出力する。しかし時刻ｔ１においてブレーキ指令ｌ
／の出力をやめても、移動機７からの速度パルスタのお
くれ、移動機７へのブレーキ指令／／のおくれおよび移
動機７内におけるブレーキ解除の遅れ等により実際にブ
レーキが緩むのは時刻ｔ１ よりもΔｔたけおくれだ時
刻ｔ２ となり、その時の移動機走行速度／３は上限値
ｖ２ よりもΔＶ７’（け低くなってし１う。
２を越えている時刻ｔ。からｔｌまでの間ブレーキ指令
／を出力する。しかし時刻ｔ１においてブレーキ指令ｌ
／の出力をやめても、移動機７からの速度パルスタのお
くれ、移動機７へのブレーキ指令／／のおくれおよび移
動機７内におけるブレーキ解除の遅れ等により実際にブ
レーキが緩むのは時刻ｔ１ よりもΔｔたけおくれだ時
刻ｔ２ となり、その時の移動機走行速度／３は上限値
ｖ２ よりもΔＶ７’（け低くなってし１う。
したがってこの時刻ｔ２から走行速度１３が上限値ｖ２
に回復するまでに余分の時間を←してしまうという欠点
があった。
に回復するまでに余分の時間を←してしまうという欠点
があった。
この発明は上述した欠点を解消するためになされたもの
であり、その目的は走行速度が目的速度からΔＶだけ落
ち込むことなくスムーズに目的速度に到達することので
きる走行制御方法を提供するにある。
であり、その目的は走行速度が目的速度からΔＶだけ落
ち込むことなくスムーズに目的速度に到達することので
きる走行制御方法を提供するにある。
との発明は上記目的を達成するために、移動機を第１の
速度Ｖ、から笛λの速度ｖ２へ減速するに際し、前記移
動機の速度が前記第１の速度Ｖ。
速度Ｖ、から笛λの速度ｖ２へ減速するに際し、前記移
動機の速度が前記第１の速度Ｖ。
にある時点でブレーキ指令出力を発し、前記移動機の速
度が前記ブレーキ指令出力の解除から実際にブレーキが
緩むまでの遅れ時間ΔＴの減速分ΔＶだけ前記第２の速
度ｖ２を上廻った時点で前記ブレーキ指令出力をＷｒ除
することを特徴としている。
度が前記ブレーキ指令出力の解除から実際にブレーキが
緩むまでの遅れ時間ΔＴの減速分ΔＶだけ前記第２の速
度ｖ２を上廻った時点で前記ブレーキ指令出力をＷｒ除
することを特徴としている。
第３図はこの発明による走行制御力法を実現するための
走行制御装置の一例を示す構成図である。
走行制御装置の一例を示す構成図である。
制御装置／内のＯＦ Ｕ、２に接続して減速時ブレーキ
解除速度メモリ３ａを付加した点を除き、第７図に示し
た従来の制御装置の構成と同一である。
解除速度メモリ３ａを付加した点を除き、第７図に示し
た従来の制御装置の構成と同一である。
この新たに付加された速度メモ＋７ Ｊ ａ内には減速
時の目標速度に対するブレーキ解除速度（移動機走行速
度の許容上限値）が記憶されている。
時の目標速度に対するブレーキ解除速度（移動機走行速
度の許容上限値）が記憶されている。
第ｖ図はこの発明による速度制御方法を実行した場合の
走行速度の変化を示す特性図である。目標速度が時刻ｔ
Ｌ１において変化した時、走行速度の上限値／４’（ｉ
７時時刻、までは減速時ブレーキ解除速度メモリ３ａか
ら取り出した速度Ｖ３（−ｖ２＋ΔＶ）にＡ１１当する
値に保ち、時刻ｔｌり降は通常時ブレーキ解除速度メモ
リ３ｂより取り出した速度ｖ２に相当する値に設定する
。
走行速度の変化を示す特性図である。目標速度が時刻ｔ
Ｌ１において変化した時、走行速度の上限値／４’（ｉ
７時時刻、までは減速時ブレーキ解除速度メモリ３ａか
ら取り出した速度Ｖ３（−ｖ２＋ΔＶ）にＡ１１当する
値に保ち、時刻ｔｌり降は通常時ブレーキ解除速度メモ
リ３ｂより取り出した速度ｖ２に相当する値に設定する
。
ここでｔ、−ｔｏ （−Ｔ）け移動機７がＶ、から■２
に減速される１でに擬する時間を表し、またΔＶ ＆；
Ｉブレーキ朴１令出力に泥除したのち実際にブレーキが
緩むまでの遅れ時間Δｔの間の速度変化を示すものであ
る。
に減速される１でに擬する時間を表し、またΔＶ ＆；
Ｉブレーキ朴１令出力に泥除したのち実際にブレーキが
緩むまでの遅れ時間Δｔの間の速度変化を示すものであ
る。
第５図はこの発明による制御方法の手順を示すフローチ
ャートである。このフローチャートに示されるように目
的速度が低速側に変化した場合に、時間Ｔの間は走行速
度の上限値をｖ８とし、時間Ｔ経過後に走行速度の上限
値をｖ２とするような制御をおこなう。
ャートである。このフローチャートに示されるように目
的速度が低速側に変化した場合に、時間Ｔの間は走行速
度の上限値をｖ８とし、時間Ｔ経過後に走行速度の上限
値をｖ２とするような制御をおこなう。
このように走行速度の上限値を変化させることにより時
刻ｔＬｌから減速をはじめた移動機７の走行速度／３は
上限値ｖ３を下廻る時刻ｔ３において走行制御装置／よ
り出力されるブレーキ解除指令により実際にブレーキが
緩む時刻ｔ１ には上限値■２ となっており、時刻ｔ
１において変更されるべき上限値ｖ２と一致し従来のよ
うにカ（ミ度が上限値ｖ２ よりも貼ち込むことガくス
ムーズに減速することが可能となる。
刻ｔＬｌから減速をはじめた移動機７の走行速度／３は
上限値ｖ３を下廻る時刻ｔ３において走行制御装置／よ
り出力されるブレーキ解除指令により実際にブレーキが
緩む時刻ｔ１ には上限値■２ となっており、時刻ｔ
１において変更されるべき上限値ｖ２と一致し従来のよ
うにカ（ミ度が上限値ｖ２ よりも貼ち込むことガくス
ムーズに減速することが可能となる。
以上実施例に基づいて詳細に説明し７たように時刻ｔ。
からｔ、までの間たけ上限値をΔＶだけ高くしておくこ
とにより移動機走行速度の減速をスムーズにおこなうこ
とができるという利点がある。
とにより移動機走行速度の減速をスムーズにおこなうこ
とができるという利点がある。
第７図は従妹の速度制御力法を実現するだめの制御１装
置の概略を示す構成図、第２図は従来の制御方法による
走行速度の変化を示す特性図、第３図はこの発明による
制御方法を実現するだめの制御装置の一例を示す構成図
、納４を図はこの発明による制御方法を実施しだ場合の
走行速度の変化を示す特性図、第５図はこの発明の速度
制御方法を実現するための手１１ｋｌを示すフローチャ
ートである。 ３ａ 減速１．ちブレーキ解除速度メモリ、３ｂ・・・
通常時ブレーキ解除速度メモリ、り・・速度パルス、１
０・速度指令、 ／／・ブレーキ指令、１２・・・走行方向指令、１３
移１ＩＩ１１機走行速度、／４ｉ・・・走行速度上限値
。 出願人代理人 猪 股 清 第１図 第３図 第４図
置の概略を示す構成図、第２図は従来の制御方法による
走行速度の変化を示す特性図、第３図はこの発明による
制御方法を実現するだめの制御装置の一例を示す構成図
、納４を図はこの発明による制御方法を実施しだ場合の
走行速度の変化を示す特性図、第５図はこの発明の速度
制御方法を実現するための手１１ｋｌを示すフローチャ
ートである。 ３ａ 減速１．ちブレーキ解除速度メモリ、３ｂ・・・
通常時ブレーキ解除速度メモリ、り・・速度パルス、１
０・速度指令、 ／／・ブレーキ指令、１２・・・走行方向指令、１３
移１ＩＩ１１機走行速度、／４ｉ・・・走行速度上限値
。 出願人代理人 猪 股 清 第１図 第３図 第４図
Claims (1)
- 移動機を第１の速度（Ｖ、）から第２の速度（ｖ２ ）
へ減速するに際し、前記移動機の速度が前記第７の速度
（ｖｌ ）にある時点でブレーキ指令出力を発し、前記
移動機の速度が前記ブレーキ指令出力の解除から実際に
ブレーキが緩むまでの遅れ時間（ΔＴ）の減速分（ΔＶ
）だけ前記第λの速度（Ｖ、）を上廻った時点でＡｉｌ
記ブシブレーキ指令出力除することを特徴とする移動機
の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58185436A JPS6077211A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 移動機の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58185436A JPS6077211A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 移動機の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6077211A true JPS6077211A (ja) | 1985-05-01 |
Family
ID=16170754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58185436A Pending JPS6077211A (ja) | 1983-10-04 | 1983-10-04 | 移動機の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6077211A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50155892A (ja) * | 1974-05-13 | 1975-12-16 | ||
| JPS5639736U (ja) * | 1979-08-31 | 1981-04-14 | ||
| JPS5699856A (en) * | 1979-12-31 | 1981-08-11 | Westinghouse Electric Corp | Method of controlling deceleration of car for transportation and its controller |
-
1983
- 1983-10-04 JP JP58185436A patent/JPS6077211A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50155892A (ja) * | 1974-05-13 | 1975-12-16 | ||
| JPS5639736U (ja) * | 1979-08-31 | 1981-04-14 | ||
| JPS5699856A (en) * | 1979-12-31 | 1981-08-11 | Westinghouse Electric Corp | Method of controlling deceleration of car for transportation and its controller |
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