JPH08205319A - 列車自動運転装置 - Google Patents
列車自動運転装置Info
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- JPH08205319A JPH08205319A JP881495A JP881495A JPH08205319A JP H08205319 A JPH08205319 A JP H08205319A JP 881495 A JP881495 A JP 881495A JP 881495 A JP881495 A JP 881495A JP H08205319 A JPH08205319 A JP H08205319A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 速度の落ち込みがないうえに、乗心地のよい
定点停止制御を行える列車自動運転装置を得る。 【構成】 列車を目標停止点に停止させる減速度パタン
に対して複数の定点停止制御移行パタンを備え、減速度
パタンで必要となるブレーキステップ値を複数の定点停
止制御移行パタンによって段階的に分割して出力するよ
うにしたものである。
定点停止制御を行える列車自動運転装置を得る。 【構成】 列車を目標停止点に停止させる減速度パタン
に対して複数の定点停止制御移行パタンを備え、減速度
パタンで必要となるブレーキステップ値を複数の定点停
止制御移行パタンによって段階的に分割して出力するよ
うにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、列車自動運転装置に
おいて、特に定点停止制御に関する。
おいて、特に定点停止制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、列車自動運転装置において列
車を定点で停止させる方法としてゾーン方式が使われ
る。図６は例えば特公昭６３−１１８４２号公報に示さ
れたゾーン方式による減速度パタンを示す図であり、停
止目標点Ｓ0に収斂する減速度パタンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに
よってゾーンが分けられている。また、この各ゾーンは
例えば図７に示すように、力行ゾーンＰ、惰行ゾーンＣ
およびブレーキゾーンＢ1〜Ｂ3（平均減速度によって分
けられる）が予め設定されており、列車の位置するゾー
ンに応じて制御内容を設定する。なお、減速度パタン
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、一般的に次式によって設定される。 速度Ｖ＝（7.2×βi×Ｓ）1/2 （βi；減速度、Ｓ；残
走距離）
車を定点で停止させる方法としてゾーン方式が使われ
る。図６は例えば特公昭６３−１１８４２号公報に示さ
れたゾーン方式による減速度パタンを示す図であり、停
止目標点Ｓ0に収斂する減速度パタンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに
よってゾーンが分けられている。また、この各ゾーンは
例えば図７に示すように、力行ゾーンＰ、惰行ゾーンＣ
およびブレーキゾーンＢ1〜Ｂ3（平均減速度によって分
けられる）が予め設定されており、列車の位置するゾー
ンに応じて制御内容を設定する。なお、減速度パタン
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、一般的に次式によって設定される。 速度Ｖ＝（7.2×βi×Ｓ）1/2 （βi；減速度、Ｓ；残
走距離）
【０００３】次に、動作につい説明する。まず、列車速
度と残走行距離とからどのゾーンに列車が存在している
かを判断する。例えば、図６において列車が車速Ｖａで
走っているとすると距離Ｓ2に達した場合はゾーンＤ、
距離Ｓ3に達した場合はゾーンＢに存在していると判断
できる。次に、その存在しているゾーンに設定されてい
る力行、惰行もしくはブレーキの制御内容を選択する。
ブレーキの場合は特にブレーキステップ（Ｂ1〜Ｂ3）を
選択し、その内容が指令として出力される。以上の動作
が、列車が停止するまで繰り返される。
度と残走行距離とからどのゾーンに列車が存在している
かを判断する。例えば、図６において列車が車速Ｖａで
走っているとすると距離Ｓ2に達した場合はゾーンＤ、
距離Ｓ3に達した場合はゾーンＢに存在していると判断
できる。次に、その存在しているゾーンに設定されてい
る力行、惰行もしくはブレーキの制御内容を選択する。
ブレーキの場合は特にブレーキステップ（Ｂ1〜Ｂ3）を
選択し、その内容が指令として出力される。以上の動作
が、列車が停止するまで繰り返される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の列
車自動運転装置では、列車の速度と停止目標点までの残
走距離とから制御内容が一律に選択され、高速域になる
ほど定点停止制御への移行タイミングが早くなるので、
減速区間の路線条件が上り勾配になっている場合などは
列車速度が早く落ち込んでしまい、ブレーキ制御開始か
ら停止までの時間が長くなる（平均減速度の低下）とい
った問題点があった。また、速度によってステップの切
り換えのタイミングが違うので乗心地が悪かった。
車自動運転装置では、列車の速度と停止目標点までの残
走距離とから制御内容が一律に選択され、高速域になる
ほど定点停止制御への移行タイミングが早くなるので、
減速区間の路線条件が上り勾配になっている場合などは
列車速度が早く落ち込んでしまい、ブレーキ制御開始か
ら停止までの時間が長くなる（平均減速度の低下）とい
った問題点があった。また、速度によってステップの切
り換えのタイミングが違うので乗心地が悪かった。
【０００５】この発明は、上述のような課題を解決する
ためになされたもので、その目的は、速度の落ち込みが
なく、乗心地よく定点停止制御への移行が行える列車自
動運転装置を得るものである。
ためになされたもので、その目的は、速度の落ち込みが
なく、乗心地よく定点停止制御への移行が行える列車自
動運転装置を得るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る列車自動
運転装置は、減速度パタン上の任意の点について、その
点に対応する速度と駅毎で設定された時間ｔi（i=1,・
・,n）との積で求められる距離だけ前に移行した各点を
求め、上記設定時間毎の各点をつないだ曲線を時間ｔi
前の定点停止制御移行パタンとして設定し格納する手
段、上記各定点停止制御移行パタンと上記列車速度とか
らブレーキ制御の開始タイミングを決定する手段、上記
各定点停止制御移行パタンによるブレーキ制御開始後、
上記減速度パタンで必要となるブレーキステップ値をも
とに、該定点停止制御移行パタンで出力すべきブレーキ
ステップ値を算出する手段、および算出されたブレーキ
ステップ値でブレーキ力を制御する手段を備えたもので
ある。
運転装置は、減速度パタン上の任意の点について、その
点に対応する速度と駅毎で設定された時間ｔi（i=1,・
・,n）との積で求められる距離だけ前に移行した各点を
求め、上記設定時間毎の各点をつないだ曲線を時間ｔi
前の定点停止制御移行パタンとして設定し格納する手
段、上記各定点停止制御移行パタンと上記列車速度とか
らブレーキ制御の開始タイミングを決定する手段、上記
各定点停止制御移行パタンによるブレーキ制御開始後、
上記減速度パタンで必要となるブレーキステップ値をも
とに、該定点停止制御移行パタンで出力すべきブレーキ
ステップ値を算出する手段、および算出されたブレーキ
ステップ値でブレーキ力を制御する手段を備えたもので
ある。
【０００７】また、複数の定点停止制御移行パタンとと
もに力行をオフさせるパタンを設定して格納する手段を
備えたものである。
もに力行をオフさせるパタンを設定して格納する手段を
備えたものである。
【０００８】また、複数の定点停止制御移行パタンによ
るブレーキ制御のうち列車が最初に到達する定点停止制
御移行パタンによるブレーキ制御は、ブレーキ制御装置
の応答性を高める初込めブレーキ減速度を発生するブレ
ーキステップ値を出力するようにしたものである。
るブレーキ制御のうち列車が最初に到達する定点停止制
御移行パタンによるブレーキ制御は、ブレーキ制御装置
の応答性を高める初込めブレーキ減速度を発生するブレ
ーキステップ値を出力するようにしたものである。
【０００９】また、１つの定点停止制御移行パタンによ
るブレーキ制御が開始され、次の定点停止制御移行パタ
ンによるブレーキ制御開始タイミングが決定されるまで
に所定の時間以上経過した場合は、上記次の定点停止制
御移行パタンによるブレーキ制御が開始されたものとし
てブレーキ減速度を算出するものである。
るブレーキ制御が開始され、次の定点停止制御移行パタ
ンによるブレーキ制御開始タイミングが決定されるまで
に所定の時間以上経過した場合は、上記次の定点停止制
御移行パタンによるブレーキ制御が開始されたものとし
てブレーキ減速度を算出するものである。
【００１０】また、定点停止制御移行パタンによるブレ
ーキ制御の結果、列車速度が予め定められた減速度をも
ったパタンを下回った場合は、ブレーキ制御運転から再
び力行運転に移るものである。
ーキ制御の結果、列車速度が予め定められた減速度をも
ったパタンを下回った場合は、ブレーキ制御運転から再
び力行運転に移るものである。
【００１１】
【作用】上記のように構成された列車自動運転装置にお
いては、減速度パタンによる停止制御で必要となるブレ
ーキステップ値を出力するまでに、ｎ個の定点停止制御
移行パタンによってｎ個のブレーキステップ値が段階的
に出力される。
いては、減速度パタンによる停止制御で必要となるブレ
ーキステップ値を出力するまでに、ｎ個の定点停止制御
移行パタンによってｎ個のブレーキステップ値が段階的
に出力される。
【００１２】また、定点停止制御移行パタンによってブ
レーキステップ値を出力する前に、惰行制御が行われ
る。
レーキステップ値を出力する前に、惰行制御が行われ
る。
【００１３】また、定点停止制御移行パタンによる最初
のブレーキ制御には、初込めブレーキ減速度を発生する
ブレーキステップ値が出力される。
のブレーキ制御には、初込めブレーキ減速度を発生する
ブレーキステップ値が出力される。
【００１４】１つの定点停止制御移行パタンによるブレ
ーキ制御が開始されてから所定の時間以上経過しても次
の定点停止制御移行パタンに到達しない場合は、次の定
点停止制御移行パタンによるブレーキ制御が強制的に行
われる。
ーキ制御が開始されてから所定の時間以上経過しても次
の定点停止制御移行パタンに到達しない場合は、次の定
点停止制御移行パタンによるブレーキ制御が強制的に行
われる。
【００１５】また、列車速度が予め定められた減速度を
もったパタンを下回った場合は、力行制御が行われる。
もったパタンを下回った場合は、力行制御が行われる。
【００１６】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１は定点停止制御を行う自動運転
装置、２は目標速度設定の基準となるＡＴＣ信号等の速
度信号および自動運転開始条件等の信号の入力信号源、
３は定点停止制御開始信号、駅コード、残走距離等の定
点停止制御情報を受信する地点信号受信装置、４は速
度、加速度および距離を検出する速度発電機である。５
は入力信号を演算部６に整合する信号に変換する入力信
号変換回路で、演算部６はマイクロコンピュータで構成
されプログラムに応じて制御演算を行うことができる。
７は演算部６からの出力信号を力行及びブレーキ制御装
置８に整合する信号に変換する出力信号変換回路で、力
行及びブレーキ制御装置８は自動運転装置１からの指令
によって列車の走行を制御する。
する。図１において、１は定点停止制御を行う自動運転
装置、２は目標速度設定の基準となるＡＴＣ信号等の速
度信号および自動運転開始条件等の信号の入力信号源、
３は定点停止制御開始信号、駅コード、残走距離等の定
点停止制御情報を受信する地点信号受信装置、４は速
度、加速度および距離を検出する速度発電機である。５
は入力信号を演算部６に整合する信号に変換する入力信
号変換回路で、演算部６はマイクロコンピュータで構成
されプログラムに応じて制御演算を行うことができる。
７は演算部６からの出力信号を力行及びブレーキ制御装
置８に整合する信号に変換する出力信号変換回路で、力
行及びブレーキ制御装置８は自動運転装置１からの指令
によって列車の走行を制御する。
【００１７】次に、動作について説明する。地点信号受
信装置３から定点停止制御区間に列車が進入したことを
知らせる信号が入力されると、合わせて入力される次駅
コードにより路線上のどの地点であるかが特定される。
また、速度発電機４からの信号によって列車の速度、位
置および加速度が検出できる。これらの情報が後述の定
点停止制御に用いられる。定点停止制御について、図２
を参照しながら詳しく述べる。図２は横軸を距離、縦軸
を速度として表した図である。まず、所定の減速度で駅
毎に設定された停止目標点に停止させるための減速度パ
タンＰを定める。このとき、減速度βは勾配などの路線
条件を考慮して駅ごとに設定される。そして、減速度パ
タンＰで停止制御を行う前にプレーキ制御を開始しよう
とする時間を設定し、減速度パタンＰを基準として、例
えば、７秒前における列車速度と残走距離との関係を示
した定点停止制御移行パタンＰNを設定する。具体的な
方法としては、減速度パタン上の点で列車速度Ｖ0が３
６km/hであれば、列車は７秒間で７０ｍ走行するので、
減速度パタン上の点から７０ｍ手前の点を求める。すな
わち、この点が７秒前の定点停止制御移行パタン上の点
となる。減速度パタン上の任意の列車速度に対応する点
について、上記と同様に７秒前の点を求め、それら求め
た点をつなぎあわせることにより７秒前の定点停止制御
移行パタンを設定できる。図２の例では、定点停止制御
移行パタンＰNは力行をオフするパタンであり、列車が
Ａ点でＰNに到達すると強制的に惰行運転となる。
信装置３から定点停止制御区間に列車が進入したことを
知らせる信号が入力されると、合わせて入力される次駅
コードにより路線上のどの地点であるかが特定される。
また、速度発電機４からの信号によって列車の速度、位
置および加速度が検出できる。これらの情報が後述の定
点停止制御に用いられる。定点停止制御について、図２
を参照しながら詳しく述べる。図２は横軸を距離、縦軸
を速度として表した図である。まず、所定の減速度で駅
毎に設定された停止目標点に停止させるための減速度パ
タンＰを定める。このとき、減速度βは勾配などの路線
条件を考慮して駅ごとに設定される。そして、減速度パ
タンＰで停止制御を行う前にプレーキ制御を開始しよう
とする時間を設定し、減速度パタンＰを基準として、例
えば、７秒前における列車速度と残走距離との関係を示
した定点停止制御移行パタンＰNを設定する。具体的な
方法としては、減速度パタン上の点で列車速度Ｖ0が３
６km/hであれば、列車は７秒間で７０ｍ走行するので、
減速度パタン上の点から７０ｍ手前の点を求める。すな
わち、この点が７秒前の定点停止制御移行パタン上の点
となる。減速度パタン上の任意の列車速度に対応する点
について、上記と同様に７秒前の点を求め、それら求め
た点をつなぎあわせることにより７秒前の定点停止制御
移行パタンを設定できる。図２の例では、定点停止制御
移行パタンＰNは力行をオフするパタンであり、列車が
Ａ点でＰNに到達すると強制的に惰行運転となる。
【００１８】次に、減速度パタンＰを基準として５秒前
における定点停止制御移行パタンＰ0を設定し、列車が
Ｂ点でこのＰ0に到達すると強制的に初込みブレーキを
示すブレーキステップ値が出力される。初込みブレーキ
とは、ブレーキ制御装置をスタンバイ状態にし、次に加
えられるブレーキ力に対する応答性を高めるための弱い
ブレーキのことである。以降、減速度パタンＰにおける
停止制御で必要とされるブレーキステップ値ＢNを分割
して出力するために、減速度パタンＰを基準として３秒
前、２秒前、１秒前における定点停止制御移行パタンＰ
1、Ｐ2、Ｐ3を設定する。列車が各パタンにそれぞれＣ
点、Ｄ点、Ｅ点で到達し超過したときをブレーキ制御の
開始タイミングとし、次式（１）で算出されるブレーキ
ステップ値Ｎiを出力する。 Ｎi＝（ＢN−現在のブレーキステップ値）／（ｎ＋１−ｉ）・・・（１） Ｎi；パタンＰiにおいて出力されるブレーキステップ値 ＢN；パタンＰにおいて必要とされるブレーキステップ
値 ｎ ；分割数
における定点停止制御移行パタンＰ0を設定し、列車が
Ｂ点でこのＰ0に到達すると強制的に初込みブレーキを
示すブレーキステップ値が出力される。初込みブレーキ
とは、ブレーキ制御装置をスタンバイ状態にし、次に加
えられるブレーキ力に対する応答性を高めるための弱い
ブレーキのことである。以降、減速度パタンＰにおける
停止制御で必要とされるブレーキステップ値ＢNを分割
して出力するために、減速度パタンＰを基準として３秒
前、２秒前、１秒前における定点停止制御移行パタンＰ
1、Ｐ2、Ｐ3を設定する。列車が各パタンにそれぞれＣ
点、Ｄ点、Ｅ点で到達し超過したときをブレーキ制御の
開始タイミングとし、次式（１）で算出されるブレーキ
ステップ値Ｎiを出力する。 Ｎi＝（ＢN−現在のブレーキステップ値）／（ｎ＋１−ｉ）・・・（１） Ｎi；パタンＰiにおいて出力されるブレーキステップ値 ＢN；パタンＰにおいて必要とされるブレーキステップ
値 ｎ ；分割数
【００１９】以上の動作の流れを図３のフローチャート
を参照しながら説明する。まず、列車がパタンＰNを超
過したならば（Ｓ１でＹのとき）、惰行を出力する（Ｓ
２）。次に、パタンＰ0を超過したならぱ（Ｓ３でＹの
とき）、初込みブレーキを出力する（Ｓ４）。続いて、
パタンＰ1を超過したならば（Ｓ５でＹのとき）、ブレ
ーキステップ値Ｎ1を出力（Ｓ６）。同様に、パタンＰ2
を超過したならば（Ｓ７でＹのとき）Ｎ2を出力（Ｓ
８）、パタンＰ3を超過したならば（Ｓ９でＹのとき）
Ｎ3を出力する（Ｓ１０）。最後に、減速度パタンＰを
超過したならばブレーキステップ値ＢNを出力する（Ｓ
１１）。以上により、力行運転から惰行運転に移った
後、複数の定点停止制御移行パタンによって、初込みブ
レーキから少しずつ強いブレーキが分割して出力され、
結果的に減速度パタンＰに沿うブレーキステップ値ＢN
が出力される。
を参照しながら説明する。まず、列車がパタンＰNを超
過したならば（Ｓ１でＹのとき）、惰行を出力する（Ｓ
２）。次に、パタンＰ0を超過したならぱ（Ｓ３でＹの
とき）、初込みブレーキを出力する（Ｓ４）。続いて、
パタンＰ1を超過したならば（Ｓ５でＹのとき）、ブレ
ーキステップ値Ｎ1を出力（Ｓ６）。同様に、パタンＰ2
を超過したならば（Ｓ７でＹのとき）Ｎ2を出力（Ｓ
８）、パタンＰ3を超過したならば（Ｓ９でＹのとき）
Ｎ3を出力する（Ｓ１０）。最後に、減速度パタンＰを
超過したならばブレーキステップ値ＢNを出力する（Ｓ
１１）。以上により、力行運転から惰行運転に移った
後、複数の定点停止制御移行パタンによって、初込みブ
レーキから少しずつ強いブレーキが分割して出力され、
結果的に減速度パタンＰに沿うブレーキステップ値ＢN
が出力される。
【００２０】なお、各パタンを設定する時間（７秒前な
ど）の最適値は路線条件によって個となるため、停車駅
毎に個別のデータとして設定し格納する。例えば、上り
勾配で駅に進入する場合は、ブレーキ値出力を早くから
行うと速度の落ち込みが大きくなるため、例えば５秒、
３秒、２.２５秒、１.５秒、０.７５秒といった小さい
値に設定すればよい。また、初込みブレーキを惰行（力
行オフ）として出力する場合もある。以上により、各駅
毎に設定された複数の定点停止制御移行パタンにより、
減速度パタンによる停止制御の所定時間前から、弱いブ
レーキステッブ値から徐々に強いブレーキステップ値を
段階的に出力するようにしたので、単位時間当たりの減
速度の変化が小さくなり、乗心地のよい定点停止制御が
行える。
ど）の最適値は路線条件によって個となるため、停車駅
毎に個別のデータとして設定し格納する。例えば、上り
勾配で駅に進入する場合は、ブレーキ値出力を早くから
行うと速度の落ち込みが大きくなるため、例えば５秒、
３秒、２.２５秒、１.５秒、０.７５秒といった小さい
値に設定すればよい。また、初込みブレーキを惰行（力
行オフ）として出力する場合もある。以上により、各駅
毎に設定された複数の定点停止制御移行パタンにより、
減速度パタンによる停止制御の所定時間前から、弱いブ
レーキステッブ値から徐々に強いブレーキステップ値を
段階的に出力するようにしたので、単位時間当たりの減
速度の変化が小さくなり、乗心地のよい定点停止制御が
行える。
【００２１】実施例２．なお、上記実施例１おいては、
１つの定点停止制御移行パタンの超過によってブレーキ
制御が行われた結果、路線条件等により列車の速度が落
ち込んでしまって、次の定点停止制御移行パタンに到達
することなく停止に至ってしまう場合がある。本実施例
２は、上記のような場合に、次の定点停止制御移行パタ
ンに到達したものとしてブレーキステップを算出しなお
すものである。図４は、列車がＡ点で定点停止制御移行
パタンＰKを超過することによって出力されたブレーキ
ステップ値（ＮK）により速度が落ち込んでしまう例
で、例えば、列車がＡ点を超過してから５秒経過しても
次の定点停止制御移行パタンＰK+1のＣ点に到達せず、
Ｂ点に存在している場合である。この場合、列車が定点
停止制御移行パタンＰK+1を超過したものとして、改め
て現在の速度と残総距離により式（１）で示した減速度
パタンで必要なブレーキステップ値ＢNが計算され、こ
の時点でブレーキステップ値（ＮK+1）が出力される。
以上により、列車の速度が落ち込んでも新たにブレーキ
力が再計算されるので、平均減速度の低下が防げる。
１つの定点停止制御移行パタンの超過によってブレーキ
制御が行われた結果、路線条件等により列車の速度が落
ち込んでしまって、次の定点停止制御移行パタンに到達
することなく停止に至ってしまう場合がある。本実施例
２は、上記のような場合に、次の定点停止制御移行パタ
ンに到達したものとしてブレーキステップを算出しなお
すものである。図４は、列車がＡ点で定点停止制御移行
パタンＰKを超過することによって出力されたブレーキ
ステップ値（ＮK）により速度が落ち込んでしまう例
で、例えば、列車がＡ点を超過してから５秒経過しても
次の定点停止制御移行パタンＰK+1のＣ点に到達せず、
Ｂ点に存在している場合である。この場合、列車が定点
停止制御移行パタンＰK+1を超過したものとして、改め
て現在の速度と残総距離により式（１）で示した減速度
パタンで必要なブレーキステップ値ＢNが計算され、こ
の時点でブレーキステップ値（ＮK+1）が出力される。
以上により、列車の速度が落ち込んでも新たにブレーキ
力が再計算されるので、平均減速度の低下が防げる。
【００２２】実施例３．また、図５に示すように、ブレ
ーキ制御を解除しなければ列車が目標停止点まで到達で
きないような列車速度と残走距離との関係を示したブレ
ーキ制御解除パタンＰOFF（例えばβ＝1.0km/h/s）を予
め設定しておき、列車速度がＡ点においてブレーキ制御
解除パタンＰOFFを下回ってしまった場合は、ブレーキ
制御を解除して再加速制御に切り替えるようにする。こ
れによっても、上記実施例２と同様、列車速度の落ち込
みが防げる。
ーキ制御を解除しなければ列車が目標停止点まで到達で
きないような列車速度と残走距離との関係を示したブレ
ーキ制御解除パタンＰOFF（例えばβ＝1.0km/h/s）を予
め設定しておき、列車速度がＡ点においてブレーキ制御
解除パタンＰOFFを下回ってしまった場合は、ブレーキ
制御を解除して再加速制御に切り替えるようにする。こ
れによっても、上記実施例２と同様、列車速度の落ち込
みが防げる。
【００２３】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。
れているので、以下に示すような効果を奏する。
【００２４】減速度パタンを基準に所定の時間前から複
数個の定点停止制御移行パタンを各駅ごとに設定し、減
速度パタンで必要なブレーキ力を所定の時間前から複数
の定点停止制御移行パタンによって分割して出力するよ
うにしたので、乗心地の良い定点停止制御が行える。
数個の定点停止制御移行パタンを各駅ごとに設定し、減
速度パタンで必要なブレーキ力を所定の時間前から複数
の定点停止制御移行パタンによって分割して出力するよ
うにしたので、乗心地の良い定点停止制御が行える。
【００２５】また、複数の定点停止制御移行パタンとと
もに力行をオフするパタンを設定し、ブレーキ制御に入
る前に力行をオフして惰行運転するようにしたので、ブ
レーキのかかり始めも乗心地が良くなる。
もに力行をオフするパタンを設定し、ブレーキ制御に入
る前に力行をオフして惰行運転するようにしたので、ブ
レーキのかかり始めも乗心地が良くなる。
【００２６】また、ブレーキ制御装置の応答性を高める
初込めブレーキ減速度を発生するパタンを設定し、ブレ
ーキ制御装置をスタンバイ状態にしたので、その後のブ
レーキ制御の応答性が高まる。
初込めブレーキ減速度を発生するパタンを設定し、ブレ
ーキ制御装置をスタンバイ状態にしたので、その後のブ
レーキ制御の応答性が高まる。
【００２７】また、１つの定点停止制御移行パタンによ
るブレーキ制御が開始された後、所定の時間以上経過し
ても次の定点停止制御移行パタンに到達しない場合は、
次の定点停止制御移行パタンを超過したものとしてブレ
ーキステップ値を出力するようにしたので、列車速度の
落ち込みがなく、平均減速度が高まる。
るブレーキ制御が開始された後、所定の時間以上経過し
ても次の定点停止制御移行パタンに到達しない場合は、
次の定点停止制御移行パタンを超過したものとしてブレ
ーキステップ値を出力するようにしたので、列車速度の
落ち込みがなく、平均減速度が高まる。
【００２８】また、列車速度が予め定められた減速度を
もったパタンを下回った場合は、停止制御運転から再び
力行運転に移るようにしたので、列車が目標とする停止
点より手前で停止してしまうことなく、列車速度の落ち
込みが防げる。
もったパタンを下回った場合は、停止制御運転から再び
力行運転に移るようにしたので、列車が目標とする停止
点より手前で停止してしまうことなく、列車速度の落ち
込みが防げる。
【図１】 この発明の実施例１〜３による列車自動運転
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施例１によって作成される停止
制御移行パタンを示す図である。
制御移行パタンを示す図である。
【図３】 この発明の実施例１による列車自動運転装置
において停止制御の処理の流れを示すフローチャートで
ある。
において停止制御の処理の流れを示すフローチャートで
ある。
【図４】 この発明の実施例２において列車が次のパタ
ンに到達しない場合を示す図である。
ンに到達しない場合を示す図である。
【図５】 この発明の実施例３において列車速度がブレ
ーキ制御解除パタンを下回った場合を示す図である。
ーキ制御解除パタンを下回った場合を示す図である。
【図６】 従来の列車自動運転装置におけるゾーン方式
定点停止制御のパタンを示す図である。
定点停止制御のパタンを示す図である。
【図７】 従来のゾーン方式定点停止制御におけるブレ
ーキ選択を示す図である。
ーキ選択を示す図である。
【符号の説明】 １ 列車自動運転装置、２ 入力信号源、３ 地点信号
受信装置、４ 速度発電機、５ 入力信号変換回路、６
演算部、７ 出力信号変換回路、８ 力行及びブレー
キ制御装置。
受信装置、４ 速度発電機、５ 入力信号変換回路、６
演算部、７ 出力信号変換回路、８ 力行及びブレー
キ制御装置。
Claims (5)
- 【請求項１】 所定の減速度を実現する列車速度と停止
目標点までの残走距離との関係である減速度パタンによ
って停止制御を行う前に、ブレーキ制御を行う列車自動
運転装置において、 上記減速度パタン上の任意の点について、その点に対応
する速度と駅毎で設定された時間ｔi（i=1,・・,n）と
の積で求められる距離だけ前に移行した各点を求め、上
記設定時間毎の各点をつないだ曲線を時間ｔi前の定点
停止制御移行パタンとして設定し格納する手段、上記各
定点停止制御移行パタンと上記列車速度とからブレーキ
制御の開始タイミングを決定する手段、上記各定点停止
制御移行パタンによるブレーキ制御開始後、上記減速度
パタンで必要となるブレーキステップ値をもとに、該定
点停止制御移行パタンで出力すべきブレーキステップ値
を算出する手段、および算出されたブレーキステップ値
でブレーキ力を制御する手段を備え、上記減速度パタン
による停止制御で必要となるブレーキステップ値を出力
するまでに、上記ｎ個の定点停止制御移行パタンによっ
てｎ個のブレーキステップ値を段階的に出力するように
したことを特徴とする列車自動運転装置。 - 【請求項２】 複数の定点停止制御移行パタンとともに
力行をオフさせるパタンを設定して格納する手段を備
え、定点停止制御移行パタンによってブレーキステップ
値を出力する前に力行をオフさせて惰行運転に移るよう
にしたことを特徴とする請求項１記載の列車自動運転装
置。 - 【請求項３】 複数の定点停止制御移行パタンによるブ
レーキ制御のうち列車が最初に到達する定点停止制御移
行パタンによるブレーキ制御は、ブレーキ制御装置の応
答性を高める初込めブレーキ減速度を発生するブレーキ
ステップ値を出力するようにしたことを特徴とする請求
項１または２記載の列車自動運転装置。 - 【請求項４】 １つの定点停止制御移行パタンによるブ
レーキ制御が開始され、次の定点停止制御移行パタンに
よるブレーキ制御開始タイミングが決定されるまでに所
定の時間以上経過した場合は、上記次の定点停止制御移
行パタンによるブレーキ制御が開始されたものとしてブ
レーキ減速度を算出することを特徴とする請求項１ない
し３のいずれかに記載の列車自動運転装置。 - 【請求項５】 定点停止制御移行パタンによるブレーキ
制御の結果、列車速度が予め定められた減速度をもった
パタンを下回った場合は、ブレーキ制御運転から再び力
行運転に移ることを特徴とする請求項１ないし４のいず
れかに記載の列車自動運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP881495A JP3186939B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 列車自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP881495A JP3186939B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 列車自動運転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08205319A true JPH08205319A (ja) | 1996-08-09 |
| JP3186939B2 JP3186939B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=11703293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP881495A Expired - Lifetime JP3186939B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-01-24 | 列車自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3186939B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002010402A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-01-11 | Nippon Signal Co Ltd:The | 列車ブレーキ制御装置 |
| JP2009247170A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Toshiba Corp | 列車制御システム |
| CN110077373A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-02 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种磁浮列车分级制动的控制方法 |
| WO2021084576A1 (ja) * | 2019-10-28 | 2021-05-06 | 三菱電機株式会社 | ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 |
| JP2022024994A (ja) * | 2020-07-28 | 2022-02-09 | 日本信号株式会社 | 列車制御システム |
| CN115782847A (zh) * | 2023-01-29 | 2023-03-14 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种列车安全制动控制流程的确定方法及系统 |
-
1995
- 1995-01-24 JP JP881495A patent/JP3186939B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| WO2021084576A1 (ja) * | 2019-10-28 | 2021-05-06 | 三菱電機株式会社 | ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 |
| JPWO2021084576A1 (ja) * | 2019-10-28 | 2021-05-06 | ||
| JP2022024994A (ja) * | 2020-07-28 | 2022-02-09 | 日本信号株式会社 | 列車制御システム |
| CN115782847A (zh) * | 2023-01-29 | 2023-03-14 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种列车安全制动控制流程的确定方法及系统 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3186939B2 (ja) | 2001-07-11 |
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