JPS6073316A - レゾルバの誤差補正回路 - Google Patents
レゾルバの誤差補正回路Info
- Publication number
- JPS6073316A JPS6073316A JP18245683A JP18245683A JPS6073316A JP S6073316 A JPS6073316 A JP S6073316A JP 18245683 A JP18245683 A JP 18245683A JP 18245683 A JP18245683 A JP 18245683A JP S6073316 A JPS6073316 A JP S6073316A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase difference
- resolver
- circuit
- wave
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/247—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using time shifts of pulses
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、サーボモーター等の位置検出器として用いら
れるレゾルバの検出誤差を補止して正しい位置出力を得
ることができるようにしたレゾルバの誤差補１１回路に
関する。
れるレゾルバの検出誤差を補止して正しい位置出力を得
ることができるようにしたレゾルバの誤差補１１回路に
関する。
（従来技術）
二ｌ−作機械等を精度良イ位置決めするためには、工作
機械の可動部の位置を高精度に検出する必要がある。一
般に可動部の位置を検出するため、ｎ丁動部を移動せし
めるサーボモータの回転位置を検出しており、このため
サーボモータに位置検出器が設けられている。この位置
検出器には、比較的安価で性能の安定しているレツルノ
＜が広く利用されている。レゾルバは第１図に）、すよ
うに一対のステータ巻線ＳＡ、ＳＢとロータ巻線ＲＡで
構成され、口・−夕巻線Ｓ’Ａをサーボモータの回転軸
に連結し、ロータ巻線ＳＡかサーボモータの回転で回転
されつように構成しておく。そしてレゾル／久励磁回路
１から一方のステータ巻線ＳＡに正弦波（ｓ ｉ ｎω
。ｔ）を、他方ノステータ巻ｔａｓＨに余弦波（ｃｏｓ
ω。Ｌ）を印加すると、ロータ巻線ＲＡからはロータ巻
線ＲＡの機械角０だけ遅れた正弦波５ｉｎ（ω。を十〇
）か出力される。この正弦波出力は位置検出回路２によ
り、ステータ巻線ＳＡに印加された正弦波ｓｉｎωｏ１
との間の（）ン相差０が検出され、位相差分のパルスを
計数し、て位置信号θとして出力される。
機械の可動部の位置を高精度に検出する必要がある。一
般に可動部の位置を検出するため、ｎ丁動部を移動せし
めるサーボモータの回転位置を検出しており、このため
サーボモータに位置検出器が設けられている。この位置
検出器には、比較的安価で性能の安定しているレツルノ
＜が広く利用されている。レゾルバは第１図に）、すよ
うに一対のステータ巻線ＳＡ、ＳＢとロータ巻線ＲＡで
構成され、口・−夕巻線Ｓ’Ａをサーボモータの回転軸
に連結し、ロータ巻線ＳＡかサーボモータの回転で回転
されつように構成しておく。そしてレゾル／久励磁回路
１から一方のステータ巻線ＳＡに正弦波（ｓ ｉ ｎω
。ｔ）を、他方ノステータ巻ｔａｓＨに余弦波（ｃｏｓ
ω。Ｌ）を印加すると、ロータ巻線ＲＡからはロータ巻
線ＲＡの機械角０だけ遅れた正弦波５ｉｎ（ω。を十〇
）か出力される。この正弦波出力は位置検出回路２によ
り、ステータ巻線ＳＡに印加された正弦波ｓｉｎωｏ１
との間の（）ン相差０が検出され、位相差分のパルスを
計数し、て位置信号θとして出力される。
（従来技術の問題点）
係るレゾルバかｌ極であるときは、ロータ１回転に１人
分の数の位置検出パルス（例えば１０２４パルス）（す
ることができる。この時サーボモータの１回転当り可動
部がｎミリメートル動くとすれば、位置分解能はｎ ／
ｌ ０２４どなる。一方、設計の要求によりサーボモ
ータの１回転当り可動部を４ｎミリメートル動かすとす
ると、位置分解能は４ ｎ ／ １０２４となり精度が
検出する。これを防へため、従来ナーポモータとし・ジ
ルバとをギヤ結合１−、サーボモータ１回転当りレゾル
バが４回転するようにし、サーボモータ１回転で１０２
４×４の検出パルスを得て、位置分解能の低下を１ＩＪ
）１１−シているが、キヤ等を必要とし、またパックラ
ンシュも生しることから、第２図に示す如く、レツル／
へ自体を他極化（例えば４極化）し、レゾルバ１回転で
４人分の位置検出パルスを得るようにしている。
分の数の位置検出パルス（例えば１０２４パルス）（す
ることができる。この時サーボモータの１回転当り可動
部がｎミリメートル動くとすれば、位置分解能はｎ ／
ｌ ０２４どなる。一方、設計の要求によりサーボモ
ータの１回転当り可動部を４ｎミリメートル動かすとす
ると、位置分解能は４ ｎ ／ １０２４となり精度が
検出する。これを防へため、従来ナーポモータとし・ジ
ルバとをギヤ結合１−、サーボモータ１回転当りレゾル
バが４回転するようにし、サーボモータ１回転で１０２
４×４の検出パルスを得て、位置分解能の低下を１ＩＪ
）１１−シているが、キヤ等を必要とし、またパックラ
ンシュも生しることから、第２図に示す如く、レツル／
へ自体を他極化（例えば４極化）し、レゾルバ１回転で
４人分の位置検出パルスを得るようにしている。
しかしながら、係る多極レゾルバにおいては、第１図に
示す−・対のステータ巻線ＳＡ、ＳＢを極数分必要とす
るので、レゾルバのロータ巻！１ａＲＡ」−に多数のス
テータ巻線を配置する必要があり、その配置の位置精度
が高いものか要求される。レゾルバ自体は一般に小型ｆ
ヒされており、ステータ巻線を高い精度で配置すること
は困難であり、その配置誤差が避けられず、これにより
出力波の位相が誤差分だけずれ、正確な位置検出が困難
であるという欠点があった。
示す−・対のステータ巻線ＳＡ、ＳＢを極数分必要とす
るので、レゾルバのロータ巻！１ａＲＡ」−に多数のス
テータ巻線を配置する必要があり、その配置の位置精度
が高いものか要求される。レゾルバ自体は一般に小型ｆ
ヒされており、ステータ巻線を高い精度で配置すること
は困難であり、その配置誤差が避けられず、これにより
出力波の位相が誤差分だけずれ、正確な位置検出が困難
であるという欠点があった。
（発明の目的）
本発明の目的は、係るレゾルバの機械的誤差によって生
じる位置検出誤差を電気的に補正することのできるレゾ
ルバの誤差補１［回路を提供するにある。
じる位置検出誤差を電気的に補正することのできるレゾ
ルバの誤差補１［回路を提供するにある。
（発明の概要）
未発明では、予めメモリにレゾルバのｌ入会の誤差を補
止するテーク（補止値）を格納しておき、レゾルバのロ
ータ巻線の出力波とステータ巻線に印加された正弦波と
の位相差を検出し、位相差に相当する数のパルスを５１
数して得た馴致回路の計数値によってメモリをアドレス
して該当する補１１１１ｒＩを引き出し、この補正値で
当該位相差である１、１数値を補正するよう構成してい
る。即ち、本発明では、し・ゾルパの、誤差は位相差に
応じて変化することから、レゾルバｌ入の範囲内におい
て各位相差に応じて誤差を測定しておき、これを補正す
る補正値をメモリに格納しておき、これによって位相差
を補正しようとするものである。
止するテーク（補止値）を格納しておき、レゾルバのロ
ータ巻線の出力波とステータ巻線に印加された正弦波と
の位相差を検出し、位相差に相当する数のパルスを５１
数して得た馴致回路の計数値によってメモリをアドレス
して該当する補１１１１ｒＩを引き出し、この補正値で
当該位相差である１、１数値を補正するよう構成してい
る。即ち、本発明では、し・ゾルパの、誤差は位相差に
応じて変化することから、レゾルバｌ入の範囲内におい
て各位相差に応じて誤差を測定しておき、これを補正す
る補正値をメモリに格納しておき、これによって位相差
を補正しようとするものである。
（発明の実施例）
以ト、本発明を実施例により詳細に説明する。
第３図は本発明の一実施例回路構成図であり、図中、第
１図と同一のものは同一・の記吋でンバしてあり、２０
．２１は七ロスライス回路であり、各７ンコンパレータ
で構成され、各々ロータ巻線ＲＡの出力波ｓｉｎ （ω
。ｔ＋０十θ′）（伊しθ′は誤差）、ステーク巻線Ｓ
Ａに印加される正弦波ｓｉｎω。ＬをセロポルＩ・スラ
イスして、矩形波ＴＩ ＋”２に変換するもの、２２．
２３は立りり検出回路であり、各々矩形波Ｔ、、Ｔ２の
ゲ上りを検出し、立上りパルスＴ５．Ｔ、＋を出力する
ものであり、ノットゲート２２ａ、一対のシフトレジス
タ２２ｂ、２２ｃ、アンドゲート２２ｄで構成されるも
の、２４はフリ、プフロ、プであり、立上りパルスＴ５
でセント、つ１ニリノ々ルスＴ１でセットされるもので
、位相差に対応するゲート信号Ｔ５を出力するもの、２
５はゲート回路であり、ゲート信号Ｔ５の出力期間にク
ロ・ンクノくルスＣＬＫを出力するもの、２６はカウン
タであり、ゲート回路２５からのクロフク・・（ルスＣ
ＬＫを＝１数し、や１−リパルスＴ、Ｉによ−）てリセ
フトされるものである。以［、により位置検出回路（位
相差検出回路）２を構成し、従来の構成と何等変りなｌ
、）。３０はメモリであり、リートオンリーメモリで構
成され、カウンタ２６のλ」数４ｆｒ （位相差）によ
ってアトし・スされ、補ＩＩ値θ′？出力するものであ
り、位相差と補止値θ′の関係は第４図に示す如くの関
係であり、レゾルバの各位相差の誤差を測定して格納し
ておくもの、３１は加算回路であり、カウンタ２６の３
１数値（０十θ′）とメモリ３０の補ｉｌＥ値（−ｆ）
’）とを加算して位相差を補止するもの、３２はゲート
回路であり、加算回路３１の出力を−）゛ノトリパルス
Ｔ５のタイミングで出力するもの、３３はパンツγであ
り、ゲート回路３２の出力を一時記憶するものである。
１図と同一のものは同一・の記吋でンバしてあり、２０
．２１は七ロスライス回路であり、各７ンコンパレータ
で構成され、各々ロータ巻線ＲＡの出力波ｓｉｎ （ω
。ｔ＋０十θ′）（伊しθ′は誤差）、ステーク巻線Ｓ
Ａに印加される正弦波ｓｉｎω。ＬをセロポルＩ・スラ
イスして、矩形波ＴＩ ＋”２に変換するもの、２２．
２３は立りり検出回路であり、各々矩形波Ｔ、、Ｔ２の
ゲ上りを検出し、立上りパルスＴ５．Ｔ、＋を出力する
ものであり、ノットゲート２２ａ、一対のシフトレジス
タ２２ｂ、２２ｃ、アンドゲート２２ｄで構成されるも
の、２４はフリ、プフロ、プであり、立上りパルスＴ５
でセント、つ１ニリノ々ルスＴ１でセットされるもので
、位相差に対応するゲート信号Ｔ５を出力するもの、２
５はゲート回路であり、ゲート信号Ｔ５の出力期間にク
ロ・ンクノくルスＣＬＫを出力するもの、２６はカウン
タであり、ゲート回路２５からのクロフク・・（ルスＣ
ＬＫを＝１数し、や１−リパルスＴ、Ｉによ−）てリセ
フトされるものである。以［、により位置検出回路（位
相差検出回路）２を構成し、従来の構成と何等変りなｌ
、）。３０はメモリであり、リートオンリーメモリで構
成され、カウンタ２６のλ」数４ｆｒ （位相差）によ
ってアトし・スされ、補ＩＩ値θ′？出力するものであ
り、位相差と補止値θ′の関係は第４図に示す如くの関
係であり、レゾルバの各位相差の誤差を測定して格納し
ておくもの、３１は加算回路であり、カウンタ２６の３
１数値（０十θ′）とメモリ３０の補ｉｌＥ値（−ｆ）
’）とを加算して位相差を補止するもの、３２はゲート
回路であり、加算回路３１の出力を−）゛ノトリパルス
Ｔ５のタイミングで出力するもの、３３はパンツγであ
り、ゲート回路３２の出力を一時記憶するものである。
次に第３１Δ実施例構成の動作について第５図の各部波
形図に基いて説明する。
形図に基いて説明する。
レゾルバのロータ巻線ＲＡの出力波５ｉｎ（ω。を十〇
＋θ′）及び正弦波ｓｉｎωｏしは各々七ロスライス回
路２０．２１に人力され、七ロスライスされて矩形波Ｔ
Ｉ 、Ｔ２に変換される。矩形波Ｔ１は：’Ｉ ｌり検
出回路２２に入力し、シフトレジスタ２２ｂでｌクロッ
ク分遅延され、矩形波′［１ａとなり、更にシフトレジ
スタ２２ｃｍｃ１クロンク分ｄ延され、矩形波Ｔ、ｂと
なる。尚、矩形波Ｔｌ ａはシフトし・ジスタ２２ｂの
θ側、矩形波Ｔｌ ｂはシフトレジスタ２２ｃのθｆｌ
ｌＱ出力である。この両矩彫波Ｔｅａとｒｌ ｂの論理
積をアントゲート られる。矩形波Ｔ２も立ヒリ検出回路２３によって立上
り検出され、立ＪーリパルスＴ．Ｉが出力される。この
両を上リパルスＴ３，Ｔ．．，はフリップフロップ２４
の各々セント側、リセント側に人力されるから、フリン
ブフロ・ンプ２４からはイ）ン相差に対応する幅のゲー
ト信号Ｔ５が出力される。ゲート信号Ｔ５はゲート回路
２５を開き、その出力期間クロックパルス１日をカウン
タ２６に人力する。カウンタ２６はＡン上リすルスＴ４
にすセントされているので、ゲート回路２５からのクロ
フクパルスＴ６を計数し、位相差に対１εする計数値（
０十θ′）を得る。カウンタ２６の計数値（θ十θ′）
は加算回路３１に送られるとともに、メモリ３０にアド
レスとして入力し，対応する補正ｆＩｒ４ （−θ′）
を読出す。加η回路３１は、カウンタ２６の，；１数値
（θ十θ′）とメモリ３０の補１１ニイ１（（−θ′）
とを加算し、誤差のない位相差０を出力する。加３’Ｊ
ＩｊＪ路３１の出力θは）ンｊ−リパルスＴ５のタイミ
ングでゲート回路３２からバンファ３３に送られ、一時
記憶される。そして、ＩＡ示しない位置制御回路にバッ
ファ３３の位相差は位置検出イ，１吋として利用される
ことになる。
＋θ′）及び正弦波ｓｉｎωｏしは各々七ロスライス回
路２０．２１に人力され、七ロスライスされて矩形波Ｔ
Ｉ 、Ｔ２に変換される。矩形波Ｔ１は：’Ｉ ｌり検
出回路２２に入力し、シフトレジスタ２２ｂでｌクロッ
ク分遅延され、矩形波′［１ａとなり、更にシフトレジ
スタ２２ｃｍｃ１クロンク分ｄ延され、矩形波Ｔ、ｂと
なる。尚、矩形波Ｔｌ ａはシフトし・ジスタ２２ｂの
θ側、矩形波Ｔｌ ｂはシフトレジスタ２２ｃのθｆｌ
ｌＱ出力である。この両矩彫波Ｔｅａとｒｌ ｂの論理
積をアントゲート られる。矩形波Ｔ２も立ヒリ検出回路２３によって立上
り検出され、立ＪーリパルスＴ．Ｉが出力される。この
両を上リパルスＴ３，Ｔ．．，はフリップフロップ２４
の各々セント側、リセント側に人力されるから、フリン
ブフロ・ンプ２４からはイ）ン相差に対応する幅のゲー
ト信号Ｔ５が出力される。ゲート信号Ｔ５はゲート回路
２５を開き、その出力期間クロックパルス１日をカウン
タ２６に人力する。カウンタ２６はＡン上リすルスＴ４
にすセントされているので、ゲート回路２５からのクロ
フクパルスＴ６を計数し、位相差に対１εする計数値（
０十θ′）を得る。カウンタ２６の計数値（θ十θ′）
は加算回路３１に送られるとともに、メモリ３０にアド
レスとして入力し，対応する補正ｆＩｒ４ （−θ′）
を読出す。加η回路３１は、カウンタ２６の，；１数値
（θ十θ′）とメモリ３０の補１１ニイ１（（−θ′）
とを加算し、誤差のない位相差０を出力する。加３’Ｊ
ＩｊＪ路３１の出力θは）ンｊ−リパルスＴ５のタイミ
ングでゲート回路３２からバンファ３３に送られ、一時
記憶される。そして、ＩＡ示しない位置制御回路にバッ
ファ３３の位相差は位置検出イ，１吋として利用される
ことになる。
上述の説明では、加ｒｄ回路３１によって説明したが、
メモリ３０より補正値として（＋（？’）を出力するよ
うにすれば減算回路に置き代えてもよい。
メモリ３０より補正値として（＋（？’）を出力するよ
うにすれば減算回路に置き代えてもよい。
尚、本発明を一実施例により説明したが、本発明はその
主旨の範囲内において種々の変形が可能であり、これら
を本発明の範囲から排除するものではない。
主旨の範囲内において種々の変形が可能であり、これら
を本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
以り説明したように本発明によれば、レゾルバの出力か
らｔＬＪられる位相差に対応した補正値をメモリに格納
しておき、位相差であるカウンタの計１９ （１１’ｉ
によってメモリをアドレスし、対応する補ｉト植を引き
出し、補１１回路によりカウンタの工１数値を補＋ｌ：
（ｆｉで袖１１−シているので、レゾルバの機械的１
１＋ｊ差に４”Ｆう出力誤差を電気的に補正できるとい
う効果を奏し、１１ｊに機械的１誤差の大きい多極レゾ
ルバに１１：確な位置検出を行わしめることができる。
らｔＬＪられる位相差に対応した補正値をメモリに格納
しておき、位相差であるカウンタの計１９ （１１’ｉ
によってメモリをアドレスし、対応する補ｉト植を引き
出し、補１１回路によりカウンタの工１数値を補＋ｌ：
（ｆｉで袖１１−シているので、レゾルバの機械的１
１＋ｊ差に４”Ｆう出力誤差を電気的に補正できるとい
う効果を奏し、１１ｊに機械的１誤差の大きい多極レゾ
ルバに１１：確な位置検出を行わしめることができる。
しかも、メモリとＭｌ 、ｉＦ回路を，没けるのみで達
成できるから、容易にしかも安価に実現できるという実
用七優れた効果も奏する。
成できるから、容易にしかも安価に実現できるという実
用七優れた効果も奏する。
第１図は本発明の対象とするレゾルバの原理説明図、￥
ｔＳ２図は多極レソルへの動作説明図、第３１図は本発
明の一実施例回路構成図、第４図は第３図実施例構成の
メモリに格納される補正値説明１望、第５図は第３図実
施例構成の各部岐形図である図中、ＳＡ 、ＳＢ・・・
レゾルバのステータ巻線、ＲＡ・・・レゾルバのロータ
巻線、１・・・レノルへ励磁回路、２・・・位相差検出
回路、２６・・・カウンタ、３０・・・メモリ、３１・
・・加算回路（補正回路）。 ４！ｒ 、ｉ＊出塵ζ人 ファナ，／７株式会ン１代
理 人 弁理 ト 辻 １．＋１）（外１名） 第 １ 打 垢 ２ 口 機械角←−−−−−−−−−−−−士−−一一一一一一
一−−−ヨθ π ２〃 第 ３ 図 扇 ４ 図 イ之イｇ麦
ｔＳ２図は多極レソルへの動作説明図、第３１図は本発
明の一実施例回路構成図、第４図は第３図実施例構成の
メモリに格納される補正値説明１望、第５図は第３図実
施例構成の各部岐形図である図中、ＳＡ 、ＳＢ・・・
レゾルバのステータ巻線、ＲＡ・・・レゾルバのロータ
巻線、１・・・レノルへ励磁回路、２・・・位相差検出
回路、２６・・・カウンタ、３０・・・メモリ、３１・
・・加算回路（補正回路）。 ４！ｒ 、ｉ＊出塵ζ人 ファナ，／７株式会ン１代
理 人 弁理 ト 辻 １．＋１）（外１名） 第 １ 打 垢 ２ 口 機械角←−−−−−−−−−−−−士−−一一一一一一
一−−−ヨθ π ２〃 第 ３ 図 扇 ４ 図 イ之イｇ麦
Claims (1)
- レゾルバのステータ巻線に正弦波と出力波を印加して励
磁する回路と、該レゾルバのロータ巻線の出力波と該印
加された正弦波との位相差を検出し、該位相差に相当す
る数のパルスを計数する計数回路と、該３１数回路の計
数値に対応したレゾルバの補１■値を格納するメモリと
、該工１数値を該メモリの補ｉｆＥ ｆｉｆｊによって
補ＩＦする回路とを有し、該、Ｎ独回路の位相差に相当
する計数値を該メモリの袖１１値で袖１１することを特
徴とするレノルへの誤差袖山回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18245683A JPS6073316A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | レゾルバの誤差補正回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18245683A JPS6073316A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | レゾルバの誤差補正回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6073316A true JPS6073316A (ja) | 1985-04-25 |
Family
ID=16118583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18245683A Pending JPS6073316A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | レゾルバの誤差補正回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6073316A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1983
- 1983-09-30 JP JP18245683A patent/JPS6073316A/ja active Pending
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