JPS6061379A - 不整地走行用６輪移動体 - Google Patents
不整地走行用６輪移動体Info
- Publication number
- JPS6061379A JPS6061379A JP58170119A JP17011983A JPS6061379A JP S6061379 A JPS6061379 A JP S6061379A JP 58170119 A JP58170119 A JP 58170119A JP 17011983 A JP17011983 A JP 17011983A JP S6061379 A JPS6061379 A JP S6061379A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- moving body
- hexa
- positions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Handcart (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溝、突起、段差等がある不整地を安全かつ安
定に通過する機能をもたせた６輪移動体に関するもので
ある。
定に通過する機能をもたせた６輪移動体に関するもので
ある。
従来の自動車によって代表される４輪移動体は、整地走
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
この自動車を不整地走行に適合させるため番とは、各車
輪のサスペンション長をコントロールして各車輪を車体
に対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突
起、段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に
位置する車輪だ（すを高位置に上昇保持させること力く
考えられるカへ、自動車の重心位置がどこにあるかｔこ
よって、（Ｘずれか１つの車輪を上昇させたときに車体
力呪その車輪による支持を失って傾くことがあり、従っ
て単純に各車輪を高低の２位置に保持可能とするだもす
では、不整地走行に適合させること力くできなｌ、Ｎ。
輪のサスペンション長をコントロールして各車輪を車体
に対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突
起、段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に
位置する車輪だ（すを高位置に上昇保持させること力く
考えられるカへ、自動車の重心位置がどこにあるかｔこ
よって、（Ｘずれか１つの車輪を上昇させたときに車体
力呪その車輪による支持を失って傾くことがあり、従っ
て単純に各車輪を高低の２位置に保持可能とするだもす
では、不整地走行に適合させること力くできなｌ、Ｎ。
而して、従来から知られてし）るサスペンション長のコ
ントロール可能な車輪型移動体としてＣ±、例えば、山
林作業車のように傾斜地を車体を水平にしたまま横断す
るために、谷（ｌＩｇと山倶１のサスペンション長をコ
ントロールするものや、 乗用車でもサスペンション長
をコントロールして旋回時のローリングや路面勾配に対
して車体を水平に保つものなどがあるが、この種のもの
はあくまでも４輪で車体を支えるものであって、衝撃で
瞬間的に車輪が路面から離れることはあっても、一部車
輪を路面から離した状態のままで走行することはできな
い。従って、この種の移動体が乗り越えられる溝巾、段
差は、通常の自動車と同様に車輪の半径程度であり、し
かもその乗り越えにはがなりの衝撃を伴う。
ントロール可能な車輪型移動体としてＣ±、例えば、山
林作業車のように傾斜地を車体を水平にしたまま横断す
るために、谷（ｌＩｇと山倶１のサスペンション長をコ
ントロールするものや、 乗用車でもサスペンション長
をコントロールして旋回時のローリングや路面勾配に対
して車体を水平に保つものなどがあるが、この種のもの
はあくまでも４輪で車体を支えるものであって、衝撃で
瞬間的に車輪が路面から離れることはあっても、一部車
輪を路面から離した状態のままで走行することはできな
い。従って、この種の移動体が乗り越えられる溝巾、段
差は、通常の自動車と同様に車輪の半径程度であり、し
かもその乗り越えにはがなりの衝撃を伴う。
本発明は、排水溝や災害地の地割れ、散乱した木材、倒
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型移動体を提供しようとするもの
であり、特に、サスペンション長をコントロール可能に
して、いずれかの車輪を高位置に保持した場合に、車体
がその車輪による支持を失って傾くことがないようにし
た６輪移動体を提供しようとするものである。
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型移動体を提供しようとするもの
であり、特に、サスペンション長をコントロール可能に
して、いずれかの車輪を高位置に保持した場合に、車体
がその車輪による支持を失って傾くことがないようにし
た６輪移動体を提供しようとするものである。
而して、本発明の６輪移動体は、車体における前後方向
に間隔を置いた４つの輪軸位置に、左右一対の走行車輪
の２組及び２つの走行車輪をそれぞれ設け、上記４つの
輪軸位置に設けた走行車輪をそれぞれ上下の２位置に保
持可能にしたことを特徴とするものである。
に間隔を置いた４つの輪軸位置に、左右一対の走行車輪
の２組及び２つの走行車輪をそれぞれ設け、上記４つの
輪軸位置に設けた走行車輪をそれぞれ上下の２位置に保
持可能にしたことを特徴とするものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明
する。
する。
第１図に示す本発明の実施例において、１ｏは移動体の
車体、１１〜１６は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１８を区別するときには、
符号順に第１〜第６輪と呼ぶ。
車体、１１〜１６は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１８を区別するときには、
符号順に第１〜第６輪と呼ぶ。
而して、上記移動体においては、６つの走行車輪１１〜
１８を上下の２位置に保持可能に構成している。
１８を上下の２位置に保持可能に構成している。
車輪を上下の２位置、即ち上方の格納位置と下方の伸展
位置に保つ機構としては、従来の自動車に車輪の上下動
を制限するストッパが上下についているため、このスト
ッパの位置に車輪を保持してそれを上下に動かす装置を
付加するか、サスペンションを直接上下に動かす装置を
付加すればよい。
位置に保つ機構としては、従来の自動車に車輪の上下動
を制限するストッパが上下についているため、このスト
ッパの位置に車輪を保持してそれを上下に動かす装置を
付加するか、サスペンションを直接上下に動かす装置を
付加すればよい。
なお、各車輪にそれぞれ車輪駆動装置を設け、それらを
独立に駆動するように構成すれば、車輪の上下の移動に
適合した動力伝達装置を設ける必要がなく、駆動系の構
造を簡単化することができる。
独立に駆動するように構成すれば、車輪の上下の移動に
適合した動力伝達装置を設ける必要がなく、駆動系の構
造を簡単化することができる。
上記構成を有する６輪移動体においては、第１輪１１を
上方位置に格納する場合、重心が第２図（ａ）における
斜線部内にあれば、車体１ｏの安定が保たれる。また、
第２輪１２と第３輪１３、第４輪１４と第５輪１５、あ
るいは第６１６をそれぞれ上方位置に格納する場合には
、同じく第２図（ｂ） 、 （ｃ）あるいは（ｄ）の斜
線部内に重心があれば、車体１ｏの安定が一保たれる。
上方位置に格納する場合、重心が第２図（ａ）における
斜線部内にあれば、車体１ｏの安定が保たれる。また、
第２輪１２と第３輪１３、第４輪１４と第５輪１５、あ
るいは第６１６をそれぞれ上方位置に格納する場合には
、同じく第２図（ｂ） 、 （ｃ）あるいは（ｄ）の斜
線部内に重心があれば、車体１ｏの安定が一保たれる。
従って、第２因（ａ）〜（ｄ）の斜線郡の共通領域であ
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれば、任意
の１つの車輪の格納及び伸展を車体１゜を安定に保持し
た状態で行うことができる。
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれば、任意
の１つの車輪の格納及び伸展を車体１゜を安定に保持し
た状態で行うことができる。
上記６輪移動体に溝等の障害物上を通過させるには、移
動体が障害物の直前に達した状態で、前方に位置する車
輪から順次、即ち第１輪１１．第２輪１２と第３輪！３
、第４輪１４と第５輪１５．及び第６輪１６を順次格納
、伸展させ、それを繰り返しながら前進させて各輪を通
過させる。
動体が障害物の直前に達した状態で、前方に位置する車
輪から順次、即ち第１輪１１．第２輪１２と第３輪！３
、第４輪１４と第５輪１５．及び第６輪１６を順次格納
、伸展させ、それを繰り返しながら前進させて各輪を通
過させる。
第４図（ａ）〜（ｄ）は、移動体が障害物としての溝１
７上を通過する状況を模式的に示すものである。通過可
能な溝巾は、各車輪の前後方向の間隔以内となる。障害
物が突起の場合も上記溝の場合と全く同様に通過できる
。段差の場合は、第５図（ａ）、（ｂ）に示すように、
乗−ヒげ時はその高さまで車輪を持上げ、降下時はその
位置まで車輪を下げることによって通過できる。このと
きに通過可能な段差の高さは、車輪の上下ストローク以
内に限られるが、この値は任意に設計可能である。また
、車輪を上下ストローク端に保持可能にするだけでなく
、そのストローク範囲内において段差に応じた適当な高
さまで持上げ可能にすることが望ましい。
７上を通過する状況を模式的に示すものである。通過可
能な溝巾は、各車輪の前後方向の間隔以内となる。障害
物が突起の場合も上記溝の場合と全く同様に通過できる
。段差の場合は、第５図（ａ）、（ｂ）に示すように、
乗−ヒげ時はその高さまで車輪を持上げ、降下時はその
位置まで車輪を下げることによって通過できる。このと
きに通過可能な段差の高さは、車輪の上下ストローク以
内に限られるが、この値は任意に設計可能である。また
、車輪を上下ストローク端に保持可能にするだけでなく
、そのストローク範囲内において段差に応じた適当な高
さまで持上げ可能にすることが望ましい。
上記移動体の一般的な平地走行においては、全６輪を伸
展または格納状態で接地させて走行させ得るのは勿論で
あるが、２輪または３輪を格納して普通の４輪車または
３輪車として走行することができる。
展または格納状態で接地させて走行させ得るのは勿論で
あるが、２輪または３輪を格納して普通の４輪車または
３輪車として走行することができる。
なお、第１輪１１及び第６輪１６は、車体１０の中心線
上において、第２輪１２及び第３輪１３の輪軸と、第４
輪１４及び第５輪１５の輪軸との間等に配設することが
できるが、第３図の重心共通領域を広くとるためには、
第１図に示すように車体１０の先端及び後端に位置させ
るのが望ましく、また、溝等の障害物の乗り越え幅を大
きくとるために、前後方向の各車輪の間隔は全て等しく
設定するのが望ましい。
上において、第２輪１２及び第３輪１３の輪軸と、第４
輪１４及び第５輪１５の輪軸との間等に配設することが
できるが、第３図の重心共通領域を広くとるためには、
第１図に示すように車体１０の先端及び後端に位置させ
るのが望ましく、また、溝等の障害物の乗り越え幅を大
きくとるために、前後方向の各車輪の間隔は全て等しく
設定するのが望ましい。
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図（ａ）
〜（ｄ）は一部車輪を格納した場合の残りの車輪による
重心の支持についての説明図、第３図は第２図（ａ）〜
（ｄ）の斜線部内の共通領域についての説明図、第４図
（ａ）〜（ｄ）は移動体が溝を越える時の模式的側面図
、第５図（ａ） 、 （ｂ）は同移動体が段差を越える
時の模式的側面図である。 １０＃−車体、 １１〜１６・晦車輪。 第１ｍ ／／１ 第３図 （ｃ） （ｄ）
〜（ｄ）は一部車輪を格納した場合の残りの車輪による
重心の支持についての説明図、第３図は第２図（ａ）〜
（ｄ）の斜線部内の共通領域についての説明図、第４図
（ａ）〜（ｄ）は移動体が溝を越える時の模式的側面図
、第５図（ａ） 、 （ｂ）は同移動体が段差を越える
時の模式的側面図である。 １０＃−車体、 １１〜１６・晦車輪。 第１ｍ ／／１ 第３図 （ｃ） （ｄ）
Claims (1)
- １、車体における前後方向に間隔を置いた４つの輪軸位
置に、左右一対の走行車輪の２組及び２つの走行車輪を
それぞれ設け、上記４つの輪軸位置に設けた走行車輪を
それぞれ上下の２位置に保持可能にしたことを特徴とす
る不整地走行用６輪移動体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170119A JPS6061379A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用６輪移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170119A JPS6061379A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用６輪移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6061379A true JPS6061379A (ja) | 1985-04-09 |
| JPH0221988B2 JPH0221988B2 (ja) | 1990-05-16 |
Family
ID=15898990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58170119A Granted JPS6061379A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用６輪移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6061379A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985715A (ja) * | 1972-11-08 | 1974-08-16 | ||
| JPS5847671A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-19 | Kubota Ltd | 作業車 |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP58170119A patent/JPS6061379A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985715A (ja) * | 1972-11-08 | 1974-08-16 | ||
| JPS5847671A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-19 | Kubota Ltd | 作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0221988B2 (ja) | 1990-05-16 |
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