JPS6057069B2 - 車載用ナビゲ−タ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は車両の現在位置を道路地図上に表示する車載
用ナビゲータに関するものである。

従来、この種の装置として、特開昭５５−１５９２９
９号公報があり、車両の走行距離を検出する距離センサ
と車両ね進行方位を検出する方位センサとを備えて車両
の現在位置を表示器の道路地図上に表示している。

しカルながら、上記方位センサからの信号は、それぞ
れの地区によつて異なる地磁気の強度（水平分力）の為
にゲインを固定した増幅器では外乱と信号の区別がつき
にくいという問題がある。

（例えば愛知県では３１０ｍガウス、北海道では２６０
ｍガウス、又米国中西部のある地区では１５０ｍガウス
と異なる。） 本発明は上記問題に鑑みたもので、記憶
手段に、複数の地図データと、この複数の地図データに
対応し地区別に異なる地磁気の強度情報とを記憶してお
き、この記憶手段から特定の地図データを読出して表示
手段に特定地区の道路地図を表示させるとともに、前記
記憶手段から前記特定の地図データに対応した地磁気の
強度情報を読出し、この地磁気の強度情報に基ついて方
位検出手段からの検出データを取捨選択し、この取捨選
択した後の適正データによる車両の進行方位データと距
離検出手段にて検出した走行距離データとに基づいて車
両の走行に対する現在位置を演算し、この演算した現在
位置を前記表示手段の道路地図の表示面上に重複表示さ
せることによつて、地図に応じた地磁気の強度を考慮し
て適正な進行方位データを得、これによつて適正に車両
の現在位置を演算することができる車載用ナビゲータを
提供することを目的とするものである。

以下本発明を図に示す実施例について説明する。

第１図はその一実施例を示す全体構成図である。この第
１図において、１は方位検出手段としての方位検出装置
で、車両の進行方位に応じた地磁気のＸ，Ｙ成分を検出
する方位センサと、この方位センサよりの信号をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備え、車両の進行方
位に応じたＸ，Ｙ成分のディジタル信号を発生するもの
である。２は距離検出手段としての距離センサで、車両
の単位走行距離（例えば約３９．２ｃｍ）毎に距離パル
スを発生するものである。

３は読取装置で、複数の地区の地図データ（それぞれの
地図の右上点の絶対座標データを含む）を記憶している
記憶手段としてのカセットテープ３ａのセットによりそ
のうちの特定の地区の地図データを探索して読取るもの
である。

４は予め定めた制御プログラムに従つてソフトウェアの
ディジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータで
、ＣＰＵ４ａ．．ＲＯＭ４ｂ．．ＲＡＭ４ｃ．．Ｉ／０
回路部４ｄを備え、車載バッテリより電源供給を受けて
５Ｖの安定化電圧を発生する安．定化電源回路（図示せ
す）よりの安定化電圧の供給を受けて作動状態になり、
方位検出装置１よりのＸ，Ｙ成分のディジタル信号、距
離センサ２よりの距離パルス、読取装置３よりの読取信
号などを受けて演算処理を実行し、特定地区の地図およ
，び走行経路情報などを表示させるための表示信号を発
生するものである。

なお、ＲＡＭ４ｃには車載バッテリから常時電源がバッ
クアップされている。５はブラウン管（以下ＣＲＴ）コ
ントローラで、マイクロコンピュータ４よりの表示信号
を受けて特定地区の地図データ、走行経路情報およびキ
ャラクタデータを個別に記憶するとともに、その記憶し
ている地図データと走行経路情報、あるいは走キャラク
タデータをＣＲＴ表示させるための映像信号と同期信号
を発生するものてある。

６は手段としてのＣＲＴ表示装置で、ＣＲＴコントロー
ラ５よりの映像信号と同期信号によつて特定地区の地図
と走行経路、あるいはキャラクタをＣＲＴ表示するもの
である。

７はタッチパネル部で、ＣＲＴ表示装置６の表示面上に
取り付けられ、このタッチパネル上に設けられた１２分
割のタッチエリアのうち特定のタッチエリアがタッチ操
作された時にそれに応じたシリアル信号を発生するもの
である。

なお、読取装置３、マイクロコンピュータ４、ＣＲＴコ
ントローラ５にて制御手段を構成している。次に、第２
図に示す前記ＣＲＴコントローラ５の詳細電気結線図に
ついて説明する。

１１は１２．０９６ＩＳ−４Ｈｚの発振信号を発生する
発振回路、１２は発振回路１１よりの発振信号を分周し
６．０４８ＭＨｚのドットタイミングロックと７５６Ｋ
Ｈｚのキャラクタタイミングクロックを発生するドット
カウンタ、１３はマイクロコンピュータ４からの命令（
コマンド）とドットカウンタ１２からのキャラクタタイ
ミングクロックにより、水平、垂直同期信号、表示タイ
ミング信号、リフレッシュメモリアドレス信号、ラスタ
ーアドレス信号を発生する表示コントローラ、１４は表
示コントローラ１３からの水平、垂直同期信号をもとに
表示期間中にマイクロコンピュータ４をホールドさせる
ホールド信号をマイクロコンピュータ４のホールド（Ｈ
ＯＬＤ）端子に発生するホールド信号発生回路１４であ
る。

１５はマイクロコンピュータ４からのアドレス信号と表
示コントローラ１３からのリフレッシュメモリアドレス
信号、ラスターアドレス信号をマイクロコンピュータ４
からのホールドアクノレッジ（ＨＯＬＤＡ）信号によつ
て切換えるマルチプレクサ、１６，１７，１８はマイク
ロコンピュータ４と表示メモリ間のデータの向きを切換
えるトライステートを有したバスドライバ、１９はマイ
クロコンピュータ４からのアスキーコード等の表示用デ
ータを格納するとともに表示コントローラ１３からのリ
フレッシュメモリアドレス信号を受けてその内容をアド
レスとして出力するキャラクタメモリ、２０はキャラク
タメモリ１９からの表示用アドレスと表示コントローラ
１３からのラスターアドレス信号により表示パターンを
出力するキャラクタジェネレータである。

２１はマイクロコンピュータ４からの地図データを記憶
する第１のグラフィックメモｌ八２２はマイクロコンピ
ュータ４からの走行経路情報（走行軌跡データ、現在位
置データ）を記憶する第２のグラフィックメモリ、２３
，２４，２５はキャラクタジェネレータ２０、第１、第
２のグラフィックメモリ２１，２２からのパラレル信号
をドットカウンタ１２からのドットタイミングクロック
でシリアルデータに変換するパラレル→シリアル（Ｐ→
Ｓ）変換器、２６はマイクロコンピュータ４からの画面
切換信号によりグラフィックとキャラクタ画面を選択す
るためにＰ＋Ｓ変換器２３とＰ−＋Ｓ変換器２４，２５
からの信号の受付を切換え表示コントローラ１３からの
表示タイミング信号により映像信号を作り出すビデオコ
ントローラ、２７は表示コントローラ１３からの水平、
垂直同期信号により同期信号を作り出すエクスクルーシ
ブオア回路である。

なお、キャラクタメモリ１９、第１，第２のグラフィッ
クメモリ２１，２２には車載バッテリから常時電源がバ
ックアップされている。すなわち、このＣＲＴコントロ
ーラ５では、マイクロコンピュータ４から送出されるデ
ータにより、キャラクタデータをキャラクタメモリ１９
に、地図データを第１のグラフィックメモリ２１に、走
行軌跡と現在位置の表示データを第２のグラフィックメ
モリ２２に常時記憶し、マイクロコンピュータ４からの
画面切換信号によりグラフィック画面（地図上に走行軌
跡と現在位置を表示するもの）とキャラクタ画面（地区
を指定するために指定文字等を表示するもの）を選択し
、その選択に応じた画面をＣＲＴ表示させるための映像
信号と同期信号をＣＲＴ表示装置゛６に発生している。

また、前記タッチパネル部７は、第３図に示すように３
１〜４２までの１２分割されたタッチエリアを有してお
り、２枚のガラスとそれぞれのガラスに行列状に形成さ
れた透明導電膜で構成され、特定のタッチエリアが押さ
れたときにガラスのたわみによる行列の透明導電膜の接
触によつてそのタッチエリアを検出するようにし、図示
しないタッチ信号発生回路によつて検出したタッチエリ
アに対応するシリアル信号（スタート信号とタッチ情報
信号より成る）を発生している。

なお、このタッチ信号発生回路は４０ｒｒ１ＳｅＣ毎に
その時のタッチ情報をシリアル信号にて発生している。
さらに、第４図はカセットテープ３ａにおける１つの地
区画面に対応したデータ領域部分を示すものである。

Ａは地図番号、その地区の右上点の絶対座標（北極点に
対する座標）データ、およびその地区がもつ４つの領域
の個有の情報を記憶しているヘッダー部、Ｂはその地区
の地図データを記憶している地図データ記憶部、Ｘはブ
ランク部である。また、第５図は地図データを画面に表
示した場合の領域１〜領域４を示しており、上方が北で
ある。また、ヘッダー部ＡＯ）ＡＯは地図番号と絶対座
標データが、Ａ１には第５図のように領域分割した領域
１の地磁気の強度データおよび地図画面上での歪率補正
データを記憶している。領域２、領域３、領域４につい
ても同様にＡ２，Ａ３，Ａ４，のヘッダー部に、それぞ
れの領域の地磁気の強度データおよび地図画面上での歪
率補正データを記憶している。従つて、このＡ，Ｂ部を
読取装置３が読取ることによつて、マイクロコンピュー
タ４に特定地区の地図データと絶対座標データおよびそ
の地区内におけるそれぞれの領域の地磁気の強度データ
、および地図画面上ての歪率”補正データを与えること
ができる。また、他の複数の地区に対しても同様にヘッ
ダー部Ａ１地図データ記憶部Ｂをそれぞれ備え、それぞ
れのヘツグー部はその地区に対応したそれぞれの領域ご
とに、地磁気強度データ、および歪率補正データを・記
憶している。上記構成においてその動作を第６図の表示
説明図および第７図乃至第１０図に示す演算流れ図とと
もに説明する。

この第７図はマイクロコンピュータ４のメインルーチン
の全体の演算処理を示すノ演算流れ図、第８図は距離セ
ンサ２からの距離パルスに基づく割込演算ルーチンの演
算処理を示す演算流れ図、第９図は第７図中のモード演
算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第１０
図は第７図中の現在位置演算ルーチンの詳細な演算処理
を示す演算流れ図である。今、第１図中に示す構成要素
１〜７を備えた車両において、その運転開始時にキース
イッチを投入すると、車載バッテリからの電源供給を受
けて各部電気系が作動状態になる。

そして、マイクロコンピュータ４においては、安定化電
源回路よりの５Ｖの安定化電圧の供給を受けて作動状態
になり、第７図のスタートステップ１００よりその演算
処理を開始し、初期設定ルーチン２００に進んでマイク
ロコンピュータ４内のレジスタ、カウンタ、ラッチなど
を演算処理の開始に必要な初期状態にセットする。そし
て、この初期設定後にモード演算ルーチン３００と現在
位置演算ルーチン４００の演算処理を数十Ｍｓｅｃ程度
の周期にて繰り返し実行する。すなわち、このモード演
算ルーチン３００では、地図モードとキャラクタモード
のいずれか一方を選定するとともにそのモードに応じた
内容をＣＲＴ表示させ、地図モードの時には現在位置を
示すカーソルの移動を可能とし、キャラクタモードの時
には特定地区の地図指定を可能とする演算処理を実行し
、現在位置演算ルーチン４００に進む。

この現在位置演算ルーチン４００ではＣＲＴコントロー
ラ５における第２のグラフィックメモリ２２中の現在位
置データおよび走行軌跡データをＸ，Ｙ成分毎に±５０
ｎ１の走行変化にてその内容を変更させる演算処理を実
行し、モード演算ルーチン３００にもどる。以後、この
モード演算ルーチン３００から現在位置演算ルーチン４
００へのメインルーチンの演算処理を数＋Ｍｓｅｃ程度
の周一期にて繰り返し実行する。そして、このメインル
ーチンの繰返演算に対し、距離センサ２からの距離パル
スがマイクロコンピュータ４の割込（ＩＮＴ）端子に印
加されると、マイクロコンピュータ４はメインルーチン
の．演算処理を一時中断して第８図に示す割込演算処理
を実行する。

すなわち、割込スタートスイッチ５０１よりその演算処
理を開始し、積算ステップ５０２に進んてＲＡＭ４ｃに
記憶している距離データＤに単位距離データ（約３９．
２ｃｍに相当）を積一算して更新し、距離判定ステップ
５０３に進んで距離データＤが６．２５ｒｒ１にに達し
たか否かを判定する。このとき、距離データＤが６．２
５ｒｎに達していないとその判定がＮＯになつてリター
ンステップ５１７に進むが、距離データＤが６．２５１
１１に達すると、その判定がＹＥＳになり、現在位置領
域選定ステップ５０４に進む。そして、この現在位置領
域選定ステップ５０４にてＲＡＭ４ｃに記憶している現
在位置のＹ座標データにより現在位置が第５図に示すよ
うな領域１〜４のうちどの領域に存在するのかを判別し
て選定し、歪率補正データ読出ステップ５０５に進んで
ＲＡＭ４ｃに記憶してある領域１〜４に対応した歪率補
正データＫ１〜ＪＫ４（カセットテープ３ａから読出し
てＲＡＭ４ｃに記憶する演算については後述する）の中
から先に領域選定した領域の歪率補正データ（Ｋｎとす
る）を読出し、強度データ読出ステップ５０６に進んで
ＲＡＭ４ｃに記憶してある領域１〜４に対応した強度デ
ータα１〜α４ （カセットテープ３ａから読出してＲ
ＡＭ４ｃに記憶する演算については後述する）の中から
先に領域選定した領域の強度データ（α。とする）を読
出し、上、下限計算ステップ５０７に進んで強度下限値
データα゛１ と強度上限値データα２をα１＝α１−
０．２αα２＝α。＋０．２α。の計算式により求め、
方位信号入力ステップ５０８に進んて方位検出装置１か
らのディジタルのＸ，Ｙ成分信号Ｘａ，Ｙａ（東、北を
正方向、西、南を負方向）を入力する。そして、次の強
度判定ステップ５０９に進み、先に入力した方信信号Ｘ
ａ，Ｙａによる地磁気強度！Ｘａ２＋Ｙａ２が強度下限
値データα１と強度上限値データα２の範囲内にあるか
否かを判定し、範囲内にあるとその判定がＹＥＳになつ
て平均方位算出ステップ５１０に進み、前回の方位デー
タＸＯ，ＹＯ（６．２５ｍ走行する前の方位データ）と
今回の方位データＸａ，Ｙａにより平均方位データＸ，
Ｙを求め、方位データ記憶ステップ５１１に進んで今回
の方位データＸａ，Ｙａを次回のためにＸＯ，ＹＯとし
て記憶する。また、地磁気強度！Ｘ〜＋Ｙａ２が強度下
限値データα１と強度上限値データα２の範囲内になく
て強度判定ステップ５０９の判定がＮＯになると、平均
方位設定ステップ５１２に進み、それまての旧平均方位
データＸ″，Ｙ″を平均方位データＸ，Ｙに設定する。
そして、ステップ５１１，５１２の後に距離成分ステッ
プ５１３に進み、平均方位データＸ，Ｙと歪率補正デー
タＫｎによりＸ方向の距離成分Ｄｘを６．２５・Ｋｎ−
Ｘ／Ｖ（Ｋｎ−Ｘ）２＋Ｙ２、Ｙ方向の距離成分Ｄｙを
６．２５Ｙ／Ｖ（Ｋｎ−Ｘ）２＋Ｙ２として求め（Ｋｎ
−Ｘ／！（Ｋｎ−Ｘ）２＋Ｙ２は東方向を基準として左
回りの角度０に対するＣＯＳＯｌＹ／！（Ｋｎ−Ｘ）２
＋Ｙ２はＳｉｎθに．相当）、平均方位データ記憶ステ
ップ５１４に進んで平均方位データＸ，Ｙを旧平均方位
データｘ″，Ｙ″として記憶し、距離データリセットス
テップ５１５に進んで距離データＤをＯにリセットし、
距離フラグセットステップ５１６に進んで距離フラグを
セットし、リターンステップ５１７に進んで先に一時中
断したメインルーチンの演算処理に復帰する。すなわち
、この割込演算ルーチンでは、単位距離走行する毎に距
離データＤを積算更新し、距離データＤが６．２５ｍに
達するとこの６．２５ｍに達するＸ，Ｙ方向の距離成分
Ｄｘ，Ｄｙを算出し、距離フラグをセットする演算処理
を実行する。本実施例では地図画面を４分割する例であ
るが、赤道に近い部分では歪率が小さいので分割を行な
わなくても実用上さしさわりなく、また高緯度地区では
もつと多くの分割が必要である。次に、メインルーチン
におけるモード演算ルーチン３００の詳細演算処理につ
いて説明する。

このモード演算ルーチン３００では、第９図のタッチデ
ータ入力ステップ３０１よりその演算処理を開始し、タ
ッチパネル部７からのタッチデータを入力してＲＡＭ４
ｃに記憶する。そして地図モード判定ステップ３０２に
進んでＲＡＭ４ｃにおけるモードエリアの内容が地図モ
ードであるか否かを判定し、地図モードである時にその
判定がＹＥＳになり、モード変更判定ステップ３０３に
進んでＲＡＭ４ｃに記憶しているタッチデータがモード
変更を示すデータ（第３図における３４のタッチエリア
が押された時のデータ）であるか否かを判定する。この
とき、タッチデータがモード変更を示すデータであると
その判定がＹＥＳになり、キャラクタモード設定ステッ
プ３０４に進んで前記モードエリアの内容をキャラクタ
モードに設定し、キャラクタ切換信号出力ステップ３０
５に進んでＣＲＴ表示装置６にキャラクタ画面を映像さ
せるためのキャラクタ切換信号をＣＲＴコントローラ５
におけるビデオコントローラ２６に発生し、このモード
演算ルーチン３００の１回の演算処理を終える。他方、
前記タッチデータがモード変更を示すデータでない時、
すなわち第３図における３４以外のタッチエリアが押さ
れた時のデータ、あるいはいずれのタッチエリアも押さ
れていない時のデータ（例えばＦＦというデータ）の時
には前記モード判定ステップ３０３の判定がＮＯになり
、カーソル移動判定ステップ３０６に進む。

このカーソル移動判定ステップ３０６では、前記タッチ
データが３２，３３，３５，３８，４０，４１のいずれ
かのタッチエリアが押された時のデータ（カーソル移動
のデータ）であるか否かを判定し、タツチデータカ幼−
ソル移動のデータでないとその判定がＮＯになつてこの
モード演算ルーチン３００の１回の演算処理を終えるが
、タッチデータがカーソル移動のデータてあるとその判
定がＹＥＳになつてカーソル移動演算ステップ３０７に
進む。このカーソル移動演算ステップ３０７では、前記
タッチデータに応じ、このタッチデータが３２あるいは
３３のタッチエリアの押下に対するデータであるとＣＲ
Ｔ表示装置６にて表示している現在位置のカーソルを北
方向に所定距離だけ移動させるようにＣＲＴコントロー
ラ５における第２のグラフィックメモリ２２の内容を変
攻させ、同様にタッチデータが３５のタッチエリアの押
下に対するデータであるとカーソルを西方向に、タッチ
データが４０あるいは４１のタッチエリアの押下に対す
るデータであるとカーソルを南方向に、タッチデータが
３８のタッチエリアの押下に対するデータであるとカー
ソルを東方向にそれぞれ所定距離だけ移動させるように
第２のグラフィックメモリ２２の内容を変更させる演算
処理を実行し、このモード演算ルーチン３００の１回の
演算処理を終える。他方、前記地図モード判定ステップ
３０２の判定がＮＯの時はモード変更判定ステップ３０
８に進み、前記モード変更判定ステップ３０３と同様の
演算処理にてモード変更か否かを判定する。

このとき、モード変更時でその判定がＹＥＳになると、
地図モード設定ステップ３０９に進んでＲＡＭ４ｃ内の
モードエリアの内容を地図モード・に設定し、データ変
換ステップ３１０に進んでＣＲＴコントローラ５におけ
る第２のグラフィックメモリ２２の走行経路データを変
換する。この場合ます読取装置３を制御して指定された
地区をその地図号により探索させ、この探索した地図に
おける絶対座標データ（第４図に示すヘッダー部Ａ（７
）ＡＯに記憶）と前回の地区の地図における絶対座標デ
ータにより座標変換値を計算し、この計算値に従つて第
２のグラフィックメモリ２２内の走行軌跡、現在位置の
データをスライドさせるように変換する。また、その絶
対座標データの読出に伴つて地磁気の強度データα１〜
α，および歪率補正データＫ１〜Ｋ４を読出し、ＲＡＭ
４ｃの所定領域に記憶する。そして地図データ読取出力
ステップ３１１に進み、カセットテープ３ａの地図デー
タを読取装置３を介して入力するとともにその地図デー
タを第１のグラフィックメモリ２１に出力し、地図切換
信号ステップ３１２に進んでＣＲＴ表示装置６に地図の
グラフィック画面を映像させるための地図切換信号をビ
デオコントローラ２６に発生し、このモード演算ルーチ
ン３００の１回の演算処理を終える。すなわち、キャラ
クタ画面から前回とは別の地図のグラフィック画面に切
換える時には上記演算処理を実行し、今回の地図データ
を第１のグラフィックメモリ２１に記憶しさせるととも
に、この地図に対応した現在地に走行軌跡および現在地
点を示すカーソルを修正するよう第２のグラフィックメ
モリ２２内の内容を変換する。このことにより、ＣＲＴ
表示装置６に表示する地図が切換わつても走行軌跡およ
び現−在地をその地図に対応した部分に表示することが
できる。他方、前記モード変更判定ステップ３０８の判
定がＮＯの時はキャラクタ演算ステップ３１３に進む。

このキャラクタ演算ステップ３１３に到来．する場合は
、キャラクタモードが設定されており、ビデオコントロ
ーラ２６にキャラクタ切換信号が発せられている状態で
あるため、ＣＲＴ表示装置６は第６図に示すようなキャ
ラクタ画面を映像している。このキャラクタ画面の中央
に示す数！字０−２−６８がそれぞれ地方、地域、地区
を指定する数字であり、それぞれの数はインクリメント
スイッチ５１にて１ずつ加算更新され、デクリメントス
イッチ５２にて１ずつ減算更新され、セットスイッチ５
３にてセットされ、リセツトスイツ・チ５４にてリセッ
トされるようにキャラクタ演算ステップ３１３にて演算
処理される。なお、この地方、地域、地区の数字のデー
タ、すなわち地図番号はＲＡＭ４ｃに記憶されている。
また、前述したスイッチ５１，５２，５３，５４はそれ
ぞれ第３図のタッチエリア３９，４０，４１，４２に対
応している。すなわち、この第９図に示すモード演算ル
ーチン３００では、タッチパネル部７からのタッチデー
タとＲＡＭ４ｃにおけるモードエリアの内容に従つて以
下に示す１〜４の作動を行う。

１地図モードであつてモード変更でない時にカーソル移
動指示があればカーソル移動のためのＢ 演算処理を実
行し、カーソル移動の指示がなければ地図表示をそのま
ま継続させる。

２地図モードである時にモード変更の指示があると、地
図モードをキャラクタモードに変更するとともにＣＲＴ
表示装置６にキャラクタ画面を映像させる。

３キャラクタモードであつてモード変更でない時は第６
図のようなキャラクタ画面に対して地図の変更を受付可
能とする。

４キャラクタモードである時にモード変更の指示がある
と、キャラクタモードを地図モードに変更するとともに
ＣＲＴ表示装置６に地図のグラフィック画面を映像させ
、同時に走行軌跡および現在位置も修正して表示させる
。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ルーチン４
００の詳細演算処理について説明する。

この現在位置演算ルーチン４００ては第１０図の距離フ
ラグ判定ステップ４０１よりその演算処理を開始し、第
８図の割込演算処理にて距離フラグがセットされている
か否かを判定する。このとき、距離フラグがセットされ
ていないとその判定がＮＯになつてこの現在位置演算ル
ーチン４００の１回の演算処理を終えるが、距離フラグ
がセットされているとその判定はＹＥＳになり、Ｘ距離
補正ステップ４０２に進む。そして、このＸ距離捕正ス
テップ４０２にてＸ距離データＤＸを割込演算処理にて
求めたＸ距離成分Ｄｘによつて補正計算（ＤＸ＝ＤＸ＋
Ｄｘ）し、Ｙ距離補正ステップ４０３にてＹ距離データ
ＤＹを同様に補正計算（ＤＹ＝ＤＹ＋Ｄｙ）し、第１の
Ｘ距離判定ステップ４０４に進んてＸ距離データＤＸが
５０［１１以上の値になつたか否かを判定する。このと
き、Ｘ距離データＤＸが５０１１１以上の値てあるとそ
の判定がＹＥＳになり、Ｘ距離減算ステップ４０５に進
んでＸ距離データＤＸから５０ｒｒ１の値を減算し、表
示移動ステツプ４０６に進んで第２のグラフィックメモ
リ２２内の現在位置データを５０ｎ１分だけ正方向（東
方向）に移動させる。（５０ｒＴ１が１画素に対応して
いる）とともに走行軌跡データもこれに伴つて追従させ
る。また、前記第１のＸ距離判定ステップ４０４の判定
がＮＯの時は第２のｘ距離判定ステップ４０７に進み、
Ｘ距離データＤＸが−５０ｒｒ１以下の値になつたか否
かを判定する。

このとき、Ｘ距離データＤＸが−５０ｒＴ１以下の値で
あるとその判定がＹＥＳになり、Ｘ距離加算ステップ４
０８に進んでｘ距離データＤＸに５０ｒＴ１の値を加算
し、表示移動ステップ４０９に進んで第２のグラフィッ
クメモリ２２の現在位置データを５０ｒＴ］分だけ負方
向（西方向）に移動させるとともに走行軌跡データもこ
れに伴つて追従させる。そして、前記第２のＸ距離判定
ステップ４０７の判定がＮＯの時、あるいは表示移動ス
テップ４０６，４０９の後にＹ成分表示移動処理ルーチ
ン４１０に進み、Ｙ距離補正ステップ４０３にて計算し
たＹ距離データＤＹに対し、上記ステップ４０４〜４０
９と同様の判定、演算処理を実行する。

（Ｙ距離データＤＹが正負いずれかの方向の５０１１１
以上の値になると第２のグラフィックメモリ２２の現在
位置データおよび走行軌跡データを５０ｒＴ１分だけ対
応する方向に移動させる。）そして、次の距離フラグリ
セットステップ４１１に進んで距離フラグをリセットす
る。すなわち、この第１０図に示す現在位置演算ルーチ
ン４００では、ＣＲＴ表示装置６にて表示している画面
に関係なく第２のグラフィックメモリ２２内の現在位置
データおよび走行軌跡データの変換を行なう。

従つて、モード演算ルーチン３００と現在位置演算ルー
チン４００によるメインルーチンの繰返演算と第８図の
割込演算とによつて、第２のグラフィックメモリ２２内
の現在位置データおよび走行軌跡データを順次変更して
いくとともに、指定されたモードに従つてＣＲＴ表示装
置６の画面を選択し、地図モードであれば地図のグラフ
ィック画面（現在位置および走行軌跡の表示も含む）を
映像させ、キャラクタモードであれば第５図に示す地図
指定のためのキャラクタ画面を映像させる。

なお、前記実施例において、表示手段としてＣＲＴ表示
装置６を示したが、液晶表示装置、ＥＬ表示装置等を用
いてもよい。

また、記憶手段としてカセットテープ３ａを示したが、
半導体メモリを用いるようにしてもよい。

さらに、地磁気の強度データと歪率補正データを記憶手
段としてのカセットテープ３ａに記憶させるものを示し
たが、地磁気の偏角情報も加えて″記憶するようにし、
これによつて地磁気検出に対する偏角補正を加えるよう
にしてもよい。

以上述べたように本発明では、記憶手段に、複数の地図
データと、この複数の地図データに対応し地区別に異な
る地磁気の強度情報とを記憶しておき、この記憶手段か
ら特定の地図データを読出して表示手段に特定地区の道
路地図を表示させるとともに、前記記憶手段から前記特
定の地図データに対応した地磁気の強度情報を読出し、
この地磁気の強度情報に基づいて方位検出手段からの検
・出データを取捨選択し、この取捨選択した後の補正デ
ータによる車両の進行方位データと距離検出手段にて検
出した走行距離データとに基づいて車両の走行に対する
現在位置を演算し、この演算した現在位置を前記表示手
段の道路地図の表示面上に重複表示させているから、地
区に応じた地磁気の強度を考慮して適正な進行方位を得
ることができ、これによつて適正なる車両の現在位置演
算を行なうことができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図は
第１図中のＣＲＴコントローラの詳細電気結線図、第３
図はタッチパネル部のタッチエリアを示す説明図、第４
図はカセットテープのデータ領域を示す説明図、第５図
領域分割を説明するための説明図、第６図はＣＲＴ表示
装置の表示状態を示す表示説明図、第７図はマイクロコ
ンピュータのメインルーチンの全体の演算処理を示す演
算流れ図、第８図は距離センサからの距離パルスに基づ
く割込演算ルーチンの演算処理を示す演算流れ図、第９
図は第７図中のモード演算ルーチンの詳細な演算処理を
示す演算流れ図、第１０図は第７図中の現在位置演算ル
ーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図てある。 １・・・・・・方位検出手段としての方位検出装置、２
・・・・距離検出手段としての距離センサ、３ａ・・・
・記憶手段としてのカセットテープ、３，４，５・・・
・・・制御手段を構成する読取装置、マイクロコンピュ
ータ、ＣＲＴコントローラ、６・・・・・・表示手段と
してのＣＲＴ表示装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両の走行距離を検出する距離検出手段と、車両の
   進行方位に応じた地磁気情報を検出する方位検出手段と
   、表示手段と、 この表示手段に特定地区別の道路地図を表示させるため
   の複数の地図データと、この複数の地図データに対応し
   地区別に異なる地磁気の強度情報とを記憶した記憶手段
   と、この記憶手段から特定の地図データを読出して前記
   表示手段に特定地区の道路地図を表示させるとともに、
   前記記憶手段から前記特定の地図データに対応した地磁
   気の強度情報を読出し、この地磁気の強度情報に基づい
   て前記方位検出手段からの検出データを取捨選択し、こ
   の取捨選択した後の適正データによる車両の進行方位デ
   ータと、前記距離検出手段にて検出した走行距離データ
   とに基づいて車両の走行に対する現在位置を演算し、こ
   の演算した現在位置を前記表示手段の道路地図の表示面
   上に重複表示させる制御手段と、を備える車載用ナビゲ
   ータ。 ２ 前記記憶手段は地区別に異なる距離歪情報を複数の
   地図データに対応して記憶し、前記制御手段は前記記憶
   手段から特定地区の地図データに対応した距離歪情報を
   読出すとともに、この距離歪情報と前記進行方位データ
   と前記走行距離データとにより車両の走行に対する現在
   位置を演算する特許請求の範囲第１項に記載の車載用ナ
   ビゲータ。