JPS58100171A - 車載用ナビゲ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は車両の現在位置を道路地図上に表示する車載用
ナビゲータに関するものである。

従来、この種の装置として、特開ＦＪｌ！ｌ６６−１６
９１！９９号公報があり、車両の走行距離を検出する距
離上ンサと車両の進行方位を検出する方位センナとを備
えて車両の現在位置を表示器の道路地図上に表示して≠
る。

しかしながら１上記力位七ンサ必らの信号は、それぞれ
の地区によって異なる地磁気の強度（水平分力）の為に
ゲインを固定した増幅器では外乱と信号の区別がつきに
くいという問題がある。

（例えは愛知県では８１０ｍガウス、北海道で祉２６０
５Ｆ１ガウス、又米国中西部のある地区では１５０ｊｌ
ｌガーウスと異なる。） 本発明は上記問題に鑑みたもので、記憶手段に、複数の
地図データと、この複数の地図データに対応し地区別−
に異なる地磁気の強度情報とを記憶しておき、この記憶
手段から特定の地図データを読出して表示手段に特定地
区の道路地図を表示させるとともに、前記記憶手段から
前記特定の地図データに対応した地磁気の強度情報を読
出し、この地磁気の強度情報に基づ−て方位検出手段か
らの検出データを取捨選択し、この取捨選択した後の適
正データによる車両の進行方位データと距離検出手段に
て検出した走行距離データとに基づいて車両の走行に対
する現在位置を演算し、この演算した現在位置を前記表
示手段の道路地図の表示面上に重複表示させることによ
って、地図に応じた地磁気の強度を考慮して適正な進行
方位データを得、これによって適正Ｋ１両の現在位置全
演算することができる車載用ナビゲータを提供すること
を■的とするものである。

以下本発明を図に示す実施例について説明する。

第１図はその一実施例を示す全体構成図である。

この第１ｖ！Ｊにおいて、１社方位検出手段としての方
位検出装置で、車両の進行方位に応じた地磁気のＸ、Ｙ
成分を検出する方位センサと、この方位センサよりの信
号をディジタル信号に変換するム／Ｄ変換器を備え、車
両の進行方位に応じたＸ、　Ｙ成分のディジタル信号を
発生するものである。２社距離検出手段としての距離セ
ンサで、車両の単位走行距離（例えば約８９．２３）毎
に距離パルスを発生するものである。３は読取装置で、
複数の地区の地図データ（それぞれの地図の右上点の絶
対座標データを含む）を記憶している記憶手段としての
力七ツＦテープ８ａのセットによりそのうちの特定の地
区の地図データを探索して読取るものである。

−は予め定めた制御プ四グラムに従ってン７トウエアの
ディジタル演算処理を実行するマイクロコンピュータて
、ＣＰＵ４ｍ、％ＲＯＭ４　ｂ、ＲムＭ４ｅＳＩ１０回
路部４ｄを備え、車載バッテリより電源供給を受けて５
Ｖの安定化電圧を発生する安定化電源回路（図示せず）
よりの安定化電圧の供給を受けて作動状態になり、方位
検出装ｍｌよりのＸ、Ｙ成分のディジタル信号、距離セ
ンサ２よりの距離パルス、読取装置１Ｂよりの読取信号
などを受けて演算処理を実行し、特定地区の地図および
走行経路情報などを表示さぜるための表示信号を発生す
るものである。なお、凡ムＭ会Ｃに蝶車載バッテリ必も
常時電＃１．がバックアップされている。

ｂはブラウン管（以下ＣＲＴ　）　コントａ−ｔ”ｔ’
、マイクロコンピュータ番よりの表示信号を受けて特定
地区の地図データ、走行経路情報およびキャラクタデー
タを個別に記憶するとともに、その記憶している地図デ
ータと走行経路情報、あるい社キャラクタデータをＣＲ
Ｔ表示させるための映像信号と同期信号を発生するもの
である。６＃′！表示手段としてのＣＲＴ表示装置で、
ＣＲＴコントローラｂよりの映像信号と同期信号によっ
て特定地区の地図と走行経路、ある−社キャラクタをＣ
ＲＴ表示するものである。フはタッチパネル部で、ＣＲ
Ｔ表示装置６の表示面上に取り付けられ、このタッチパ
ネル上に設けられた１８分割のタッチエリアのうち特定
のタッチエリアがタッチ操作された時にそれに応じたシ
リアル信号を発生するものである。なお、読取装置Ｉｉ
８、マイクロコンピュータ４、ＣＲＴコントローラ５に
て制御手段を構成して−る。

次に、第８図に示す前記ＣＲＴコン）０−ラｂの詳細電
気結線図について説明する。ｌｌ＃ｉｔｓ、ｏ９ｅｍｎ
ｚの発振信号を発生する発振回路、１２は発振回路１１
よりの発振信号を分周し６　、０４’８ＭＨｚのドツト
タイミングクロツクと７５６ｆＬ）ｌ冨のキャラクタタ
イミングクロックを発生するドツトカウンタ、１Ｂはマ
イクロコン上ピユータ会からの命令（コマンド）とドツ
トカウンタ１８からのキャラクタタイミングクロックに
より、水平、垂直同期信号、表示タイミング信号、リフ
レッシュメモリアドレス信号、ラスターアドレス信号を
発生する表示コント四−２，１４ａ表示コンＦローラ１
８からの水平、垂直同期信号をもとに表示期間中にマイ
クルコンピュータ番をホールドさせるホールド信号をマ
イクロコンピュータ−のホールド（ＨＯＬＤ）端子に発
生するホールド信号発生回路である。１６はマイクロコ
ンピュータ４からのアドレス信号と表示コントローラ１
８からのりフレッシュメモリアドレス信号、ラスターア
ドレス信号をマイクルコンピュータ番からのホールドア
クルレッジ（ｌｌＯＬｉ）ム）信号によって切換えるマ
ルチプレクサ、１６．１７．１８はマイク資コンピュー
タ鳴と表示メモリ間のデータの向きを切換えるＦライス
テージを有したパスドライバ、１９Ｆｉマイクロコンピ
ユ一タ番からの７スキーコード等の表示用データを格納
するとともに表示コントローラ１３からのリフレッシュ
メモリアドレス信号を受けてその内容をアドレスとして
出力するキャラクタメモリ、ｇＯｔ；ｔキャラクタメモ
リ１９ホらの表示用アドレスと表示コントローラ１３か
らのラスタープドレス信号により表示バ少−ンを出力す
るキャラクタジェネレータである。２１Ｆｉマイクロコ
ンピュータ−からの地図データを記憶する第１の〜グラ
フィックメモリ、ｇｇｔｉマイクロコンピュータ４へら
の走行経路清報（走行軌跡データ、現在位置データ）を
記憶する第８のグラフィックメモリ、２Ｂ、２４、ｆｆ
１６Ｆｉキヤラクタジ工ネレータｇｏ、第１．ｊＦ＄１
のグラフィックメモリ９１、ｉｔ！かものパラレル信号
をドツトカウンタｌＢからのドツトタイミングクロック
でシリアルデータに変換するパラレル−シリアル（Ｐ、
８）変ａｓ、ｇ６Ｉｆｉマイクロコンピュータ４からの
画面切換信号によりグラフインクとキャラクタ画面を選
択するためにＰ→８変換器８８とＰ→８倹換＠２４、ｇ
５からの信号の受付を切換え表示コントローラ１８から
の表示タイミング信号により映像信号を作り出すビデオ
コントレーラ、２７ｔｉ表示コントローラ１８からの水
平、垂直同期信号により同期信号を作り出すエクスタル
−シブオフ回路である。なお、キャラクタメモリ１９、
第１１第２のグラフィツタメモリ２１．Ｉｌ’ｇには車
載バッテリから常時間ＴＡがバックアップされて−る。

すなわち、このＣＲＴコントｐ−ラ５では、マイクロコ
ンピュータ４Ｔｈら送出されるデータにより、キャラク
タデータをキャラクタメモリ１９に、地図データを第１
のグラフィックメモリ８１に、走行軌跡と現在位置の表
示データを第３のグラフィックメモリＩｇＫ常時記憶し
、マイクシコンピユータ４からの一面切換信号によりグ
ラフィックＦｍ面（地図上に走行軌跡と現在位置を表示
するもの）とキャラクタ画面（地区を指定するために指
定文字等を表示するもの）を選択し、その選択に応じた
肉面ｔ′ＣＲＴ表示させるための映像信号と同期信号を
ＣｊＬＴ表示装置６に発生して−る。

また、前記タッチパネル部７＃ｉ、第３図に示すように
３１Ｎ４ｇまでの１８分割されたタッチエリアを有して
おり、２枚のガラスとそれぞれのガラスに行列状に形成
された透明導、電膜で構成され、特定のタッチエリアが
押された時にガラスのたわみによる行列の透明導電膜の
接触によってそのタッチエリアを検出するようにし、図
示しないタッチ信号発生回路によって検出したタッチエ
リアに対応するシリアル信号（スタート信号とタッチ情
報信号より成る）を発生して−る。なお、このタッチ信
号発生回路は４０ｍ５ｅｅ毎にその時のタッチ情報をシ
リアル信号にて発生している。

さらに、第４図はカセットテープ８畠における１つの地
区画面に対応したデータ領域部分を示すものである。ム
は地図番号、その地区の右上点の絶対座標（北極点に対
する座標）データ、およびその地区がもつ４つの領域の
個有の情報を記憶して−るヘッダ一部、Ｂはその地区の
地図データを記憶している地図データ記憶部、Ｘはブラ
ンク部であ−る。また、第６図は地図データを画面に表
示した場合の領域１〜領域鳴を示しており、上方が北で
ある。また、ヘッダ一部ムのム（０）Ｆｉ地図番号と絶
対座標データが、ム（１）には第す図のように領域分割
した領域ｌの地磁気の強度データおよび地図画面上での
歪率補正データを記憶している。領域８、領域８、領域
４につ−ても同様にム（ｉりム（８）ム（−）のヘッダ
一部に、それぞれの領域の地磁気の強度データおよび地
図画面上での歪率補正データを記憶している。従って、
およびその地区内におけるそれぞれの領域の釜斧番◆手
−積〒地磁気の強度データ、および地図画面上での歪率
補正データを与えることができる。

また、他の複数の地区に対しても同様にヘッダ一部ム、
地図データ記憶部Ｂをそれぞれ備え、それぞれのヘッダ
一部はその地区に対応したそれぞれの領域毎に、　　　
　−地磁気強度データ、および歪率補正データを記憶し
て−る。

上記構成においてその作動を隼６図の表示説明図および
第７図乃至第１０図に示す演算流れ図とともに説明する
。この第７図社マイクロコンピュータ−のメインルーチ
ンの全体の演算処理を示ス演算流れ図、第８図祉距離セ
ンサＢからの距離パルスに基づく割込演算ルーチンの演
算処理を示す演算流れ図、第９図社第７図中のモード演
算ルーチンの詳ｍな演算処理を示す演算流れ図、第１Ｏ
図は第７図中の現在位置演算ルーチンの詳細な演算処理
を示す演算流れ図である。

今、第１図中に示す構成要素１〜７を備えた車両にお−
て、その運転開始時にキースイッチを投入すると、車載
バッテリからの電源供給を受けて各部電気系が作動状態
になる。そして、マイクロコンピュータ−においては、
安定化電源回路よりの５Ｖの安定化電圧の供給を受けて
作動状態になり、第７図のスターシステップ１００より
その演算処理を開始し、初期設定ルーチン２００に進ん
でマイクルコンピュータ４内のレジスタ、カウンタ、ラ
ッチなどを演算処理の開始に必要な初期状態にセットす
る。そして、この初期設定後にモード演算ルーチン３０
０と現在位置演算ルーチン４００や演算処理を数十ｍ　
ｓ　ｅ　ｃ程度の周期にて繰り返し実行する。

すなわち、このモード演算ルーチン８ｏｏでは、地図モ
ードとキャラクタモードの−ずれか一方を選定するとと
もＫそのモードに応じた内容を（ＣＲＴ表示させ、地図
モードの時には現在位置を示すカーソルの移動を可能と
し、キャラクタモードの時には特定地区の地図指定を可
能とする演算処理を実行し、現在位置演算ルーチン−０
０ＧＣ進む。

この現在位置演算ルーチン６００ではＣＲＴコントロー
ラ６における第８のグラフィックメモリＢｚ中の現在位
置データおよび走行軌跡データ）Ｘ。

Ｙ成分毎に±５０１１１の走行変化にてその内容を変更
さぜる演算処理を実行し、モード演算ルーチン８００に
もどる。以後、このモード演算ルーチン８００かも現在
位置演算ルーチン４００へのメインルーチンの演算処理
を数十ｍ５ｅｃ程度の周期にて繰り返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰返演算に対し、距離セ
ンサｓｈらの距離パルスがマイクリコンピュータ４の割
込（ＩＮＴ）端子に印加されると、マイクロコツピユー
タ４はメインルーチンの演算処理を一時中断して第８図
に示す割込演算処理を実行する。すなわち、割込スター
トステップ６０１よりその演算処理を開始し、積算ステ
ップ６０！Ｉに進んでＲＡＭ４ｏに記憶している距離デ
ータＤに単位距離データ（約８９．ｇ３に相当）を積算
して更新し、距離判定ステップ５０Ｂに進んで距離デー
タＤがａ、ｇ　ｂ　ｍに達したか否かを判定する。

このとき、距離データＤが６．２５　ｍに達していない
とその判定がＮＯになってリターンステップ５１？に進
むが、距離データＤが６．８６　ｍに達すると、その判
定がＹＢ２になり、現在位置領域選定ステップ５０４に
進む。そして、この現在位置領域選定ステップ５０４に
てＲＡＭ４ｃに記憶して−る現在位置のＹ座標データに
より現葎位ｖＩＭが第６図に示すような領域ｌＮ４のう
ちどの領域に存在するのかを判別して選定し、歪率補正
データ続出ステップ５０Ｆ１に進んでＲｈＭ　４　ｃ　
Ｋ記憶しである領域１−４に対応した歪率補正データに
、〜に４（カセットテープ３ａから読出してＩＬＡＭ４
Ｃに記憶する演算につ−ては後述する）の中から先に領
域選定した領域の歪率補正−データ（ｊＬ（ｎ）とする
）を読出し、強度データ続出ステップ６０６に進んでハ
ムＭ　４　ｅに記憶しである領域ｌ−４に対応した強度
データａＩＮｔ１４　（力七ットテープ８ａから読出し
て８ｋＭ　４　ｅ　Ｋ記憶する演算について祉後述する
）の中から先に領域選定した領域の強度データ（ａ（１
ｋ）とする）を読出し、上、下限計算ステップ６０フに
進んで強度下限値データも、と強度上限値データａｌを
ｇ、ｘｇ（ｎ）−Ｑｌｇ　ａ　（ｎ　）、−２＝ａ（ｎ
）＋ｏ、ｇａ（ｎ）の計算式により求め、方位信号入力
ステップ６０ｇに進んで方位検出装置ｌからのディジタ
ルのｘ１Ｙ成分信号ＸａＳＹａ（東、北を正方向、西、
南を負方向）を入力する。そして、次の強度判定ステラ
１６０９に進み、先に入力した方信信号Ｘ　ａ　。

Ｙａによる地磁気強度、ｒｌ；コー＋ｙａ”−が強度下
限値データー息と強度上限値データ１１鵞の範囲内り にあるか否必を判定し、範囲内にあるその判定がＹＥＳ
になって平均方位算出ステップ５１Ｇに進み、１１Ｊ回
（Ｆ）　方位ｆ　−＃　Ｘｓ　、”ｏ　（６，ｍ　６１
１１走行する前の方位データ）と今回の方位データＸ　
ａ　。

ＹａＪＣよシ平均方位データＸ、Ｙを求め、方位データ
記憶ステップ５１１に進んで今回の方位データＸａ、Ｙ
ａを次回のためにＸ・、Ｙ・として記憶する。また、地
磁気強度　Ｘ＆２−）−Ｙａ２−が強度下限値データ直
重と強度上限値データａ１の範囲内になくて強度判定ス
テップ６０９の判定がＮＯになると、平均方位設定ステ
ップ６１ｇに進み、それまでの旧平均方位データＸ’、
Ｙ’を平均方位データＸ、Ｙに設定する。そして、ステ
ップｓｔｉ、ｓ１ｇの後に距離成分計算ステップ５１８
に進み、平均方位データＸ、Ｙと歪率補正データＬ　（
ｎ　）によりＸ方向の距離成分Ｄｘを６．８５・Ｋ（ｎ
）−Ｘ／ｕ乙了丁１）ｓ（ｙｘ、Ｙ方向の距離成分Ｄ７
を６．２５・Ｙ／　１（ｎ）−１）”＋Ｙｊ　とｔ、、
て求め（Ｋ（ｎ　）−Ｘ／ｐτｚ）ｇ＋ＹＩＦ１東方向
を基準として左目りの角度θに対す、６ｃｏｓ＃、Ｙ７
ｕ四）　５Ｇ”　＋Ｙ’ｔ；ｊ　ｓ　ｉｎ＃に相当）、
平均方位データ記憶ステップ６１４に進んで平均方位デ
ータＸ、Ｙを旧平均方位データｘ′、Ｙ′として記憶し
、距離データリセツＦスチップＭＩＳＫ進んで距離デー
タＤをＯにリセツ）シ、距離ブラダセットステップ６１
６に進んで距１１Ｊｙラグをセットし、リターンステッ
プ６１７に進んで先に一時中断したメインルーチンの演
算処理に復帰する。すなわち、この割込演算ルーチンで
祉−１単位距離走行する毎に距離データＤを積算更新し
、距離データＤがｅ、ｇｓｍに達するとこのａ、ｇ　６
１１１に達するＸ、Ｙ方向の距離成分Ｄｉ。

Ｄ７ｆ算出し、距離７ｙグをセットする演算処理を実行
する。本実施例士蝶地図面面を鳴分割する例であるが、
赤道に近い付近で祉歪率が小さ―のて分割を行なわなく
て本実用上さしされりなく、また高緯度地区ではもうと
多くの分割が必要であるＯ 次に、メインルーチンにおけるモード演算ルーチン３０
０の詳細演算−理について説明する。仁のモード演算ル
ーチン：８００で社、第９図のタッチデータ入力ステッ
プ’８０１よりその演算処理を開始し、タッチパネル部
７からのタッチデータを入力して８ｋｍ４６ｉｃ’記憶
する。そして（地図モード判定ステップ８０ｍに進んで
ハムＭ　４　ｃにおけるモードエリアの内容が地図モー
ドであるか否必を判定し、地図モードである時にその判
定がＹＢ２になり、モード変更判定ステップ８０８に進
んで８ｋＭ　４　ｃ　ＩＩＣ記憶して−るタッチデータ
がモード変更を示すデータ（第３図における８４のタッ
チエリアが押された時のデータ）であるか否かｔ判定す
る。このとき、タッチデータがモード変更を示すデータ
であるとその判定がＹＢ２になり、キャラクタモード設
定ステップ８０４に進んで前記モードエリアの内容をキ
ャラクタモードに設定し、キャラクタ切換信号出力ステ
ップ８０５に進んでＣＲＴ表示装置６にキャラクタ画面
を映像させるためのキャラクタ切換信号をＣＲＴコント
ローラ６におけるビデオコントローラ８６に発生し、こ
のモード演算ルーチン８００の１回の演算処理を終える
。

他方、前記タッチデータがモード変更を示すデータでな
一時、すなわち第８図における８４以外のタッチエリア
が押された時のデータ、あるいはいずれのタッチエリア
も押されて−ない時のデータ（例えばＦＦと−うデータ
）の時に社前記モード変更判定ステップ８０８の判定が
ＮＯになり、カーソル移動判定ステップ８０６に進む。

このカーソル移動判定ステップ３０６で祉、前記タッチ
データが８！、８８．３５．８８．４０％、４１１７）
ｌ／”ずれかのタッチエリアが押された時のデータ（カ
ーソル移動のデータ）であるか否かを判定し、タッチデ
ータがカーソル移動のデータでな−とその判定がＮＯＫ
なってこのモード演算ルーチン８００の１回の演算処理
を終えるが、タッチデー−がカーソル移動のデータであ
るとその判定がＹＢ２になってカーソル移動演算ステッ
プ８０７に進む。このカーソル移動演算ステップ８０７
では、前記タッチデータに応じ、このタッチデータが８
ｓあるいＦ１８Ｂのタッチエリアの押下に対するデータ
であるとＣＲＴ表示装置６に、て表示して−る現在位置
のカーソルを北方向に所定距離だけ移動させるようにＧ
ＩＬＴコント田−ラｂにおける第３のグラフィックメモ
リＢ８の内容を変更させ、同様にタッチデータが８６の
タッチエリアの押下に対するデータであるとカーソルを
西方向に、タッチデータが１０あるいは−１のタッチエ
リアの押下に対するデータであるとカーソルを南方向に
、タッチデータが８８のタッチエリアの押下に対するデ
ータであるとカーソルを東方向にそれぞれ所定距離だけ
移動させるように第３のグラフィックメモリ８Ｂの内容
を変更させる演算処理′に実行し、このモード演算ルー
チン３００の１回の演算処理を終える。

他方、前記地図モード判定ステップ８０８の判定が！１
ｌｌＯの時はモード変更判定ステップ３０８に進み、前
記モード変更判定ステップ８０８と同様の演算処理にて
モード変更か否かを判定する。このとき、モード変更時
でその判定がＹＢ２になると、地図モード設定ステップ
８０９に進んで凡ＡＭ　４　ｃ内のモードエリアの内容
を地図モードに設定し、データ変換ステップ８１０に進
んでＣｆＬＴコントローラ６における第２のグラフィッ
クメモリ″Ｂ８の走行経路データを変換する。この場合
まず読取装置８を制御して指定された地区をその地図番
号により探索させ、この探索した地図における絶対座標
データ（第６図に示すヘッダ一部ムのム０に記憶）と前
回の地区の地図における絶対座標データによシ座標変換
値を計算し、この計算値に従って第８のグラフィックメ
モリ８ｚ内の走行軌跡、現在位置のデータをスライドさ
せるように変換する。また、その絶対座標データの続出
に伴って地磁気の強度データ麿１〜ａ４および歪率補正
データ五１〜に４を読出し、凡ムＭｈｏの所定領域に記
憶する。そして、地図データ読取出方ステップ８１１に
進み、カセットテープａｍの地図データを読取装置８を
介して入力するとともにその地図データを第１のグラフ
ィックメモリＢｌに出力し、地図切換信号出力ステップ
８１８に進んで（ｊＲＴ表示島置装に地図のグラフィッ
ク画面を映像させるための地図切換信号をビデオコント
ローラＩ６に発生し、このモード演算ルーチン８００の
１回の演算処理を終える。すなわち、キャラクタ画面か
ら前回と社別の地図のグチフィック画面に切換える時に
は上記演算処理を実行し、今回の地図データを第１のグ
ラフィックメモリＢｌに記憶させるとともに、この地図
に対応した現在地に走行軌跡および現在地点を示すカー
ソルを修正するよう第２のグチフィックメモリ２Ｂ内の
内容を変換する。このことＫより、ＣＲＴ表示装［６に
表示する地図が切換わっても走行軌跡および現在地をそ
の地図に対応した部分に表示することができる。　− 他方、前記モード変更判定ステップ８０８の判定１ｔ１
ｈＮＯの時鉱キャラクタ演算ステップ８１８に進む。こ
のキャラクタ演算ステップ８１８に到来する場合祉、キ
ャラクタモードか設定されており、ビデオコンドロー″
）！！６にキャラクタ切換信号が発せられて―る状態で
あるため、ＣＡＴ索示装置６ＩＩｉ第６図に示すような
キャラクタ画面を鋏鯨して−る。このキャラクタ画面の
中央に示す数字０！！−４−６８がそれぞれ地方、地域
、地区を指定する数字であり、それぞれの＃はインクリ
メントスイッチ６１にてｌずっ加算更新され、デクリメ
ンＦスイッチ６３にてｌずつ減算更新され、セットスイ
ッチ６８にてセットされ、リセットスイッチ６４にてリ
セツ）されるようにキャラクタ演算ステップ８１８にて
演算＃＆理される。なお、この地方、地域、地区の数字
のデータ、すなわち地図番号は８ムＭ　４　ｅに記憶さ
れて−る。また、前述したスイッチ６１，５１．５Ｂ、
５４轄それぞれ第３図のタッチエリア８９．４０．４１
５４ｇに対応している。

すなわち、仁の第９図に示すモード演算ルーチン８００
では、タッチパネル部７からのタッチデータとＲムＭ４
ｃにおゆるモードエリアの内容に従って以下に示す■〜
■の作動を行う。

■地図モードてあってモード変更でな一時にカーシソル
移動指示があればカーンル移動のための演算処理を実行
し、カーソル移動の指示がなけれｄ地図表示をそのまま
継続させる。

■地図モードである時にモード変更の指示があると、地
図モードをキャラクーモードに変更するとともにＣＲＴ
表示装置６’にキャラクタ画面を映像させる。

■キャラクタモードであってモード変更でない時は第６
図のようなキャラクタモードに対して地図の変更を受付
可能とする。

■キャラクタモードである時にモード変更の指示がある
と、キャラクタモードを地図モードに変更するとともに
ＣＲＴ表示装置６に地図のグラフィック画面を映像させ
、同時に走行軌跡および現在位置も修正して表示させる
。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ルーチン４
０Ｇの詳細演算処理にっ―て説明する。この現在位置演
算ルーチン会００では第１０図の距離ブラダ判・定ステ
ップ４０１よりその演算処理を開始し、第８図の割込演
算処理にて距離フラグがセットされているか否かを判定
する。このとき、距＃Ｉ７テグボセツトされていないと
その判定かＮＯＫなってこの現在位置演算ルーチン４０
０の１回の演算処理を終えるが、距離フラグがセットさ
れて−るとその判定がＹＢ２になり、Ｘ距離補正ステッ
プ４０８に進む。そして、このＸ距屋袖正ステップ番０
１にてＸ距離データＤＩを割込演算処理にて求めたＸ距
離成分Ｄｘによって補正計算（ＤＸ＝ＤＸ＋ＤＸ　）Ｌ
、Ｙ距離補正Ｘ？７プ４０３にてＹ距離データＤＹを同
様に補正計算（ＤＹ＝ＤＹ＋Ｄ７）Ｌ、第１１７）Ｘ距
ＪＩｌ’ＪＩ定ｘ＋ツブ４０４に進んでＸ距離データＤ
Ｘが６０ｍ以上の値になったホ否かを判定する。このと
き、Ｘ距離データＤＩが６０ｍ以上の値であるとその判
定がＹＢ２になり、Ｘ距離減算ステップ４０６に進んで
Ｘ距離データＤＸｆＩｈら５０３ＦＩの値を減算し、表
示移動ステップ−０６に進んで第３のグラフィックメモ
リ８８内の現在位置データを６　’Ｏｍ分だけ正方向（
東方向）に移動させる（５０ｍ）６（１画素に対応して
いる）とともに走行軌跡データもこれに伴って追従させ
る。

また、前記第１ｇ）Ｘ距離判定ステップ４０４の判定が
ＮＯの時は第８のＸ距離判定ステップ４０７に進み、Ｘ
距離データＤＸｉｔ；−ｓｏｍ以下の値になったか否か
を判定する。このとき、Ｘ距離データＤＩが一６０ｍ以
下の値であるとその判定がＹＢ２になシ、Ｘ距離加算ス
テップ４０８に進んでＸ距離データＤＸにｂｏｍの値を
加算し、表示移動ステップ４０９に進んで第２のグラフ
ィックメ七り２Ｂ内の現在位置データｔｂｏｍ分だけ負
方向（（西方向）に移動させるとともに走行軌跡データ
もこれに伴って追従させる。

そして、前記第８のＸ距離判定ステップ４０？の判定が
ＮＯの時、あるい祉表示移蛎ステップ４０６１．Ａｏ　
９の後ＫＹ成分表示移動処理ルーチン４１０に進み、Ｘ
距離補正ステップ４０８にて計算したＹ側層データＤＹ
Ｋ対し、上記ステップ４０−４−４０９と同様の判定、
演算処理を実行する。（Ｙ距離データＤＹが正負−ずれ
かの方向のｓｏ＃１以上の値になると第８のグラフィッ
クメモリＮＢ内の現在位置データおよび走行軌跡データ
を６０ｍ分だけ対応する方向に移動させる。）そして、
次の距ＩＩｌフラグリセットステップ４１１に進んで距
離フラグをリセットする。

すなわち、この第１Ｏ図に示す現在位置演算ルーチン４
００では、ＣＲＴ表示装置１ｌｉ６にて表示している画
面に関係なく第８のグラフィックメモリ９ｓ内の現在位
置データおよび走行軌跡データの変換を行なう。

従って、モード演算ルーチン８００と現在位置演算ルー
チン４００によるメインルーチンの繰返演算と第８図の
割込演算とによって、第８のグラフィツタメモリ８Ｂ内
の現在位置データおよび走行軌跡データを順次変更して
いくとともに、指定されたモードに従って０ＩＬＴ表示
装置６の画面を選択し、地図モードであれは地図のグラ
フィック［１１１（現在位置および走行軌跡の表示も含
む）を映像させ、キャラクタモードであれｔｆｇ６図に
示す地図指定のためのキャラクタ画面を映像させる。

なお、上記実施例にお−て、表示手段としてＣＲＴ表示
装ＷｔＧを示したが、液晶表示装置、ＥＬ表示装置等を
用いてもよい。

また、記憶手段としてカセットテープ５ａｔ−示したが
、半導体メモ・りを用−るようにしてもよい。

さらに、地磁気の強度データと歪率補正データを記憶手
段としてのカセットテープ８ａに記憶させるものを示し
たが、地磁気の偏角情報も加えて記憶するようにし、こ
れＫよって地磁気検出に対する偏角補正を加えるように
してもよ−。

以上述べなように本発明では、記憶手段に、複数の地図
データと、この愉数の地図データに対応し地区別に１４
なる地磁気の強度情報とを記憶しておき、この記憶手段
から特定の地図データを読出して表示手段に特定地区の
道路地図を表示させる磁気の強度情報に基づいて方位検
出手段からの検出データを取捨選択し、この取捨選択し
た後の補正データによる車両の進行方位データと距離検
出手段にて検出した走行距離データとに基づいて車両の
走行に対する現在位ｗＩＬｔ−演算し、この演算した現
在位置を前記表示手段の道路地図の表示圓上に重複表示
させているから、地区に応じた地磁気の強度を考慮して
適正な進行方位′ｔ−得ることができ、これによって適
正なる車両の現在位置演算を行なうことができると−う
優・れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第Ｂ図は
第１図中のＣＲＴコントローラの詳細電気結線図、第３
図社タッチパネル部のタッチエリアを示す説明図、第１
図はカセットテープのデータ領域を示す説明図、第６図
領域分割を説明するための説明図、第６図ＦｉｃＲＴ表
示装置の表示軟部を示す表示説明図、第７図はマイクロ
コンピュータのメインルーチンの全体の演算処理を示す
演算流れ図、第８図紘距離七ンサからの距離パルスに基
づく割込演算ルーチンの演算処理を示す演算流れ図、第
９図社第７図中のモード演算ルーチンの詳ｍな演算処理
を示す演算流れ図、第１Ｏ図は第７図中の現在位置演算
ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ図である。 １・・・方位検出手段としての方位検出手段、８・・・
距離検出手段としての距離センサ、８＆・・・記憶手段
としてのカセットテープ、Ｓ、＊、Ｓ・・・制御手段を
構成する読取装置ｉ、マイクロコンピュータ。 ＣｆＬＴコントローラ、６・・−表示手段としてのｃＲ
Ｔ表示装置。 代理人弁厖士　岡　部　　　隆 第３図 第４図 第５図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の走行距離を検出する距離検出手段と、車両
   の進行刃゛位に応じた地磁気情報を検出する方位検出手
   段と、 表示手段と、 この表示手段に特定地区別の道路地図、を表示させるた
   めの複数の地図データと、この複数の地図データに対応
   し地区別に異なる地磁気の強度情報とを記憶した記憶手
   段と、この記憶手段から特定の地図データを読出して前
   記表示手段に特定地区の道路地図を表示させるとともに
   、前記記憶手段から前記特定の地図データに対応した地
   磁気の強度情報を続出し、この地磁気の強度情報に基づ
   −て前記方位検出手段からの検出データを取捨選択し、
   この取捨選択した後の適正データによる車両の進行方位
   データと、前記距離検出手段にて検出した走行距離デー
   タとに基づいて車両の走１行に対する現在位置を演算し
   、仁の演算した現在位置を前記表示手段の道路地図の表
   示面上に重複表示させる制御手段と　　　　□ を備える車載用ナビゲータ。
2. （２）前記記憶手段は地区−に異なる距離歪情報を複数
   の地図データに対応じて記憶し、前記制御手段社前記記
   憶手段必ら特ｉ地区の地図データに対応した距離歪情報
   を読出すとともに、この距ｌ１ｍ会情報と前記進行方位
   データと前記走行距離データとにより車両の走行に対す
   る現在位置を演算する特許請求の範囲第１項に記載の車
   載用ナビゲータ。