JPS6056484A - 溶接ロボツトの溶接長を求める方法 - Google Patents

溶接ロボツトの溶接長を求める方法

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Publication number
JPS6056484A
JPS6056484A JP16362783A JP16362783A JPS6056484A JP S6056484 A JPS6056484 A JP S6056484A JP 16362783 A JP16362783 A JP 16362783A JP 16362783 A JP16362783 A JP 16362783A JP S6056484 A JPS6056484 A JP S6056484A
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JP
Japan
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welding
length
point
teaching
determining
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Pending
Application number
JP16362783A
Other languages
English (en)
Inventor
Yasuo Murakami
泰夫 村上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP16362783A priority Critical patent/JPS6056484A/ja
Publication of JPS6056484A publication Critical patent/JPS6056484A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、溶接ロボットの溶接長をめる方法、特に溶
接長を実際に溶接した長さでめないでテイーチングコ点
間の長さでめるようにした方法に関するものである。
〔従来技術〕
ティーチング／プレイパック方式の溶接ロボットにおい
て、溶接線追従センサを使ってズレを修正しながら溶接
を行う場合、従来は第１図に実線で示すように溶接長を
実際に溶接した長さでめていた、詳しく説明すれば、ま
ず、多数のティーチノブ点（図示しない）のうちの一点
へ、Ｂをそねぞれ溶接ＯＮ点、溶接ＯＦＦ点とし、溶接
トーチ（図示しない）がそのウィービングｌサイクル毎
に実際に溶接した長さを一例としてそれぞれＬｔ、Ｌｘ
。
Ｌ、ｙ　ｌ　Ｌｌ　＋　Ｌｊとすれば、溶接長はＬ／＋
Ｌコ＋Ｌ、ｙ　＋ＩＪｑ　＋　Ｌｚになる。ところが、
このようにして溶接長Ｙ求めると、第２図に示すように
、溶接途中でワークが熱によりひｒんだ場合、　Ｌ／＋
Ｌコ＋Ｌ　Ｊ＋Ｌ　。
＋Ｌり＝Ｌｌ＋Ｌコ＋Ｌ、ｙＱ−Ｌ４Ｉ＋Ｌｔ（Ｔ、、
ｙ’はワークがひずんだためＫＬ３より大きくなったと
する）となった所すなわち溶接ＯＦＦ点Ｂよりも（Ｌ、
７’−ＬＪ）だけ手前で溶接がＯＦＦになってしまうと
いう欠点がある。
〔発明の概要〕
そこで、この発明は、このような欠点を除くために、溶
接線を実際に溶接した長さでめずＫ、ティーチングした
２点間の長さでめる方法を提案するものである。
〔発明の実施例〕
この発明によれば、まずティーチングコ点Ａ。
８間の長さＬをめる。次に、溶接ＯＮ点八へ始点としか
つ溶接トーチのウィービング／サイクル毎の先端を終点
とするベクトルＶ／、Ｖｘ、Ｖ３・・・・・・（点線で
示す〕ビ逐次生成する。最後に、ベクトルＶｔの長さが
Ｌに等しくなった所を溶接ＯＦＦ点Ｂとすることにより
、この溶接ＯＦ’Ｆ点Ｂで溶接が正確にＯＦＦになる。
このようにすれば、第２図の場合でも、Ｖｉ＜Ｌである
ので、この時点で溶接がＯＦＦになることはなく、結局
ＶＡ＝Ｌになるまで溶接は進み、溶接ＯＦＦ点Ｂで正確
にＯＦＦになる。
更如、第３図に示すように溶接線が円弧状の場合でも、
Ｖ６’＝ｌになる溶接ＯＦＦ点ＢでＹη接が正確にＯＦ
Ｆになる。
〔発明の効果〕
この発明は、上述したように、ティーチングコ点間の長
さをめ、これら一点のうちの溶接ＯＮ点を始点としてウ
ィービング／サイクル毎のトーチ先端１・終点とするベ
クトル（・！逐次生成し、このベクトル長が２点間の長
さに等しい所を溶接ＯＦＦ点としたので、ワークが溶接
中に熱でひずんでも溶接長が短くなることがなく、また
溶接線の形状と無関係にコ点のティーチングで目的とす
る溶接長が得られるのでティーチング自体が簡単になる
という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は正常時の溶接長のめ方を説明する図、第１図し
」、異常時の溶接長のめ方を説明する図、第、７図は溶
接線が円弧状である場合の溶接長のめ方に説明する図で
ある。 Ａは溶接ＯＮ点、Ｂは溶接ＣｌＦＦ点、ＬはＡ、８間の
長さ−Ｌ／〜Ｌ９およびＬ１２は実際に溶接した長さ−
Ｖｚ−Ｖ６およびｖｓ′はベクトルである。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　人　岩　増　雄

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ティーチング／プレイパック方式の溶接ロボットにおい
    て、テイーチングコ点間の長さをめるステップと、前記
    ティーチングコ点のうちの溶接ＯＮ点を始点としかつ溶
    接トーチのウィービングｌサイクル毎の先端を終点とす
    るベクトルを遂次生成するステップと、前記ベクトルの
    長さが前記テイーチングコ点間の長さに等しくなった所
    を溶接ＯＦＦ点とするステップとから成る溶接ロボット
    の溶接長をめる方法。
JP16362783A 1983-09-06 1983-09-06 溶接ロボツトの溶接長を求める方法 Pending JPS6056484A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120298870A1 (en) * 2006-12-21 2012-11-29 Roman Louban Method for automated testing of a material joint

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US20120298870A1 (en) * 2006-12-21 2012-11-29 Roman Louban Method for automated testing of a material joint

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