JPS6049879B2 - 自動調芯把持装置 - Google Patents
自動調芯把持装置Info
- Publication number
- JPS6049879B2 JPS6049879B2 JP56073923A JP7392381A JPS6049879B2 JP S6049879 B2 JPS6049879 B2 JP S6049879B2 JP 56073923 A JP56073923 A JP 56073923A JP 7392381 A JP7392381 A JP 7392381A JP S6049879 B2 JPS6049879 B2 JP S6049879B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- canister
- gripping device
- centering
- roller
- cylindrical body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、高レベルの放射性廃棄物を収容するキヤニ
スタ等の円筒状体を芯振れのないように垂直に把持する
ための自動調芯把持装置に関するものである。
スタ等の円筒状体を芯振れのないように垂直に把持する
ための自動調芯把持装置に関するものである。
円筒容器等を搬送して異る地点において、自動作業機等
て作業する場合、この自動作業機の作業範囲内に容器を
停止させる必要がある。
て作業する場合、この自動作業機の作業範囲内に容器を
停止させる必要がある。
又この作業機の作業内容が、円筒容器を回転させつつそ
の蓋を溶接したり、容器内へ高温の溶液を注入するよう
な場合には、容器を芯振れなく垂直に起立させておく必
要がある。容器が重い場合には、一度傾いた容器を回転
台の芯上に垂直に立て直すのは、非常に困難である。従
つて容器を搬送器に積み込む時点から垂直に調芯してお
くことが望ましい。従来、キヤニスタ等の円柱状体を垂
直に搬送機上に吊り降して同時に調芯したい場合、機上
部に固定の導入環を、下部に漏斗形の囲いを設けるのが
一般であるが、このような装置には下記する如き欠点が
あつた。
の蓋を溶接したり、容器内へ高温の溶液を注入するよう
な場合には、容器を芯振れなく垂直に起立させておく必
要がある。容器が重い場合には、一度傾いた容器を回転
台の芯上に垂直に立て直すのは、非常に困難である。従
つて容器を搬送器に積み込む時点から垂直に調芯してお
くことが望ましい。従来、キヤニスタ等の円柱状体を垂
直に搬送機上に吊り降して同時に調芯したい場合、機上
部に固定の導入環を、下部に漏斗形の囲いを設けるのが
一般であるが、このような装置には下記する如き欠点が
あつた。
（１）クレーンを使用して吊り降す場合、前後左右の微
調整が困難で、導入環への挿入に時間がかかる。
調整が困難で、導入環への挿入に時間がかかる。
（２）傾いた状態て挿入されると修正が困難である。
（３）クレーンによる微調整が困難である為、人手によ
る修正を必要とするが、円柱状体が高温又は危険物を収
容しているような場合、人手による修正は不可能てある
。
る修正を必要とするが、円柱状体が高温又は危険物を収
容しているような場合、人手による修正は不可能てある
。
（４）円柱状体内に高温液を注入した場合等には、容器
の熱膨張による芯振れが避けられない。
の熱膨張による芯振れが避けられない。
従来の調芯性の積み込み装置には、このような欠点があ
るため、人の近づけない場所でのクレーンによる遠隔積
み込み調芯が不可能であつた。この発明は、以上述べた
ような従来策の欠点の解消を目的とするものてあり、円
柱状体が傾いたり偏心したりした状態で吊り降されても
、装置上部に設けた導入ローラにより自動的に概略の芯
が出され、更に導入ローラの下方に設けられ弾性ラ持さ
れた調芯ローラによつて、円柱状体を高精度のもとに垂
直に起立把持されるような自動調芯把持装置を提供する
ものである。続いて添附した図面を参照しつつ、この発
明をキヤニスタの自動調芯把持に用いた実施例について
詳しく説明する。
るため、人の近づけない場所でのクレーンによる遠隔積
み込み調芯が不可能であつた。この発明は、以上述べた
ような従来策の欠点の解消を目的とするものてあり、円
柱状体が傾いたり偏心したりした状態で吊り降されても
、装置上部に設けた導入ローラにより自動的に概略の芯
が出され、更に導入ローラの下方に設けられ弾性ラ持さ
れた調芯ローラによつて、円柱状体を高精度のもとに垂
直に起立把持されるような自動調芯把持装置を提供する
ものである。続いて添附した図面を参照しつつ、この発
明をキヤニスタの自動調芯把持に用いた実施例について
詳しく説明する。
ここに第１図はこの発明の一実施例てある自動調芯把持
装置の正面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視断面
図、第３図乃至第６図はそれぞれ第２図におけるＢ−Ｂ
矢視図、ＣＤＥ矢視図、Ｆ−Ｆ矢視図、Ｇ−Ｇ矢視図、
第７図はキヤニスタを把持する前の状態を示す調芯ロー
ラの概略側面図、第８図はキヤニスタの装着手順を説明
する同装置の概略側面図、第９図は調芯ローラの力のか
かり具合を示す概路上面図である。第１図，第２図は、
円柱状体てあるキヤニスタ１が把持装置２の軸芯３と同
軸に、即ち垂直に把持されている状態を示す。
装置の正面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視断面
図、第３図乃至第６図はそれぞれ第２図におけるＢ−Ｂ
矢視図、ＣＤＥ矢視図、Ｆ−Ｆ矢視図、Ｇ−Ｇ矢視図、
第７図はキヤニスタを把持する前の状態を示す調芯ロー
ラの概略側面図、第８図はキヤニスタの装着手順を説明
する同装置の概略側面図、第９図は調芯ローラの力のか
かり具合を示す概路上面図である。第１図，第２図は、
円柱状体てあるキヤニスタ１が把持装置２の軸芯３と同
軸に、即ち垂直に把持されている状態を示す。
これらの図において、把持装置２は、回転台６上に載置
固定されており、パレット４上に軸受５を介して回転自
在に支承された回転台６上に垂直に置かれたキャスタ１
を上段調芯ローラ７及ひ下段調芯ローラ８によつて把持
する。上段調芯ローラ７及び下段調芯ローラ８は、それ
ぞれ把持装置２の上部及び下部に−各々３個つつ軸芯３
を中心として放射状に等角度で配置されている。各調芯
ローラは全て同じ構造の取付装置によつて３本の支柱９
にそれぞれ取付けられている。取付構造を上段調芯ロー
ラ７について説明すると、パレット４の三隅には３本の
垂こ直の支柱９が軸芯３を中心として放射状に等角度て
配置されており、この支柱９の中間より軸芯３の方向へ
突出するブラケット１０に植設された水平ピン１１には
、へ字形のレバー１２が水平ピン１１を中心として揺動
可能に取付けられている。３このレバー１２の先端１３
には、回転自在の上記上段調芯ローラ７が取付けられて
いると共に、レバー１２の他端１４と支柱９のアーム１
５に螺着されたアジヤストボルト１６との間に張着され
た引張スプリング１７によつてレバー１２に反時計４・
方向の回転力が与えられている。
固定されており、パレット４上に軸受５を介して回転自
在に支承された回転台６上に垂直に置かれたキャスタ１
を上段調芯ローラ７及ひ下段調芯ローラ８によつて把持
する。上段調芯ローラ７及び下段調芯ローラ８は、それ
ぞれ把持装置２の上部及び下部に−各々３個つつ軸芯３
を中心として放射状に等角度で配置されている。各調芯
ローラは全て同じ構造の取付装置によつて３本の支柱９
にそれぞれ取付けられている。取付構造を上段調芯ロー
ラ７について説明すると、パレット４の三隅には３本の
垂こ直の支柱９が軸芯３を中心として放射状に等角度て
配置されており、この支柱９の中間より軸芯３の方向へ
突出するブラケット１０に植設された水平ピン１１には
、へ字形のレバー１２が水平ピン１１を中心として揺動
可能に取付けられている。３このレバー１２の先端１３
には、回転自在の上記上段調芯ローラ７が取付けられて
いると共に、レバー１２の他端１４と支柱９のアーム１
５に螺着されたアジヤストボルト１６との間に張着され
た引張スプリング１７によつてレバー１２に反時計４・
方向の回転力が与えられている。
従つて調芯ローラ７は、常時軸受３の方向へ回転するべ
く引張スプリング１７によつて付勢されており、キヤニ
スタ１に押されて最大限二点鎖線で示した位置７″まで
回動しうる。１８はレバー１２が最大限回動した位置に
おけるレバー１２の当りに用いるアジヤストホルトであ
り、１９は最小限の回動角度における当り用のアジヤス
トボルトで、このアジヤタストポルト１９の出入量は、
キヤニスタ１の外径に応じて定められ、キヤニスタ１が
挿入されていないとき、即ちレバー１２が最大限反時計
方向に回動した位置における調芯ローラ７，８の自由内
径ＬＯは、第７図に示す如くキヤニスタｌの外径０Ｌよ
り若干小さく設定されている。
く引張スプリング１７によつて付勢されており、キヤニ
スタ１に押されて最大限二点鎖線で示した位置７″まで
回動しうる。１８はレバー１２が最大限回動した位置に
おけるレバー１２の当りに用いるアジヤストホルトであ
り、１９は最小限の回動角度における当り用のアジヤス
トボルトで、このアジヤタストポルト１９の出入量は、
キヤニスタ１の外径に応じて定められ、キヤニスタ１が
挿入されていないとき、即ちレバー１２が最大限反時計
方向に回動した位置における調芯ローラ７，８の自由内
径ＬＯは、第７図に示す如くキヤニスタｌの外径０Ｌよ
り若干小さく設定されている。
このような上段調芯ローラ７よりも更に上部の支柱９の
内側に固設されたブラケット２０には、調芯ローラ７，
８よりも大径で、その取付位置が固定された回転自在の
導入ローラ２１が、軸芯３デを中心として軸芯３から等
距離の位置に、等角度放射状に３個取付けられている。
内側に固設されたブラケット２０には、調芯ローラ７，
８よりも大径で、その取付位置が固定された回転自在の
導入ローラ２１が、軸芯３デを中心として軸芯３から等
距離の位置に、等角度放射状に３個取付けられている。
この導入ローラ２１は、第２図に示すようにキヤニスタ
１との間に適当な隙間２２が介在するように、使用する
キヤニスタ１の外径よりも若干広い位置に取付けらノれ
る。２３は支柱９の頂部を連結する支柱９の支え環てあ
り、装置２全体を持ち上けるために用いるフックボルト
２４を螺着している。
１との間に適当な隙間２２が介在するように、使用する
キヤニスタ１の外径よりも若干広い位置に取付けらノれ
る。２３は支柱９の頂部を連結する支柱９の支え環てあ
り、装置２全体を持ち上けるために用いるフックボルト
２４を螺着している。
続いて、上記実施例をその作動について更に説明する。
前記したように調芯ローラ７，８は、キヤニスタ１が挿
入される前には、第７図示のように、キヤニスタ外径よ
りも゛小さい自由内径ＬＯを保つている。このような状
態のもとに、装置２の直上から、クレーンでたて向きに
吊したキヤニスタ１を装置中心に目かけて下降させてく
ると、第８図に示すように、まず１個の導入ローラ２１
にキヤニスタ１の底部２５が当り、キヤニスタ１の下降
と共に導入ローラ２１が回転し、キヤニスタ１が軸芯３
の方向へ移動する。そのままキヤニスタ１が下降すると
、キヤニスタの底部２５が上段調芯ローラ７の外周に当
る。この時レバー１２は、キヤニスタ１の重量によつて
矢印２６方向に揺動するが、同時に上段調芯ローラ７も
回転する。キヤニスタ１が下降するにつれて上段調芯ロ
ーラ７にかかる下向きの力も減少するから、やがてレバ
ー１２に働らく引張スプリング１７の張力がこの下向き
の力に打ち勝ち、キヤニスタ１は軸み３の方向へ移動す
る。軸芯方向へ押されたキヤニスタ１は、第９図示の如
く放射状に設けた他の上段調芯ローラとの間に把持され
、３つの上段調芯ローラ７がいずれも軸芯３の方向へ付
勢されているため、各上段調芯ローラ７の押す力が釣合
う位置、即ち軸芯３上まて移動する。この時点では、上
段調芯ローラに把持された部分は軸芯上にあるが、キヤ
ニスタ１自身は若干傾いている可能性がある。このよう
なキヤニスタを更に下降させていくと、キヤニスタ底部
が下段調芯ローラ８に当り、上段調芯ローラ７と同様の
調芯作用をキヤニスタが受ける。而してキヤニスタ１は
上下２点において調芯作用を受けるから、完全に垂直に
起立し、回転テーブル６上に載置されたとき、６個の調
芯ローラによつて把持固定される。調芯ローラの押圧力
は、アジヤストボルト１６の出入量によつて自由に調整
でき、キヤニスタが軸芯に来たとき釣合うように調整す
ることは容易であり、調芯ローラ中心での引張スプリン
グの引張力は、キヤニスタ重量を超えないようにするこ
とが望ましい。
入される前には、第７図示のように、キヤニスタ外径よ
りも゛小さい自由内径ＬＯを保つている。このような状
態のもとに、装置２の直上から、クレーンでたて向きに
吊したキヤニスタ１を装置中心に目かけて下降させてく
ると、第８図に示すように、まず１個の導入ローラ２１
にキヤニスタ１の底部２５が当り、キヤニスタ１の下降
と共に導入ローラ２１が回転し、キヤニスタ１が軸芯３
の方向へ移動する。そのままキヤニスタ１が下降すると
、キヤニスタの底部２５が上段調芯ローラ７の外周に当
る。この時レバー１２は、キヤニスタ１の重量によつて
矢印２６方向に揺動するが、同時に上段調芯ローラ７も
回転する。キヤニスタ１が下降するにつれて上段調芯ロ
ーラ７にかかる下向きの力も減少するから、やがてレバ
ー１２に働らく引張スプリング１７の張力がこの下向き
の力に打ち勝ち、キヤニスタ１は軸み３の方向へ移動す
る。軸芯方向へ押されたキヤニスタ１は、第９図示の如
く放射状に設けた他の上段調芯ローラとの間に把持され
、３つの上段調芯ローラ７がいずれも軸芯３の方向へ付
勢されているため、各上段調芯ローラ７の押す力が釣合
う位置、即ち軸芯３上まて移動する。この時点では、上
段調芯ローラに把持された部分は軸芯上にあるが、キヤ
ニスタ１自身は若干傾いている可能性がある。このよう
なキヤニスタを更に下降させていくと、キヤニスタ底部
が下段調芯ローラ８に当り、上段調芯ローラ７と同様の
調芯作用をキヤニスタが受ける。而してキヤニスタ１は
上下２点において調芯作用を受けるから、完全に垂直に
起立し、回転テーブル６上に載置されたとき、６個の調
芯ローラによつて把持固定される。調芯ローラの押圧力
は、アジヤストボルト１６の出入量によつて自由に調整
でき、キヤニスタが軸芯に来たとき釣合うように調整す
ることは容易であり、調芯ローラ中心での引張スプリン
グの引張力は、キヤニスタ重量を超えないようにするこ
とが望ましい。
この発明は以上述べた如く、固定の導入ローラによつて
キヤニスタのような円柱状体を軸芯の方へ簡単に移動さ
せるものてあるから、円柱状体を吊り降すクレーン等の
位置決めに高精度を要せず、作業能率が著るしく向上す
る。
キヤニスタのような円柱状体を軸芯の方へ簡単に移動さ
せるものてあるから、円柱状体を吊り降すクレーン等の
位置決めに高精度を要せず、作業能率が著るしく向上す
る。
又揺動自在で常時軸芯方向へ付勢された調芯ローラを用
いるから、円柱状体が所望の軸芯上に自動的且つ高精度
のもとに調芯されるので、遠隔操縦に好適であると共に
、後工程の溶接作業等にミスが無くなる。また回転テー
ブル上に３本の支柱があるから、溶接作業等においても
、容易に回転させることが可能である。バネカ２８ｋｇ
に設定した、それぞれの引張スプリングを用い、重量９
０ｋｇのキヤニスタについて調芯テストを行つた結果、
積み込み時の許容芯ずれが約７０Ｔｍもあつたにもかか
わらず、調芯後の芯ずれは１．５Ｔ０ｎ以内に納つた。
いるから、円柱状体が所望の軸芯上に自動的且つ高精度
のもとに調芯されるので、遠隔操縦に好適であると共に
、後工程の溶接作業等にミスが無くなる。また回転テー
ブル上に３本の支柱があるから、溶接作業等においても
、容易に回転させることが可能である。バネカ２８ｋｇ
に設定した、それぞれの引張スプリングを用い、重量９
０ｋｇのキヤニスタについて調芯テストを行つた結果、
積み込み時の許容芯ずれが約７０Ｔｍもあつたにもかか
わらず、調芯後の芯ずれは１．５Ｔ０ｎ以内に納つた。
第１図はこの発明の一実施例である自動調芯把持装置の
正面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視断面図、第
３図乃至第６図はそれぞれ第２図におけるＢ−Ｂ大視図
、ＣＤＥ矢視図、Ｆ−Ｆ矢視図、Ｇ−Ｇ矢視図、第７図
はキヤニスタを把持する前の状態を示す調芯ローラの概
略側面図、第８図はキヤニスタの装着手順を説明する同
装置の概略側面図、第９図は調芯ローラの力のかかり具
合を示す概路上面図である。 符号の説明、１・・・・・・円柱状体、２・・・・・・
自動調芯把持装置、３・・・・・・軸芯、７，８・・・
・・・調芯ローラ、２１・・・・・導入ローラ。
正面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視断面図、第
３図乃至第６図はそれぞれ第２図におけるＢ−Ｂ大視図
、ＣＤＥ矢視図、Ｆ−Ｆ矢視図、Ｇ−Ｇ矢視図、第７図
はキヤニスタを把持する前の状態を示す調芯ローラの概
略側面図、第８図はキヤニスタの装着手順を説明する同
装置の概略側面図、第９図は調芯ローラの力のかかり具
合を示す概路上面図である。 符号の説明、１・・・・・・円柱状体、２・・・・・・
自動調芯把持装置、３・・・・・・軸芯、７，８・・・
・・・調芯ローラ、２１・・・・・導入ローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ たて長の円柱状体を垂直に把持するための遠隔操縦
による自動調芯把持装置において、装置内にたて方向に
挿入された円柱状体の側面に当接し円柱状体を常時所定
の垂直軸芯の方向へ付勢するべく弾性支持された３個以
上の調芯ローラを垂直軸芯のまわりに放射状に配設する
と共に、調芯ローラの上部であつて垂直軸芯から等距離
の位置に取付位置が固定された回転自在の導入ローラが
放射状に３個以上設けられていることを特徴とする自動
調芯把持装置。 ２ 調芯ローラが上下方向に多段に設けられている特許
請求の範囲第１項記載の自動調芯把持装置。 ３ 調芯ローラの自由内径が円筒状体の外径より小さく
決定されている特許請求の範囲第１項若しくは第２項記
載の自動調芯把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56073923A JPS6049879B2 (ja) | 1981-05-16 | 1981-05-16 | 自動調芯把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56073923A JPS6049879B2 (ja) | 1981-05-16 | 1981-05-16 | 自動調芯把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57189791A JPS57189791A (en) | 1982-11-22 |
| JPS6049879B2 true JPS6049879B2 (ja) | 1985-11-05 |
Family
ID=13532149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56073923A Expired JPS6049879B2 (ja) | 1981-05-16 | 1981-05-16 | 自動調芯把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6049879B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5641948B2 (ja) * | 2011-01-14 | 2014-12-17 | 株式会社クボタ | 姿勢安定装置及び管体の加工方法 |
| CN103934828A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-07-23 | 西南交通大学 | 一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手 |
| JP6522381B2 (ja) * | 2015-03-19 | 2019-05-29 | 三菱重工業株式会社 | 位置調整装置 |
-
1981
- 1981-05-16 JP JP56073923A patent/JPS6049879B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57189791A (en) | 1982-11-22 |
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