JPS6048508A - プレイバツク方式ロボツト制御装置 - Google Patents
プレイバツク方式ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS6048508A JPS6048508A JP15483583A JP15483583A JPS6048508A JP S6048508 A JPS6048508 A JP S6048508A JP 15483583 A JP15483583 A JP 15483583A JP 15483583 A JP15483583 A JP 15483583A JP S6048508 A JPS6048508 A JP S6048508A
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- JP
- Japan
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- robot
- search
- data
- analog
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明のオＵ用分野〕
本光明はティーチング・プレイバック方式のロボットの
制御装置に係シ、特に組立てロボットなどの動作目標位
置の自動補正制御に好適なプレイバック方式ロボット制
御装置に関する。
制御装置に係シ、特に組立てロボットなどの動作目標位
置の自動補正制御に好適なプレイバック方式ロボット制
御装置に関する。
従来のティーチング・プレイバック方式のロボットの制
御装置においては、その位置決め方式に次の２つの方式
がおる。第１は第１図に示すようにロボットの手先を現
在位置Ｐ１から次のティーチング・ポイントＰ２へ（位
置決め点Ｐ３）へロボットの手先移動経路Ｓに沿って移
動し、そのティーチング・ポイントＰ２（位置決め点Ｐ
３）に位置決めする方式でおる。第２は第２図に示すよ
うにロボットの手先を現在位置Ｐ１から次のティーチン
グ・ポイントＰ２へ手先移動経路Ｓ１に沿って移動し、
さらにそのポイントから決められた方向に手先移動経路
Ｓ２に沿って移動して行き、ロボットの手先に付けられ
だセンサで検出される位置信号によって位置決め点Ｐ３
に位置決めする方式である。なおこのセンサはオン・オ
フ動作のリミット・スイッチの場合と連胱景を検出でき
るアナログ検出器の場合がアシ、リミット・スイッチの
場合はオフ状態からオン状態に変った位置せたはオン状
態からオフ状態に変った位置を位置決め点Ｐ３とし、ア
ナログ検出器の場合はアナログ量が所定の値以上または
所定の値以下になった位置を位置決め点Ｐ３として位置
決めする方式である。
御装置においては、その位置決め方式に次の２つの方式
がおる。第１は第１図に示すようにロボットの手先を現
在位置Ｐ１から次のティーチング・ポイントＰ２へ（位
置決め点Ｐ３）へロボットの手先移動経路Ｓに沿って移
動し、そのティーチング・ポイントＰ２（位置決め点Ｐ
３）に位置決めする方式でおる。第２は第２図に示すよ
うにロボットの手先を現在位置Ｐ１から次のティーチン
グ・ポイントＰ２へ手先移動経路Ｓ１に沿って移動し、
さらにそのポイントから決められた方向に手先移動経路
Ｓ２に沿って移動して行き、ロボットの手先に付けられ
だセンサで検出される位置信号によって位置決め点Ｐ３
に位置決めする方式である。なおこのセンサはオン・オ
フ動作のリミット・スイッチの場合と連胱景を検出でき
るアナログ検出器の場合がアシ、リミット・スイッチの
場合はオフ状態からオン状態に変った位置せたはオン状
態からオフ状態に変った位置を位置決め点Ｐ３とし、ア
ナログ検出器の場合はアナログ量が所定の値以上または
所定の値以下になった位置を位置決め点Ｐ３として位置
決めする方式である。
しかしながらこの従来装置の位置決め方式には、たとえ
ば第３図（ａ）、 （ｂ）に各平面図、正面図を示すよ
うにロボットの手先を矢印の手先移動方向りに移動して
鋼材０１のＶ溝０２のセンター・ライン０３の真上に位
置決めするような相合には次のような欠点がある。すな
わち上記第１の位筋゛決め方式はセンサー情報を取シ込
まない方式であるから第３囚に示すよりな場合の位置決
め動作が不可能である。また上記第２の位置決め方式は
、第１に第３図のＶ溝０２のセンター・ライン０３の真
上に位訃゛決めするにはあらかじめ手動でロボットの手
先をＶ溝０２のセンター・ライン０３の真上に置いてそ
の状態でセンサ（アナログ検出器）によシ検出されるア
ナログ量を記憶しておき、実際にフレイハツクでロボッ
トの手先を位置決めするときにその記憶しているアナロ
グ量と実際の時点で検出されるアナログ量を比較して、
検出されるアナログ量が記憶しているアナログ量に等し
くなる位置に位置決めするが、この場合に１つは手動で
ロボットの手先をＶ 渦０２のセンター・ライン０３の
真上に置くさいにＶ溝０２との距前が所定の距離になる
ように調整する必要があってその調整が厄介であシ、２
つはＶ溝０２の深さに対象物の鋼材Ｏ１によってばらつ
きがある揚台にはプレイバック時にＶ溝０２のセンター
・ライン０３の真上に位置決めされない場合が生じ、３
つは鋼材０１の厚さにばらつきがある場合もフレイバッ
ク時にＶ満０２のセンター・ライン０３の真上に位置決
めされない場合が生じるほか、第２に第４図に正面図を
示すようにサーチ開始点１）４（ティーチング・ホイン
）Ｐ２）に対してロボットの手先移動方向りと反対側に
Ｖ溝０２があるような場合にはＶ溝０２の真上にロボッ
トの手先を位１打、決めゴることができないなどの７小
があった。
ば第３図（ａ）、 （ｂ）に各平面図、正面図を示すよ
うにロボットの手先を矢印の手先移動方向りに移動して
鋼材０１のＶ溝０２のセンター・ライン０３の真上に位
置決めするような相合には次のような欠点がある。すな
わち上記第１の位筋゛決め方式はセンサー情報を取シ込
まない方式であるから第３囚に示すよりな場合の位置決
め動作が不可能である。また上記第２の位置決め方式は
、第１に第３図のＶ溝０２のセンター・ライン０３の真
上に位訃゛決めするにはあらかじめ手動でロボットの手
先をＶ溝０２のセンター・ライン０３の真上に置いてそ
の状態でセンサ（アナログ検出器）によシ検出されるア
ナログ量を記憶しておき、実際にフレイハツクでロボッ
トの手先を位置決めするときにその記憶しているアナロ
グ量と実際の時点で検出されるアナログ量を比較して、
検出されるアナログ量が記憶しているアナログ量に等し
くなる位置に位置決めするが、この場合に１つは手動で
ロボットの手先をＶ 渦０２のセンター・ライン０３の
真上に置くさいにＶ溝０２との距前が所定の距離になる
ように調整する必要があってその調整が厄介であシ、２
つはＶ溝０２の深さに対象物の鋼材Ｏ１によってばらつ
きがある揚台にはプレイバック時にＶ溝０２のセンター
・ライン０３の真上に位置決めされない場合が生じ、３
つは鋼材０１の厚さにばらつきがある場合もフレイバッ
ク時にＶ満０２のセンター・ライン０３の真上に位置決
めされない場合が生じるほか、第２に第４図に正面図を
示すようにサーチ開始点１）４（ティーチング・ホイン
）Ｐ２）に対してロボットの手先移動方向りと反対側に
Ｖ溝０２があるような場合にはＶ溝０２の真上にロボッ
トの手先を位１打、決めゴることができないなどの７小
があった。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、組
立てロボットｆｔどのフレイバック時に対象物の形状装
置かれている位置にばらつきやずれがあってもロボット
の手先を目標位置に自動的に位置決めすることを可能に
し、しかもそのだめの事前のセンサ関係の厄介なΔ１〜
１作業をも解消しうるフＶイバツク方式ロホット制御装
置を提供することにある。
立てロボットｆｔどのフレイバック時に対象物の形状装
置かれている位置にばらつきやずれがあってもロボット
の手先を目標位置に自動的に位置決めすることを可能に
し、しかもそのだめの事前のセンサ関係の厄介なΔ１〜
１作業をも解消しうるフＶイバツク方式ロホット制御装
置を提供することにある。
本発明はロボットの手先を現在位置から次のティーチン
グ・ポイントへ移動し、さらにそのポイントから決めら
れた面線上を両方向に決められた長さたけ移動させてサ
ーチし、サーチしている間にロボットの手先に付けられ
たセンサ（アナログ検出器）から検出されるアナログ量
からサーチ動作が完了した時点でそのアナログ量の最大
（丑たは最小）値を示す位置をめたのち、そのめられた
位置にロボットの手先を移動させて位置決めするように
したンレイバック方式ロボット制御装置である。
グ・ポイントへ移動し、さらにそのポイントから決めら
れた面線上を両方向に決められた長さたけ移動させてサ
ーチし、サーチしている間にロボットの手先に付けられ
たセンサ（アナログ検出器）から検出されるアナログ量
からサーチ動作が完了した時点でそのアナログ量の最大
（丑たは最小）値を示す位置をめたのち、そのめられた
位置にロボットの手先を移動させて位置決めするように
したンレイバック方式ロボット制御装置である。
以下、本発明の一実施例を第５図ないし第８図によシ説
明する。第５図は本発明によるフレイノくツク方式ロボ
ット制御装置の一実施例を示す構成ブロック図である。
明する。第５図は本発明によるフレイノくツク方式ロボ
ット制御装置の一実施例を示す構成ブロック図である。
第５図において、１はロボット制御装置、２は目標位置
補正制御部、３は教示データ入力部、４は移動速度・目
標位１と１′演ｑ部、５はサーボ制御部、６は位置計測
部、７はサーチ動作演算・指令部、８は位置袖正用テー
タ負計測部、９は位置補正用データ量記憶部、１０は位
置補正用データ景最大／渇−小位置計３″ｉ１．部、１
１はロボット駆動機構、１２はアクチコーエータ、１３
は位置検出部、１４は位置補正用データ量検出部（アナ
ログ検出器）である。
補正制御部、３は教示データ入力部、４は移動速度・目
標位１と１′演ｑ部、５はサーボ制御部、６は位置計測
部、７はサーチ動作演算・指令部、８は位置袖正用テー
タ負計測部、９は位置補正用データ量記憶部、１０は位
置補正用データ景最大／渇−小位置計３″ｉ１．部、１
１はロボット駆動機構、１２はアクチコーエータ、１３
は位置検出部、１４は位置補正用データ量検出部（アナ
ログ検出器）である。
この構成で、教示データ入力部３からの教示データとア
クチュエータ１２の位置検出部１３から位置計測部６を
介して入力する位置情報を比較して算出される移動速度
・目標位置演算部からの移動速度・目標位置指令によシ
、同時に位置計画部６を介して位置情報を入力し、てい
るサーボ制御部５を介して制御されるアクチュエータ１
２の動作により、第６図に示すようにロボットの手先を
現右位置Ｐ１から次のティーチング・ポイン）Ｐ２（サ
ーチ開始点Ｐ４）へ手先移動経路Ｓ１に沿って移動する
。ついでさらにこのサーチ開始点Ｐ４からはサーチ動作
演算・指令部７からの指令により同じく移動速度・目標
位置演算部４およびサーボ制御部５を介して制御される
アクチュエータ１２の動作によシ、第６図に示すように
決められた直線上を手先移動経路Ｓ２に沿って両方向の
正側サーチ方向Ｄ１および負側サーチ方向Ｄ２にそれぞ
れ決められたサーチ長Ｌ１およびＬ２（ＬｌとＬ２は等
しくてもよい）だけ移動してサーチし、このサーチして
いる間にロボットの手先に付けられた位置補正用データ
検出部（アナログ検出器）１４から検出されるアナログ
量のデータは位置補正用データ量計測部８によって計測
され、その計測した値は位置補正用データ量記憶部９に
記憶される。つぎにこのサーチ動作が完了した時点でこ
のアナログ量のテークの最大（または最小）値を示す位
置が位置補正用データ量最太／最小位置計算部１０によ
って計算され、その後この計算されたアナログ量最大（
最小）位置Ｐ５（第６図）に同じく移動速度・目標位置
演算部４およびサーボ制御部５を介して制御されるアク
チュエータ１２の動作にまりロボットの手先を移動させ
て位置決めをおこなう。
クチュエータ１２の位置検出部１３から位置計測部６を
介して入力する位置情報を比較して算出される移動速度
・目標位置演算部からの移動速度・目標位置指令によシ
、同時に位置計画部６を介して位置情報を入力し、てい
るサーボ制御部５を介して制御されるアクチュエータ１
２の動作により、第６図に示すようにロボットの手先を
現右位置Ｐ１から次のティーチング・ポイン）Ｐ２（サ
ーチ開始点Ｐ４）へ手先移動経路Ｓ１に沿って移動する
。ついでさらにこのサーチ開始点Ｐ４からはサーチ動作
演算・指令部７からの指令により同じく移動速度・目標
位置演算部４およびサーボ制御部５を介して制御される
アクチュエータ１２の動作によシ、第６図に示すように
決められた直線上を手先移動経路Ｓ２に沿って両方向の
正側サーチ方向Ｄ１および負側サーチ方向Ｄ２にそれぞ
れ決められたサーチ長Ｌ１およびＬ２（ＬｌとＬ２は等
しくてもよい）だけ移動してサーチし、このサーチして
いる間にロボットの手先に付けられた位置補正用データ
検出部（アナログ検出器）１４から検出されるアナログ
量のデータは位置補正用データ量計測部８によって計測
され、その計測した値は位置補正用データ量記憶部９に
記憶される。つぎにこのサーチ動作が完了した時点でこ
のアナログ量のテークの最大（または最小）値を示す位
置が位置補正用データ量最太／最小位置計算部１０によ
って計算され、その後この計算されたアナログ量最大（
最小）位置Ｐ５（第６図）に同じく移動速度・目標位置
演算部４およびサーボ制御部５を介して制御されるアク
チュエータ１２の動作にまりロボットの手先を移動させ
て位置決めをおこなう。
つぎに上記の目標位置補正制御部２による目標位置の自
動補正制御動作のよ゛り詳細を第７図および第８区によ
り説明すると、教示データ入力部３からの教示データに
よりロボットの手先が第７図のサーチ開始点Ｐ４（ティ
ーチング・ポイントＰ２）に到着したのち、サーチ動作
演算・指令部７からの指令によシアらかじめ指定された
直交座標ＸＩ、Ｘ２軸（Ｘｌ軸はＸ軸またはｙ軸”また
はｚ軸、Ｘ２軸は反応するｙ軸重たは２軸まだはＸ軸）
を冷するＸｌ−Ｘ２平面（Ｘ−１’平面またはＹ −Ｚ
ＸＶ−面またはｚ −ｘ平面）上を指定されたＸ２軸
に対し右廻シにサーチ方向角度θを廂する方向に直線上
の先端移動経路Ｓ２に沿って正側サーチ方向Ｄ１および
負側サーグーカ向Ｄ２にそれぞれ決められたサーチ長Ｌ
１およびＬ２（ＬｌとＬ２は等しくてもよい）址での範
囲でサーチする。
動補正制御動作のよ゛り詳細を第７図および第８区によ
り説明すると、教示データ入力部３からの教示データに
よりロボットの手先が第７図のサーチ開始点Ｐ４（ティ
ーチング・ポイントＰ２）に到着したのち、サーチ動作
演算・指令部７からの指令によシアらかじめ指定された
直交座標ＸＩ、Ｘ２軸（Ｘｌ軸はＸ軸またはｙ軸”また
はｚ軸、Ｘ２軸は反応するｙ軸重たは２軸まだはＸ軸）
を冷するＸｌ−Ｘ２平面（Ｘ−１’平面またはＹ −Ｚ
ＸＶ−面またはｚ −ｘ平面）上を指定されたＸ２軸
に対し右廻シにサーチ方向角度θを廂する方向に直線上
の先端移動経路Ｓ２に沿って正側サーチ方向Ｄ１および
負側サーグーカ向Ｄ２にそれぞれ決められたサーチ長Ｌ
１およびＬ２（ＬｌとＬ２は等しくてもよい）址での範
囲でサーチする。
なおこのときのサーチ順番は集８区に示すように正側サ
ーチ方向Ｄ１ヘブーナ長Ｌ１の手先移動経路Ｓ２・１（
サーチ順＠１）、負側プーテ方向Ｄ２ヘサーチ長Ｌ１お
よびＬ２の手先移動経路Ｓ２・２（サーチ順番２）、正
側サーチ方向Ｄ１へサーチ長Ｌ２の手先移動経路Ｓ２・
３（サーチ順＠３）のル（番である。この順礼でサーチ
している間にロボットの手先に付けられた位似袖止用デ
ータ量検出部（アナログ検出器）１４で検出されるアナ
ログ量のテークは位！、福止用データふ計測部８によっ
て剖則され、その計測さｊｚだ値は位置ネｆｌｉ正用デ
ータ記憶部９に記憶される。かくして第８図に示しメを
正側サーチ方向Ｄ１へサーチ長Ｌ２の手先移動経路Ｓ２
・３（−ｙ−チ順＠３）のサーチ動作が終了した時点で
、位＠礼正用データ最大／最小位置計算部１０によって
位置補正用テーク記憶ｓ９に記憶されているテークをも
とにアナログ量の最大（−！たけ最小）の値を示す位置
が計算されるが、とのさい第８図に示すように同一場所
を２回ザーテしているため同−陽危のアナログｉのデー
タの値は２つのデータ値の平均をとるようにする。その
後この位置礼止用デーク量最太／最小位置計算部１０か
らの位置補正データによシ、同じく移動速度・目標位置
演舞部４およびサーボ制御部５を介して制御されるアク
チュエータ１２の動作によシ、ロボットの手先か２Ａｆ
、 ７１Ｄ；Ｉおよび第８図に示すようなアナログ量最
大（最Ｊ＼）位の１Ｍに位置決めされる。
ーチ方向Ｄ１ヘブーナ長Ｌ１の手先移動経路Ｓ２・１（
サーチ順＠１）、負側プーテ方向Ｄ２ヘサーチ長Ｌ１お
よびＬ２の手先移動経路Ｓ２・２（サーチ順番２）、正
側サーチ方向Ｄ１へサーチ長Ｌ２の手先移動経路Ｓ２・
３（サーチ順＠３）のル（番である。この順礼でサーチ
している間にロボットの手先に付けられた位似袖止用デ
ータ量検出部（アナログ検出器）１４で検出されるアナ
ログ量のテークは位！、福止用データふ計測部８によっ
て剖則され、その計測さｊｚだ値は位置ネｆｌｉ正用デ
ータ記憶部９に記憶される。かくして第８図に示しメを
正側サーチ方向Ｄ１へサーチ長Ｌ２の手先移動経路Ｓ２
・３（−ｙ−チ順＠３）のサーチ動作が終了した時点で
、位＠礼正用データ最大／最小位置計算部１０によって
位置補正用テーク記憶ｓ９に記憶されているテークをも
とにアナログ量の最大（−！たけ最小）の値を示す位置
が計算されるが、とのさい第８図に示すように同一場所
を２回ザーテしているため同−陽危のアナログｉのデー
タの値は２つのデータ値の平均をとるようにする。その
後この位置礼止用デーク量最太／最小位置計算部１０か
らの位置補正データによシ、同じく移動速度・目標位置
演舞部４およびサーボ制御部５を介して制御されるアク
チュエータ１２の動作によシ、ロボットの手先か２Ａｆ
、 ７１Ｄ；Ｉおよび第８図に示すようなアナログ量最
大（最Ｊ＼）位の１Ｍに位置決めされる。
このように本実施例によれは、たとえはロボットの手先
を第４図に示すような鋼材０１のＶ？ＡＯ２のセンター
・ライ１０３の胎、上に位置決めするような場合に、第
１にロボットの手先に付り−られたアナログ検出器の取
付は位置のｅ、調肢が不要となシ、第２にサーチｈ始点
のティーチング時に銅材との１を融を所属の距離に厳密
に合わせる必妄がなく、第３にＶ溝の深さにばらつきが
ａってもフレイバック時に■溝のセンター・ライン上に
正確に位置決めされ、第４に鋼材の厚さにばらつきがあ
ってもロボットの手先と鋼材間の距離が所定の長さに対
して多少の誤差があってもルイバンク時にＶ溝のセンタ
ー・ライン上に位置決めされ、第５に両方向にサーチす
るため第４図のような場合にもサーチ開始点の位置にか
かわらずサーチ長内に入っていればＶ溝のセンター・ラ
イン上の位置決めが可能となシ、第６に同一場所を正方
向と逆方向に２回サーチして検出されるアナログ量の平
均値をとるため演算時間の遅れによる位置ずれが補正で
きるのでより正しい位置決めができるほか、各種の組立
てロボットなどの対象物への位置決めに対しても同様の
効果かえられる。
を第４図に示すような鋼材０１のＶ？ＡＯ２のセンター
・ライ１０３の胎、上に位置決めするような場合に、第
１にロボットの手先に付り−られたアナログ検出器の取
付は位置のｅ、調肢が不要となシ、第２にサーチｈ始点
のティーチング時に銅材との１を融を所属の距離に厳密
に合わせる必妄がなく、第３にＶ溝の深さにばらつきが
ａってもフレイバック時に■溝のセンター・ライン上に
正確に位置決めされ、第４に鋼材の厚さにばらつきがあ
ってもロボットの手先と鋼材間の距離が所定の長さに対
して多少の誤差があってもルイバンク時にＶ溝のセンタ
ー・ライン上に位置決めされ、第５に両方向にサーチす
るため第４図のような場合にもサーチ開始点の位置にか
かわらずサーチ長内に入っていればＶ溝のセンター・ラ
イン上の位置決めが可能となシ、第６に同一場所を正方
向と逆方向に２回サーチして検出されるアナログ量の平
均値をとるため演算時間の遅れによる位置ずれが補正で
きるのでより正しい位置決めができるほか、各種の組立
てロボットなどの対象物への位置決めに対しても同様の
効果かえられる。
以上のｄ（２明のように本発明の）Ｖイバック方式ロボ
ット制御装置によれば、対象物の位置が多少変ってもロ
ボットの手先を目標位置に正確に位置決めでき、かつロ
ボットの手先などに付けられた検出器の取付は装置の微
調整が不要となり、サーチ開始点のティーチングが容易
になるうえ、アナログ検出器の印加電圧ヤ温度ドリフト
ヤ経年変化などによる影響を受けずに正しく安定に位置
決めできるなどの効果がある。
ット制御装置によれば、対象物の位置が多少変ってもロ
ボットの手先を目標位置に正確に位置決めでき、かつロ
ボットの手先などに付けられた検出器の取付は装置の微
調整が不要となり、サーチ開始点のティーチングが容易
になるうえ、アナログ検出器の印加電圧ヤ温度ドリフト
ヤ経年変化などによる影響を受けずに正しく安定に位置
決めできるなどの効果がある。
第１図は従来のツーレイバック方式ロボット制御装置に
おける位置決め方式の一汐りを示す動作説明図、第２図
は同じく他の例を示す動作説明函、第３図（ａ）、 （
ｂ）は同じくサーチ動作の一例を示す各平面図、正面図
、第４図は同じくサーチ動作の他の例を示す正面図、第
５図は本発明によるツレイバンク方式ロボット制御装置
の一実施例を示す構成ブロック図、第６図は第５図の動
作説明図、第７図は同じくサーチ動作説明図、第８図は
同じくサーチ動作詳細説明図である。 １・・・ロボット制御装置、２・・・目標位置補正制御
部、３・・・教示データ入力部、４・・・移動速度・目
標位置演算部、５・・・サーホ制御部、６・・・位置計
測部、７・・・サーチ動作演算指令部、８・・・位置補
正用データ魚計測部、９・・・位置補正用データ量記憶
部、１０・・・位置補正用データ量最大／最小位置計算
部、１１・・・ロボット鳳動機構、１２・・・アクチュ
エータ、１３・・・位置検出部、１４・・・位置補正用
データ量検栢 １ 目 舅 ２ 図 − ｙ３ 図 ど区う ρＩ Ｍ４− 図 ％５ １ａ ２ ｆＩ ｌ 図 第 ７ 図 茅８図
おける位置決め方式の一汐りを示す動作説明図、第２図
は同じく他の例を示す動作説明函、第３図（ａ）、 （
ｂ）は同じくサーチ動作の一例を示す各平面図、正面図
、第４図は同じくサーチ動作の他の例を示す正面図、第
５図は本発明によるツレイバンク方式ロボット制御装置
の一実施例を示す構成ブロック図、第６図は第５図の動
作説明図、第７図は同じくサーチ動作説明図、第８図は
同じくサーチ動作詳細説明図である。 １・・・ロボット制御装置、２・・・目標位置補正制御
部、３・・・教示データ入力部、４・・・移動速度・目
標位置演算部、５・・・サーホ制御部、６・・・位置計
測部、７・・・サーチ動作演算指令部、８・・・位置補
正用データ魚計測部、９・・・位置補正用データ量記憶
部、１０・・・位置補正用データ量最大／最小位置計算
部、１１・・・ロボット鳳動機構、１２・・・アクチュ
エータ、１３・・・位置検出部、１４・・・位置補正用
データ量検栢 １ 目 舅 ２ 図 − ｙ３ 図 ど区う ρＩ Ｍ４− 図 ％５ １ａ ２ ｆＩ ｌ 図 第 ７ 図 茅８図
Claims (1)
- ロボットを現在位置から次のティーチング・ポイントへ
移動する手段と、該次のティーチング・ポイントから決
められた直綜上を両方向に所定距離だけ移動してサーチ
する手段と、該サーチしている間にロボットに付けたア
ナログ位置検出器から検出さｉ′しるアナログ魚の最大
（または最小）値を示す位置をめる手段と、該求められ
た位置にロボットを移動して位置決めする手段とからな
るプレイバック方式ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15483583A JPS6048508A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | プレイバツク方式ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15483583A JPS6048508A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | プレイバツク方式ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048508A true JPS6048508A (ja) | 1985-03-16 |
Family
ID=15592920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15483583A Pending JPS6048508A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | プレイバツク方式ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048508A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4757743A (en) * | 1987-04-29 | 1988-07-19 | Vickers, Incorporated | Power transmission |
| US6116618A (en) * | 1997-12-26 | 2000-09-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular slope determination apparatus and vehicle height adjust control apparatus and vehicle height adjust control apparatus and method using the same |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15483583A patent/JPS6048508A/ja active Pending
Cited By (2)
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| US6116618A (en) * | 1997-12-26 | 2000-09-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular slope determination apparatus and vehicle height adjust control apparatus and vehicle height adjust control apparatus and method using the same |
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