JPS6040455A - 耐火物吹付け装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は倒えば建造物の梁４１どに耐火物を吹ｆ号け
る耐火物吹ｆＪけ工法及びそのべ置に閏Ｊる、。

例えば、高層建築物の建造に当ってはその内部の鉄・旨
へ耐火物を吹付けている。この耐火物吹ｆＮ１け工法と
しては湿式吹付（プ工法、乾式吹付は工法半湿式吹付は
工法等がある。

ところが、従来のこのような吹イ」け工法においては、
程度の差はあるもののおしなべてロックウール、セメン
トスラリーの吹付は時に吹付は材が鉄骨に当たってはね
返ったり、鉄骨に設（プられたスリーブ部分を通り抜け
たりして、ロックウールが飛散し、吹イ」け部周囲はあ
たかも雪が降っているかの如き状態となる。ロックウー
ルは微細な針状ｕ５紺からなるため、これを吸引した作
業業壱ののどを痛めたり、作業者の皮膚にささって刺激
を与えたりし、従来の作業環境は極めて悪いものであっ
た。このため、１／［業者はマスクをかけ、肌をさらさ
ないように完全防備して吹付は作業を行なわなければな
らず、作業能率も極めて悪かった。

この発明は前記事情に鑑みてなされたもので、建造物床
上の吹付はロボッ［〜のノズルへ耐火物を圧送し、これ
らをノズルよりｌＩｎ　１３１させつつこのノズルを移
動させて耐火物を被吹付は部へ吹付け、この吹付は作業
を吹付はロボットにティーチングし、そのティーチング
内容を吹イ・ＪＩｊ　［］ホホラ−にソ”レイバックさ
せることにより、耐火物がＪ１ζ散しＣいる悪環境から
作業者を遠く離間させて耐火物の吹イ」【プを行なうこ
とかでき、これにより作業者の健康を守り、かつ作業能
率を向上さけて省力化をはかることができる耐火物吹付
１プ］１法及びこの工法の実施に好適な装置を提供する
ことを目的と覆る。

以下、この発明を図面を参照して汀線に説明覆る。

まず、この発明の工法を実施覆るための装置の一実施例
について半湿式吹付け−［法を例示した第１図へ至第４
図に基づいて説明Ｊる。第１図中１は吹ｆ」けロボッ１
へてあり、２はぞの制帥装置（・ル）る。吹イ４けロボ
ッ１へ１はその本体こ３の下部に固定して設（プられた
基台４を有しＣいる。Ｊａ　！、ｓ　４は長方形の基板
５どモの４角部に平々（〕Ｉしれた）ノウ１〜リガー６
とからなっている。基板５にＩＪ、第２図及び第３図に
示すＪ：うに油圧駆動モータ７が取ｆｉＪ　ｆＪられ、
この油圧駆動モータ７にはギアボックス８及び基板５に
設けられた軸受（図示せず）を介して軸９が回転自在に
連結されている。軸９の両端にはギアボックス１０．１
１及び基板５に設けられた軸受（図示せず）を介して軸
１２．１２が回転自在に連結されている。一方の軸１２
の両端にはそれぞれギアボックス１３．１４を介してア
ウトリガ−６が連結されて上下伸縮可能とされている。

使方の軸１２の両端にはそれぞれギアボックス１５．１
６を介してアラ１−リガー６が連結されて上下伸縮可能
とされている。なお、アウトリガ−６にはその伸縮量を
検出するボテフシ３メータ（図示せず）が設りられてい
る。

また、基板５の下方には前輪１７、後輪１８をを有する
走行台車１９が設けられている。この走行台車１９の台
板２０には垂直軸２１が固定して；Ωけられ、この垂直
軸２１は基板５の下面に設けられた軸受（図示せず）を
介して基板５に回動可能にかつ落下不可能にｉ１合され
ている。垂直ｑｌｌ１２１には大歯車２２が取付けられ
ている。垂直軸２１には基台４に対する走行台車１つの
回動量を検出するロータリエンコーダ（はじＪ’＜　ｌ
ｉ　”’”）が護りられている。一方、基板５の下面に
−、）１１已［駆動■−タ２３が取付けられ、この油圧
駆動モータ２３には基板５に取付けられたギヤボックス
２４が連結され、このギヤボックス２４の下Ｉｎ状の出
力軸（図示μ′ず）に（よ小歯車２６が取イＮＪ−ｔ：
Ｊられでぃイ）。

この小歯車２６は前記大歯車２２ど噛合δれている。

〜方、後輪１８の巾軸２７にＩＪ、　２つの大スブロケ
ツ１〜２８がａいに離間して取（＝ｌ（Ｊられている一
他方、台（反２０の下面に（ユ２′つの油圧、ｒ！、ｌ
：動し−ク２９が取（ｑけられており、これら油圧駆動
し一々２９　ｆコバ１’　Ａ’　ホ７　’）　ス３０　
カ１ｊｊｊ　ｉｌ’、；　ｔ２’　ｔｌ　、　＋’ｌ　
＃’Ｌ　”＞　１’Ａ？　；ｌ’＜ツクス３０の出力軸
に（ユ小スブ１１クツ１〜３１が取付（〕られでいる。

大スブ［１ツノノド２ｆ′Ｘ、小スブロケッ１〜３１に
はチＩン３？がび回され−（いる。

また、合板２０の下面にＬＪ　７シグツ１へ３３を介し
てレバー３４の基端部が回動ＩＩＪ　ｉ’ｉｊ：にＩ［
ｙ、イｊ＋（〕られ、レバー３／１の先端には丸鋸状の
几ｆ−ｉ距離検出用小イール３５が回転可能に設けられ
Ｃいる。このアＬ行距離検出用ホイール３５に固定して
設けられた回転軸３６にはロークリエンコーダ３７が取
付（）られている。このロータリエンコーダ３７は制御
装置２に電気的に接続され、このロークリエンコータ３
７の作用により回転軸３６の回転量が検出されるように
なされている。レバー３４はその中間部と合板２０の下
面との間に設けられたスプリング３８ににり吊下げられ
ている。なお、油圧駆動モータ７．２３．２９は制御装
置２に接続されている。

また、基板５上の本体３にはアーム４１が上下、左右、
前後に回動可能に設（プられている。アーム４１の先端
部にはノズル４２が上下、左右、前後に回動可能に取口
けられている。このノズル４２には別個のホース４３．
４４が取付けられている。

ホース４３にはロックウール圧送装置４５が接続されて
いる。このロツクウニル圧３２ｉ装置４５　にＬシル−
ブロア４６と定常供給装置４７とからなっている。定常
供給袋＠４７は、筒車４８内に設りられ下部にホース４
３が連通されたシュート４９と、このシュー１〜４９内
に回転自在に設りられた多翼攪拌羽根１５０及び２枚攪
拌羽根５１ど、シュート４つの外壁面に取イ］りられた
バイブレータ５２とからなっている。

ホース４／ｌにはセメン１〜スラリー圧送装’ＦＪｊ　
５３が接続されている。この装ノン１〜ラリーＬｆ１ン
：′＋■置５３は攪拌機５／ｌを備えた２つの槽５５を
ｌ−ｄるミキサー５６と、スラリー供給ポンプ！ＪＴと
ｈ目？）なっている。

また、前記ノズル４２には位Ｖｇ確認用しンリー５８が
取（＝１けられている。こ、の位置（市認用１了ンリー
５８は第４図に］ｉすように構成されている一即ら、ノ
ズル４２の上面にはケーシング七１９かＩｌ　１４（）
られ、このノｆ−シング５９内にｔ、：Ｌ　２７：）　
ｑ）−ｆラクット６０．６１が離間して取イイけ１．）
れＣいる。これらブラク−ツ１へ６０．６１にはＩｌ−
シンク５０を出通して検出棒６２が摺動自在に挿通され
ている。

また、検出棒６２には係合孔６３を石・ノるｌ’１Φ１
１１４．６４が嵌合して取（＝ｌけられている。この作
動体６４はブラケット６０，６１間にｆｌ、（置して４
Ｊｉす、イ′１動体６４、ブラケット６１間にはスプリ
ング６５が作動体６４をブラケット６０側へ常時付勢す
るように設けられている。一方、ケーシング５つ向上部
には作動端子６６を有するポテンショメータ６７がケー
シング５９に固定して設（づられている。

作動端子６６は作動体６４の係合孔６３に嵌入され−Ｃ
いる。ポテンショメータ６７は制御装置２に電気的に接
続されている。なお、６８は伸縮自在とされたカバーで
ある。

また、前記基台５の前面（前輪１７側）には光学式障害
物検知装置６つが取付けられ、基台５の両側面には接触
型非常停止装置（磁気テープスイッチ＞７０が取付ｔブ
られており、これらは制御装置２に電気的に接続されて
いる。

次に、上記構成の装置の作用とともにこの発明の詳細な
説明する。

例えば、高層建築物の所定の作業階にｄ３いて被吹付は
物（大梁、小梁）に耐火物を吹き付１プる場合、−階に
ロックウール圧送装置４５及びセメン１〜スラリー圧送
装置５３を配備し、吹付はロボット１を前記作業階床上
にロングリノ１−を用いて携げる。

作業階の床には予め計画された走行経路を春−出しし、
これに沿って吹付（プロボット１を移動さＵ、所定位置
にＪ５いにの吹（ｉＪ　Ｉｔ　［，１ボツＩ〜１を停止
１させ、作業者がノズル４２を持っＣ４り箱面な大梁、
小梁への吹（＝Ｊ　ｌプを行ない、このノズル４２の運
？’＞を吹（＝Ｊけロボッ１−１にティーチングする。

走行台車１９の移動＋１Ｙには油圧駆動モータ７を作動
さける。′？ｌると、軸９，１２．１２が回転し、４個
のアウトリガ−６が短縮Ｊ゛る。これにより、前輪１７
、後輪１８が床に接触し、：したこのとき走行距離検出
用ホイール３５も床に接触刃る。走行台中１９が移動す
ると走行距聞（検出用ホイール３５１．）回転し、これ
ど共に回転づる回ｉ１ｉ：　１ｉＱｌｌ　３　Ｇの日中
！：早がロークリエンコータ３７を介しく　ｉｌ＋’制
御駁置２装記憶され、かつこのどぎの７１行距離が演鐘
されてルリ御装置２に記憶される。

−でし、で、ノズル４２にょる吹イ・ｌ　ＩＪ　ＩＩＷ
　（）−イーＪング峙）において、シュー１〜４つに１
］ツクウール７１を供給し、ロックウール圧送装置４５
を作動さゼると共にミキサー５６に水７２及びセメント
７３を供給し、セメン１へスラリー圧送装置５３を作動
させる。覆ると、多翼攪拌羽根５ｏ、２枚攪拌羽根５１
、バイブレータ５２が作用してロックウール７１がノズ
ル４２へ定帛供給され、これどは別個にセメン１〜スラ
リー圧送装置５３よりノズル４２ヘレメン１〜スラリー
が供給され、これらロックウール７１とセメントスラリ
ーどがノズル４２内で混合され一緒になってこのノズル
４２より噴出する。また、このノズル４２による吹（＝
ｌけ時には油圧駆動モータ７を作動させて各アウＩ−リ
ガ＝６を伸長させる（このアウトリガ−６の沖長硲はア
ウトリガ−６に設けられたポテンショメータ（図示せず
）により検出され制御装置２に記ＩＣされる。）。する
と、走行台車２０の前輪１７、後輪１８、走行距離検出
用ホイール３５が床面より離間する。この状態でノズル
４２を移動させる。

このとき、位置確認用センサー５８の検出棒６２を被吹
付は物即ら大梁の所定箇所に当てるとこの検出棒６２が
ツーｌリング６５の力に抗してノズル４２の先端側から
後端側（第４図にＪ３ける矢印へ方向）へ移動りる。

すると、これと同方向へボラーンショメーク０７の作動
端子６６が移動し検８１（奉（５２の移動量が制御装置
２に記憶される。なｉｔｉ、このどさの（？　ｉｌ悴６
２の被吹付は物への接触部はこの被吹（４＋：Ｊ物の側
面の離間された２点及び被吹イ・］（）物の下面の所定
点とされる。

次に、走行台車１９の移動１ノ向・と変えｔこれを移動
させ吹付けを行なう場合には、アラ１〜リカー６が伸長
した状態で油圧駆動し−９２３を作動させる。すると、
小歯車２６、大歯１ｔ　２２、垂直す１１１２１を介し
走行台車１９か見合４１Ｊ対し所定ｈＪ　！’ｉ回動す
る（この基台４に３・Ｊ７Ｊる走（ｊｒｉ中１０の回動
量は垂直軸２１に設けられたロータリ、ｆンコーダ（図
示せず）により制ｔｉ＋＋装置に記１０されるｕ）ｕこ
こでアウトリガ−６を短１１ｉｔさけて前輪１７、後輪
１８を床に接触させ、走行台車１９を所定方向へ移動さ
せれば走行台車１９を所望のｙノ向へ移動させることが
できる。

この後、ティーチング内容を吹付はロボット１にプレイ
バックさせ、実際の吹付は作業を行なう。

このプレイバック時においてはティーチング時の２倍速
、４倍速等の速度での吹付けも可能となる。

また、このプレイバック時における吹付はロボット１の
位置がティーチング時と異なるとぎには、被吹イ」け物
へ当接した検出棒６２のノズル４２に対する移動量が変
るので、これに応じてポテンショメータ６７から制御装
置２に送られる電気信号に変化が生じ、これに基づいて
吹付はロボッ１〜１の位置が検出され、この吹付はロボ
ット１の位置を制御装置２が直ちに自動的にティーチン
グ時の位置に補正する。また、吹付【プロボッ１〜１の
進行方向に障害物があるとこれを光学式障害物検知装置
６９が検出し、制御′ＪＡ買２を介して吹付（ノロボッ
ト１を直ちに停止させる外、基台４の側面に設けられた
接触型非常停止装置７０に障害物が接触するとこの接触
型非常停止装置７０から電気信号が制御装置２へ送られ
、この制御装置２が吹付はロボット１を直ちに停止さゼ
る。

前記実施例ではロックウールとセメン１−スラリーを別
々に圧送覆るいわゆる半湿」、（吹Ｎｌ　１〕工法を例
示して説明したが、他の吹ｆづ（ブエ法を採る場合は基
本的に従来使用している耐火物ＩＦ送装買を用いればよ
いことは言うまでもない。

例えば、湿式吹付は工法を採る場合はロックウール、セ
メント及び骨材等の耐火物スラリーをポンプによってロ
ボットのノズルまで搬）スツるどともに、前記半湿式吹
付は工法で訂）ホし１Ｊように吹１」（プロボッ１へを
動作りればに−い１゜また、乾式吹付（プ工法を探る場
合は、ｉｊｕ記半湿式吹付は工法で示した工法ど基本的
に変わることがなく、定常供給装置７１７にＬ′ｌツク
ウール７１−レメント７３の混合物を供給してルーツブ
ｌｊ７’／１６でホース４３内をノズル４２まで暁’ｒ
、’Ａ　Ｊるどともに、水７２のみをセメントスラリー
圧１”ｉ装ｆＮ７　Ｊ１３でホース４４−内をノズル４
２．４で圧送し、必ソ２ならば、別に準備されたコンプ
レツリーからの１７−を利用して霧状とし併ぜて吹ｆ’
Ｊ（ｔ　Ｉ］ボア１〜１を動作すればよい。

以上説明したようにこの発明の第１の発明の工法によれ
ば、建造物床上の吹付はロボットのノズルへ耐火物を圧
送し、これをノズルより噴出させつつこのノズルを移動
させて耐火物を被吹付は部へ吹き付け、この吹き付（プ
作業を吹付はロボットにティーチングし、そのティーチ
ング内容を吹付はロボットにプレイバックさせるもので
あるから、耐火物が飛散している悪環境から作業者を遠
く離間させて耐火物の吹付けを行なうことができ、これ
により作業者の健塵を守−ることができ、さらに作業能
率を向上させ得て省力化をはかることができる。さらに
この発明の第２の発明の装置によれば、ノズルを有り”
る吹付はロボツ１〜にその無軌道移動機構及び制御装置
を設置）、建造物所定階に配置された前記吹付はロボッ
トのノズルに圧送ホースを介して耐火物圧送装置を接続
した構成であるから、前記制御装置の作用により建造物
所定階の吹付は場所までの吹付はロボットの自動走行と
停止及び吹付は位置の確認から補正までを自己判断して
吹付（）作業を行なうことができ、か−）被吹ｆ−Ｊけ
物への吹付（プに適した耐火物の安定供給を（）なうこ
とができ、しかも吹付け１」ボットの無軌道移動を自動
的に行なうことができるので移動走行の自由度が高く、
軌条Ｍの設置ｄ＾を省略して」ストを下けることができ
、機動性に優れ、吹イ」け範囲が広く、階高の異なる建
造物にも末中火に対応ｅＯ１汎用性が高く、吹イ」け精
度が同士づ−る等建築現場における使用上の効果は絶大
Ｃある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の方法を一使用りるのにりｊ′適な耐
火物吹付は装置の一実施例を承り構成機器の接続図、第
２図はその基台及び走行台中の゛１１面図、第３図はそ
の基台及び走行台車の側面図、ｉ）４図はそのノズル及
びノズルに取り（＝ｉ　Ｉ：Ｊら１′シた（Ｑ７　ｉｆ
　Ｋｌ！認用センサーの縦断面図である。 １・・・・・・吹イ」けロボット、２・・・・・・制御
装置、３７・・・・・・ロータリエンコーダ、４１・・
・・・・アーム、４２・・・・・・ノズル、４３．４４
・・・・・・ホース、４５・・・・・・【二１ツクウー
ル圧送装首、４６・・・・・・ルーツブロア、４７・・
・・・・定常供給装置、５３・・・・・・セメントスラ
リー圧送装置、５Ｇ・・・・・・ミキサー、５７・・・
・・・スラリー供給ポンプ、５８・・・・・・位置確認
用センサー、７１・・・・・・ロックウール。 出願人　清水建設株式会社 株式会社　神戸製鋼所 ニチアス株式会社 ［］本レメント株式会社 第２図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）建造物の耐火物被吹きイ」け部周辺に設けられた
   床上に吹付はノズルを有する吹イ」けロボツｈを配置し
   、前記ノズルへ耐火物を圧送し、耐火物被吹付は部に前
   記ノズルを移動させて耐火物を吹付け、このノズルの移
   動動作を前記吹付（ノロボットの制０１１装置に記憶さ
   せ、この制御装置からのプレイバック信号により前記ノ
   ズルを前記制御装置の記憶動作油りに動作させて前記耐
   火物被吹ｆ」ｉ、Ｊ部に耐火物被覆を形成することを特
   徴とする耐火物吹付は工法。
2. （２）建造物の耐火物吹ぎ付（プ作業階上に配置された
   吹付はロボットと、この吹付はロボットに設けられたア
   ームの先端に取りイ」けられたノズルと、前記吹付はロ
   ボットに設けられた無軌道移動機構及び前記吹付はロボ
   ットの制御装置と、前記建造物の所定階に設けられ、前
   記吹付はロボツＩ・のノズルに接続された耐火物圧送装
   置とからなることを特徴どする耐火物吹イ」け菰置っ
3. （３）耐火物圧送装置か、ルーツブｌ−１ア及Ｏ・（］
   ツクウール定常供給装置を具億したロック・クール１］
   −送装置とセメントスラリー圧送装置からなることを特
   徴とする特許請求の範囲第２項記載の耐火物吹付は装置
   。
4. （４）前記吹（＝Ｊ（、ノロボットの無１すｌ道移動儒
   横（ユ［１−クリエンコータを只備したことを′４″ｆ
   ｉメとりろ特許請求のりわ［ｌｌＪ第２　Ｉｆｆ記載の
   耐火物吹（”Ｊ　＋〕装置。
5. （５）前記ノズルに位置確認用センサー／〕司１ｙ、す
   （ｑけられ、この位置確認１用レンリー（，１，前記制
   御装置に接続されたことを特徴とづるｌＪ＋　；’Ｉ晶
   〕１（の範囲第２項記載の耐火物吹（＝１４〕装ｊｔ０