JPS6039086A - 物品搬送用ロボツト - Google Patents
物品搬送用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6039086A JPS6039086A JP14604083A JP14604083A JPS6039086A JP S6039086 A JPS6039086 A JP S6039086A JP 14604083 A JP14604083 A JP 14604083A JP 14604083 A JP14604083 A JP 14604083A JP S6039086 A JPS6039086 A JP S6039086A
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- levers
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は物品搬送用ロボットで例えば矩形状に裁断した
鉄板を多数積み重ねて複数列に送る装置においてその送
られた複数列の各鉄板等の物品を一つの位置に集めて積
み重ねる物品搬送用ロボッットに関する。
鉄板を多数積み重ねて複数列に送る装置においてその送
られた複数列の各鉄板等の物品を一つの位置に集めて積
み重ねる物品搬送用ロボッットに関する。
このように複数列に送られでくる物品をロボットにより
一つの位置に集める場合、ロボットには送られてくる複
数個の物品の位置を夫々教示せねばならず、手数を要す
ると共に特に作業位置或いは作業内容が変った場合煩雑
で誠に不便であった。
一つの位置に集める場合、ロボットには送られてくる複
数個の物品の位置を夫々教示せねばならず、手数を要す
ると共に特に作業位置或いは作業内容が変った場合煩雑
で誠に不便であった。
本発明はかかる欠点を除去するもので線形かつ等間隔に
置かれた複数個の物品の両端の位置とその位置の数を入
力するのみで、自動的に複数個の物品の位置を割出すよ
うにしたものである。
置かれた複数個の物品の両端の位置とその位置の数を入
力するのみで、自動的に複数個の物品の位置を割出すよ
うにしたものである。
分された物品の区分数)読み込み手段、物品の両端の物
品の中心位置\Pt+Pnの読み込み手段+ 1’記両
端の中心位置RtPn間の距離tをめる手段。
品の中心位置\Pt+Pnの読み込み手段+ 1’記両
端の中心位置RtPn間の距離tをめる手段。
各位置P1+ P2・・・pH間のピッチ長t1をめる
手段、これらより各中間の位置P2・・・Pn−1をめ
る手段を備えて中間の位置を割出すようにしたものであ
る。
手段、これらより各中間の位置P2・・・Pn−1をめ
る手段を備えて中間の位置を割出すようにしたものであ
る。
以下図面につき本発明の一実施例を詳細に説明する。
ロボット本体において円柱状の基台1の上面には回転座
標θ軸とする円形の回転盤2をモータM1により水平面
内で回動すべく設け、この円盤2の上には一対の案内棒
3,4を垂直に植設し、これらの案内棒3,4には昇降
台5を縦方向すなわちZ軸方向に上下動すべく設ける。
標θ軸とする円形の回転盤2をモータM1により水平面
内で回動すべく設け、この円盤2の上には一対の案内棒
3,4を垂直に植設し、これらの案内棒3,4には昇降
台5を縦方向すなわちZ軸方向に上下動すべく設ける。
この昇降台5は上記案内棒3.4間に位置し、回転盤2
から上方に延びるリードスクリュウ6に螺合し、このり
−ドスクリュウ6はモータM4によって回動すべく連結
する。
から上方に延びるリードスクリュウ6に螺合し、このり
−ドスクリュウ6はモータM4によって回動すべく連結
する。
上記昇降台5にはアーム7をその昇降台5の中心を延び
る水平なR軸に沿って摺動すべく設け、このアーム7は
モータM3によりR軸方向に摺動すべく連結する。
る水平なR軸に沿って摺動すべく設け、このアーム7は
モータM3によりR軸方向に摺動すべく連結する。
上記アーム7の先端に設けたブロック8の下面には回転
座標β軸とする回転盤9をそのブロック8の中心を垂直
に延びるβ軸を中心として回動すべく設け、この回転盤
9はモータM2にその軸を中心として回動すべく連結す
る。
座標β軸とする回転盤9をそのブロック8の中心を垂直
に延びるβ軸を中心として回動すべく設け、この回転盤
9はモータM2にその軸を中心として回動すべく連結す
る。
この回転盤9の下面にはロボットのつかみ装置10を取
着ける。第2図示のようにこのつかみ装置10の下面に
は一対の下方に延びるL型の支持体11゜12を固定し
、この支持体11 、12にはL型のレバー13 、1
4の折曲部を軸16 、16によシ枢着し、これらレバ
ー1.3 、14には支持体11に枢支されたシリンダ
15と、支持体12に枢支された逆向きのシリンダ15
のピストン17 、17をピン19 、19によシ連結
する。
着ける。第2図示のようにこのつかみ装置10の下面に
は一対の下方に延びるL型の支持体11゜12を固定し
、この支持体11 、12にはL型のレバー13 、1
4の折曲部を軸16 、16によシ枢着し、これらレバ
ー1.3 、14には支持体11に枢支されたシリンダ
15と、支持体12に枢支された逆向きのシリンダ15
のピストン17 、17をピン19 、19によシ連結
する。
前記支持体11 、12の下部に固定した板片21 、
21には一対の親指22 、22をポル)23.23に
よシ下向きにその位置を調節すべく固定する。また前記
レバー13.14の対向面には多数積み重ねた物品5の
両端に当接する指板24 、24を設ける。レバー13
、14の下端にはレバーr、mの中央部を軸穴、29
によシ枢着し、このレバー26.27の内端には上記親
指n、22に対向する指I、30を上向きで親指22
、22よシ僅か内側に固定する。上記レバー13 、1
4とレバー26.27の両外端部には指作動用のシリン
ダ:う1゜31とそのピストン32 、32を連結する
。
21には一対の親指22 、22をポル)23.23に
よシ下向きにその位置を調節すべく固定する。また前記
レバー13.14の対向面には多数積み重ねた物品5の
両端に当接する指板24 、24を設ける。レバー13
、14の下端にはレバーr、mの中央部を軸穴、29
によシ枢着し、このレバー26.27の内端には上記親
指n、22に対向する指I、30を上向きで親指22
、22よシ僅か内側に固定する。上記レバー13 、1
4とレバー26.27の両外端部には指作動用のシリン
ダ:う1゜31とそのピストン32 、32を連結する
。
上記装置においてモータ縞が回動すると回転盤2、昇降
台5、アーム7、つかみ装置10il−1′回転座標θ
軸において回動し、またモータM4によりり−ドスクリ
ュウ6が回動するとそわと昇降台5との螺合により昇降
台5、アーム7、つかみ装置10はZ軸に沿って上下動
し、贅だ、モータM3によりアーム7及びつかみ装置】
0はR軸方向に摺動し、まだモータM2により回転盤9
が回動するとつかみ装置10けβ軸において回動する。
台5、アーム7、つかみ装置10il−1′回転座標θ
軸において回動し、またモータM4によりり−ドスクリ
ュウ6が回動するとそわと昇降台5との螺合により昇降
台5、アーム7、つかみ装置10はZ軸に沿って上下動
し、贅だ、モータM3によりアーム7及びつかみ装置】
0はR軸方向に摺動し、まだモータM2により回転盤9
が回動するとつかみ装置10けβ軸において回動する。
したがってつかみ装置10は第5図の中心0を中心とし
た一定の範囲内の任意の位置に任意の高さで接近できる
。また第2図においてシリンダ15 、15が作動する
とレバダ31 、31が作動するとレバー26 、27
は軸29 、29を中心として回動するので、指30
、30は親指22 、22に対17接近或いは離間し、
その間に物品を把握或いは開放する。
た一定の範囲内の任意の位置に任意の高さで接近できる
。また第2図においてシリンダ15 、15が作動する
とレバダ31 、31が作動するとレバー26 、27
は軸29 、29を中心として回動するので、指30
、30は親指22 、22に対17接近或いは離間し、
その間に物品を把握或いは開放する。
第3図は本発明のブロック図を示すものでマイクロコン
ピュータCにより上記θ軸、β軸、 R1111゜2軸
を夫々作動するモータM+ 、 M2 + Ma、 M
4を制御し、これらモータM1. M2 、 Ma 、
M4によって定められる位置を検出するロータリーエ
ンコーダRE1゜RE2 + REs l ’RE4の
信号はマイクロコンピュータCに入力する。なお、Sけ
スタートボタンである。
ピュータCにより上記θ軸、β軸、 R1111゜2軸
を夫々作動するモータM+ 、 M2 + Ma、 M
4を制御し、これらモータM1. M2 、 Ma 、
M4によって定められる位置を検出するロータリーエ
ンコーダRE1゜RE2 + REs l ’RE4の
信号はマイクロコンピュータCに入力する。なお、Sけ
スタートボタンである。
第4図は本発明のフローチャート、第5図はその配置を
示すグラフで、中心0は前記θ軸の位置、P1’(Xl
+ ’11 )、P2 (X2 + 3’2 ’I、
・−−P、、(xn、y、)はその例えば多数積み重ね
た鉄板等の被搬送物が送られてくるつかみ作業位置を示
す。
示すグラフで、中心0は前記θ軸の位置、P1’(Xl
+ ’11 )、P2 (X2 + 3’2 ’I、
・−−P、、(xn、y、)はその例えば多数積み重ね
た鉄板等の被搬送物が送られてくるつかみ作業位置を示
す。
次にこの装置の動作を第3.4.5図につき説明する。
先ス、マイクロコンピュータCのスタートボタンSを押
圧し、ステップa1でメモリーアドレスを指定する。
圧し、ステップa1でメモリーアドレスを指定する。
次にステップa2で丁取数nすなわち被搬送物が送られ
てくる位置Pl+ P2・・・P、の数をセット17、
その数nをマイクロコンピュータCに読み込捷せる。次
にステップa3でロボットを手動操作して第1の位ft
Ptに動かし、位置Plに相当するθ、β。
てくる位置Pl+ P2・・・P、の数をセット17、
その数nをマイクロコンピュータCに読み込捷せる。次
にステップa3でロボットを手動操作して第1の位ft
Ptに動かし、位置Plに相当するθ、β。
R軸のエンコーダ値をマイクロコンピュータCに読み込
甘せる。即ちPlの位置を教示する。次にステップa4
でロボットを第nの位置Pnに動かし位置Pnに和尚す
るθ、β、R軸のエンコーダ値をマイクロコンピュータ
Cに読み込ませる。即ちPnの位置を教示する。
甘せる。即ちPlの位置を教示する。次にステップa4
でロボットを第nの位置Pnに動かし位置Pnに和尚す
るθ、β、R軸のエンコーダ値をマイクロコンピュータ
Cに読み込ませる。即ちPnの位置を教示する。
次にステップa5ではステップa3.a4で読み込んだ
両端の位置R+Pnに和尚する各エンコーダ値を極座標
値に変換する。
両端の位置R+Pnに和尚する各エンコーダ値を極座標
値に変換する。
次にステップa6で上記両端の位置Pl+ Pnの極座
標値を直交座標値に変換する。次にステップa7で丁取
り数nより1引いて各位置Pl+ P2・・・Pn間の
ピッチ数をめる。次にステップa、で上記両端の位置P
l+Pn間の距離t(第5図)をめる。次にステップa
、で上記距離tを丁取り数n−1で割り算して各位置P
t+・・・Pn間のピッチ長1−1(第5図)をめる。
標値を直交座標値に変換する。次にステップa7で丁取
り数nより1引いて各位置Pl+ P2・・・Pn間の
ピッチ数をめる。次にステップa、で上記両端の位置P
l+Pn間の距離t(第5図)をめる。次にステップa
、で上記距離tを丁取り数n−1で割り算して各位置P
t+・・・Pn間のピッチ長1−1(第5図)をめる。
次にステップaloで次の位tFt P2 (X2 +
3’2 )の座標値をめる。次にステップ’11でこ
のステップaloをもとにしたループ演算をn −2回
繰返させる。かくしてP2 (x2 * y2 ) ・
・・Pn−s(Xn1+Yn−1)が才るとループ演算
がyesとなり、次のステップa12に進み、ここで上
記位tP2・・・Pn−1の直交座標値を杼座標値に変
換する。次にステップa13で上記位WP2・・・Pn
−1の極座標値をエンコーダ値に変換する。次にステッ
プa14で指定アドレスに各位置PI + P2・・・
Pnのデータを入力、エンドとなるう 以上のように各位置R、P2・・・Pnがマイクロコン
ピュータCに記憶されたら、ロボットはプレイバックが
可能になる。ロボットを運転中るとこれによりモータM
+ 、 M2 、 M3 、 M4が作動し、各位置P
l+ P2・・・Pnに送られてきた被搬送物を一定の
位WPoに運ぶものである。
3’2 )の座標値をめる。次にステップ’11でこ
のステップaloをもとにしたループ演算をn −2回
繰返させる。かくしてP2 (x2 * y2 ) ・
・・Pn−s(Xn1+Yn−1)が才るとループ演算
がyesとなり、次のステップa12に進み、ここで上
記位tP2・・・Pn−1の直交座標値を杼座標値に変
換する。次にステップa13で上記位WP2・・・Pn
−1の極座標値をエンコーダ値に変換する。次にステッ
プa14で指定アドレスに各位置PI + P2・・・
Pnのデータを入力、エンドとなるう 以上のように各位置R、P2・・・Pnがマイクロコン
ピュータCに記憶されたら、ロボットはプレイバックが
可能になる。ロボットを運転中るとこれによりモータM
+ 、 M2 、 M3 、 M4が作動し、各位置P
l+ P2・・・Pnに送られてきた被搬送物を一定の
位WPoに運ぶものである。
以上のように本発明においてはロボットのつか間の距離
tをめる手段a8.各位置P1* P2・・・Pl。
tをめる手段a8.各位置P1* P2・・・Pl。
間のピッチ長1.をめる手段a9.これらより各中間の
位置P2・・・Pn−1をめる手段a、。、al、を備
えて中間の位置を割出すようにしているので、ロボット
にはいちいち中間の位置を教示する必要がなく、実用上
非常に便利である。
位置P2・・・Pn−1をめる手段a、。、al、を備
えて中間の位置を割出すようにしているので、ロボット
にはいちいち中間の位置を教示する必要がなく、実用上
非常に便利である。
なお上記説明ではP1+ P2・・・P、は2次元空間
としたが3次元空間に於いても成立するものであり、つ
かみ装置を取り換えれば本説明のxy平面のみで々<y
z又けXZ平面にも適用出来るのけ自明である。
としたが3次元空間に於いても成立するものであり、つ
かみ装置を取り換えれば本説明のxy平面のみで々<y
z又けXZ平面にも適用出来るのけ自明である。
又、本説明で117jP1+ P2・・・Pnの物品を
Poに集合する場合を示しだが、Poの物品をP1+
P2・・・Pflに分配する事も更に3次元空間に積み
上げる場合にも応用出来、従来ロボットの教示には可成
りの時間をついやし、又煩雑であったものが本発明の方
式を用いると非常に容易に教示作業が行える。
Poに集合する場合を示しだが、Poの物品をP1+
P2・・・Pflに分配する事も更に3次元空間に積み
上げる場合にも応用出来、従来ロボットの教示には可成
りの時間をついやし、又煩雑であったものが本発明の方
式を用いると非常に容易に教示作業が行える。
第1図は本発明の一実施例における作動機構の正面図、
第2図はそのつかみ装置の拡大図、第3図は本発明のブ
ロック図、第4図はそのフロー図、第5図は本発明の配
置を示す平面図である。 9 ・・・・・回転盤、5・・・・・昇降台、7・・・
・・アーム、M1+ M2 + M3・・・・・ モー
タ、25・・・・・物品、10・・・・・つかみ装置。
第2図はそのつかみ装置の拡大図、第3図は本発明のブ
ロック図、第4図はそのフロー図、第5図は本発明の配
置を示す平面図である。 9 ・・・・・回転盤、5・・・・・昇降台、7・・・
・・アーム、M1+ M2 + M3・・・・・ モー
タ、25・・・・・物品、10・・・・・つかみ装置。
Claims (1)
- ロボット本体には回転盤、昇降台、アームを夫々モータ
により回動、上下動、水平面内で摺動すべく設け、この
アームの先端には複数列で複数個の位置R、P2・・・
Pnに夫々送られてくる物品のt P+ 、 Pfiの
読み込み手段、上記両端の位置Pt、Pn間の距離tを
める手段、各位置Pt 、 P2・・・Pn間のピッチ
長t1をめる手段、とわらより各中間の位置P2・・・
Pn−1をめる手段を備えたことを特徴とする物品搬送
用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14604083A JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14604083A JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6039086A true JPS6039086A (ja) | 1985-02-28 |
JPH0549438B2 JPH0549438B2 (ja) | 1993-07-26 |
Family
ID=15398742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14604083A Granted JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6039086A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009198998A (ja) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | 発光表示装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI432668B (zh) * | 2010-10-11 | 2014-04-01 | Optromax Corp | 白光照明裝置及產生白光之方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS517839A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Enzansochi |
JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
JPS5682192A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-04 | Fujitsu Ltd | Controlling system for robot |
JPS5698594U (ja) * | 1979-12-26 | 1981-08-04 | ||
JPS5745407A (en) * | 1980-09-02 | 1982-03-15 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Three dimensional coordinate measuring device |
JPS59102583A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-13 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるパレタイジング方法 |
-
1983
- 1983-08-09 JP JP14604083A patent/JPS6039086A/ja active Granted
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS517839A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Enzansochi |
JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
JPS5682192A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-04 | Fujitsu Ltd | Controlling system for robot |
JPS5698594U (ja) * | 1979-12-26 | 1981-08-04 | ||
JPS5745407A (en) * | 1980-09-02 | 1982-03-15 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Three dimensional coordinate measuring device |
JPS59102583A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-13 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるパレタイジング方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009198998A (ja) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | 発光表示装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0549438B2 (ja) | 1993-07-26 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |