JPS6039086A - 物品搬送用ロボツト - Google Patents
物品搬送用ロボツトInfo
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- JPS6039086A JPS6039086A JP14604083A JP14604083A JPS6039086A JP S6039086 A JPS6039086 A JP S6039086A JP 14604083 A JP14604083 A JP 14604083A JP 14604083 A JP14604083 A JP 14604083A JP S6039086 A JPS6039086 A JP S6039086A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は物品搬送用ロボットで例えば矩形状に裁断した
鉄板を多数積み重ねて複数列に送る装置においてその送
られた複数列の各鉄板等の物品を一つの位置に集めて積
み重ねる物品搬送用ロボッットに関する。
鉄板を多数積み重ねて複数列に送る装置においてその送
られた複数列の各鉄板等の物品を一つの位置に集めて積
み重ねる物品搬送用ロボッットに関する。
このように複数列に送られでくる物品をロボットにより
一つの位置に集める場合、ロボットには送られてくる複
数個の物品の位置を夫々教示せねばならず、手数を要す
ると共に特に作業位置或いは作業内容が変った場合煩雑
で誠に不便であった。
一つの位置に集める場合、ロボットには送られてくる複
数個の物品の位置を夫々教示せねばならず、手数を要す
ると共に特に作業位置或いは作業内容が変った場合煩雑
で誠に不便であった。
本発明はかかる欠点を除去するもので線形かつ等間隔に
置かれた複数個の物品の両端の位置とその位置の数を入
力するのみで、自動的に複数個の物品の位置を割出すよ
うにしたものである。
置かれた複数個の物品の両端の位置とその位置の数を入
力するのみで、自動的に複数個の物品の位置を割出すよ
うにしたものである。
分された物品の区分数）読み込み手段、物品の両端の物
品の中心位置＼Ｐｔ＋Ｐｎの読み込み手段＋ １’記両
端の中心位置ＲｔＰｎ間の距離ｔをめる手段。
品の中心位置＼Ｐｔ＋Ｐｎの読み込み手段＋ １’記両
端の中心位置ＲｔＰｎ間の距離ｔをめる手段。
各位置Ｐ１＋ Ｐ２・・・ｐＨ間のピッチ長ｔ１をめる
手段、これらより各中間の位置Ｐ２・・・Ｐｎ−１をめ
る手段を備えて中間の位置を割出すようにしたものであ
る。
手段、これらより各中間の位置Ｐ２・・・Ｐｎ−１をめ
る手段を備えて中間の位置を割出すようにしたものであ
る。
以下図面につき本発明の一実施例を詳細に説明する。
ロボット本体において円柱状の基台１の上面には回転座
標θ軸とする円形の回転盤２をモータＭ１により水平面
内で回動すべく設け、この円盤２の上には一対の案内棒
３，４を垂直に植設し、これらの案内棒３，４には昇降
台５を縦方向すなわちＺ軸方向に上下動すべく設ける。
標θ軸とする円形の回転盤２をモータＭ１により水平面
内で回動すべく設け、この円盤２の上には一対の案内棒
３，４を垂直に植設し、これらの案内棒３，４には昇降
台５を縦方向すなわちＺ軸方向に上下動すべく設ける。
この昇降台５は上記案内棒３．４間に位置し、回転盤２
から上方に延びるリードスクリュウ６に螺合し、このり
−ドスクリュウ６はモータＭ４によって回動すべく連結
する。
から上方に延びるリードスクリュウ６に螺合し、このり
−ドスクリュウ６はモータＭ４によって回動すべく連結
する。
上記昇降台５にはアーム７をその昇降台５の中心を延び
る水平なＲ軸に沿って摺動すべく設け、このアーム７は
モータＭ３によりＲ軸方向に摺動すべく連結する。
る水平なＲ軸に沿って摺動すべく設け、このアーム７は
モータＭ３によりＲ軸方向に摺動すべく連結する。
上記アーム７の先端に設けたブロック８の下面には回転
座標β軸とする回転盤９をそのブロック８の中心を垂直
に延びるβ軸を中心として回動すべく設け、この回転盤
９はモータＭ２にその軸を中心として回動すべく連結す
る。
座標β軸とする回転盤９をそのブロック８の中心を垂直
に延びるβ軸を中心として回動すべく設け、この回転盤
９はモータＭ２にその軸を中心として回動すべく連結す
る。
この回転盤９の下面にはロボットのつかみ装置１０を取
着ける。第２図示のようにこのつかみ装置１０の下面に
は一対の下方に延びるＬ型の支持体１１゜１２を固定し
、この支持体１１ 、１２にはＬ型のレバー１３ 、１
４の折曲部を軸１６ 、１６によシ枢着し、これらレバ
ー１．３ 、１４には支持体１１に枢支されたシリンダ
１５と、支持体１２に枢支された逆向きのシリンダ１５
のピストン１７ 、１７をピン１９ 、１９によシ連結
する。
着ける。第２図示のようにこのつかみ装置１０の下面に
は一対の下方に延びるＬ型の支持体１１゜１２を固定し
、この支持体１１ 、１２にはＬ型のレバー１３ 、１
４の折曲部を軸１６ 、１６によシ枢着し、これらレバ
ー１．３ 、１４には支持体１１に枢支されたシリンダ
１５と、支持体１２に枢支された逆向きのシリンダ１５
のピストン１７ 、１７をピン１９ 、１９によシ連結
する。
前記支持体１１ 、１２の下部に固定した板片２１ 、
２１には一対の親指２２ 、２２をポル）２３．２３に
よシ下向きにその位置を調節すべく固定する。また前記
レバー１３．１４の対向面には多数積み重ねた物品５の
両端に当接する指板２４ 、２４を設ける。レバー１３
、１４の下端にはレバーｒ、ｍの中央部を軸穴、２９
によシ枢着し、このレバー２６．２７の内端には上記親
指ｎ、２２に対向する指Ｉ、３０を上向きで親指２２
、２２よシ僅か内側に固定する。上記レバー１３ 、１
４とレバー２６．２７の両外端部には指作動用のシリン
ダ：う１゜３１とそのピストン３２ 、３２を連結する
。
２１には一対の親指２２ 、２２をポル）２３．２３に
よシ下向きにその位置を調節すべく固定する。また前記
レバー１３．１４の対向面には多数積み重ねた物品５の
両端に当接する指板２４ 、２４を設ける。レバー１３
、１４の下端にはレバーｒ、ｍの中央部を軸穴、２９
によシ枢着し、このレバー２６．２７の内端には上記親
指ｎ、２２に対向する指Ｉ、３０を上向きで親指２２
、２２よシ僅か内側に固定する。上記レバー１３ 、１
４とレバー２６．２７の両外端部には指作動用のシリン
ダ：う１゜３１とそのピストン３２ 、３２を連結する
。
上記装置においてモータ縞が回動すると回転盤２、昇降
台５、アーム７、つかみ装置１０ｉｌ−１′回転座標θ
軸において回動し、またモータＭ４によりり−ドスクリ
ュウ６が回動するとそわと昇降台５との螺合により昇降
台５、アーム７、つかみ装置１０はＺ軸に沿って上下動
し、贅だ、モータＭ３によりアーム７及びつかみ装置】
０はＲ軸方向に摺動し、まだモータＭ２により回転盤９
が回動するとつかみ装置１０けβ軸において回動する。
台５、アーム７、つかみ装置１０ｉｌ−１′回転座標θ
軸において回動し、またモータＭ４によりり−ドスクリ
ュウ６が回動するとそわと昇降台５との螺合により昇降
台５、アーム７、つかみ装置１０はＺ軸に沿って上下動
し、贅だ、モータＭ３によりアーム７及びつかみ装置】
０はＲ軸方向に摺動し、まだモータＭ２により回転盤９
が回動するとつかみ装置１０けβ軸において回動する。
したがってつかみ装置１０は第５図の中心０を中心とし
た一定の範囲内の任意の位置に任意の高さで接近できる
。また第２図においてシリンダ１５ 、１５が作動する
とレバダ３１ 、３１が作動するとレバー２６ 、２７
は軸２９ 、２９を中心として回動するので、指３０
、３０は親指２２ 、２２に対１７接近或いは離間し、
その間に物品を把握或いは開放する。
た一定の範囲内の任意の位置に任意の高さで接近できる
。また第２図においてシリンダ１５ 、１５が作動する
とレバダ３１ 、３１が作動するとレバー２６ 、２７
は軸２９ 、２９を中心として回動するので、指３０
、３０は親指２２ 、２２に対１７接近或いは離間し、
その間に物品を把握或いは開放する。
第３図は本発明のブロック図を示すものでマイクロコン
ピュータＣにより上記θ軸、β軸、 Ｒ１１１１゜２軸
を夫々作動するモータＭ＋ 、 Ｍ２ ＋ Ｍａ、 Ｍ
４を制御し、これらモータＭ１． Ｍ２ 、 Ｍａ 、
Ｍ４によって定められる位置を検出するロータリーエ
ンコーダＲＥ１゜ＲＥ２ ＋ ＲＥｓ ｌ ’ＲＥ４の
信号はマイクロコンピュータＣに入力する。なお、Ｓけ
スタートボタンである。
ピュータＣにより上記θ軸、β軸、 Ｒ１１１１゜２軸
を夫々作動するモータＭ＋ 、 Ｍ２ ＋ Ｍａ、 Ｍ
４を制御し、これらモータＭ１． Ｍ２ 、 Ｍａ 、
Ｍ４によって定められる位置を検出するロータリーエ
ンコーダＲＥ１゜ＲＥ２ ＋ ＲＥｓ ｌ ’ＲＥ４の
信号はマイクロコンピュータＣに入力する。なお、Ｓけ
スタートボタンである。
第４図は本発明のフローチャート、第５図はその配置を
示すグラフで、中心０は前記θ軸の位置、Ｐ１’（Ｘｌ
＋ ’１１ ）、Ｐ２ （Ｘ２ ＋ ３’２ ’Ｉ、
・−−Ｐ、、（ｘｎ、ｙ、）はその例えば多数積み重ね
た鉄板等の被搬送物が送られてくるつかみ作業位置を示
す。
示すグラフで、中心０は前記θ軸の位置、Ｐ１’（Ｘｌ
＋ ’１１ ）、Ｐ２ （Ｘ２ ＋ ３’２ ’Ｉ、
・−−Ｐ、、（ｘｎ、ｙ、）はその例えば多数積み重ね
た鉄板等の被搬送物が送られてくるつかみ作業位置を示
す。
次にこの装置の動作を第３．４．５図につき説明する。
先ス、マイクロコンピュータＣのスタートボタンＳを押
圧し、ステップａ１でメモリーアドレスを指定する。
圧し、ステップａ１でメモリーアドレスを指定する。
次にステップａ２で丁取数ｎすなわち被搬送物が送られ
てくる位置Ｐｌ＋ Ｐ２・・・Ｐ、の数をセット１７、
その数ｎをマイクロコンピュータＣに読み込捷せる。次
にステップａ３でロボットを手動操作して第１の位ｆｔ
Ｐｔに動かし、位置Ｐｌに相当するθ、β。
てくる位置Ｐｌ＋ Ｐ２・・・Ｐ、の数をセット１７、
その数ｎをマイクロコンピュータＣに読み込捷せる。次
にステップａ３でロボットを手動操作して第１の位ｆｔ
Ｐｔに動かし、位置Ｐｌに相当するθ、β。
Ｒ軸のエンコーダ値をマイクロコンピュータＣに読み込
甘せる。即ちＰｌの位置を教示する。次にステップａ４
でロボットを第ｎの位置Ｐｎに動かし位置Ｐｎに和尚す
るθ、β、Ｒ軸のエンコーダ値をマイクロコンピュータ
Ｃに読み込ませる。即ちＰｎの位置を教示する。
甘せる。即ちＰｌの位置を教示する。次にステップａ４
でロボットを第ｎの位置Ｐｎに動かし位置Ｐｎに和尚す
るθ、β、Ｒ軸のエンコーダ値をマイクロコンピュータ
Ｃに読み込ませる。即ちＰｎの位置を教示する。
次にステップａ５ではステップａ３．ａ４で読み込んだ
両端の位置Ｒ＋Ｐｎに和尚する各エンコーダ値を極座標
値に変換する。
両端の位置Ｒ＋Ｐｎに和尚する各エンコーダ値を極座標
値に変換する。
次にステップａ６で上記両端の位置Ｐｌ＋ Ｐｎの極座
標値を直交座標値に変換する。次にステップａ７で丁取
り数ｎより１引いて各位置Ｐｌ＋ Ｐ２・・・Ｐｎ間の
ピッチ数をめる。次にステップａ、で上記両端の位置Ｐ
ｌ＋Ｐｎ間の距離ｔ（第５図）をめる。次にステップａ
、で上記距離ｔを丁取り数ｎ−１で割り算して各位置Ｐ
ｔ＋・・・Ｐｎ間のピッチ長１−１（第５図）をめる。
標値を直交座標値に変換する。次にステップａ７で丁取
り数ｎより１引いて各位置Ｐｌ＋ Ｐ２・・・Ｐｎ間の
ピッチ数をめる。次にステップａ、で上記両端の位置Ｐ
ｌ＋Ｐｎ間の距離ｔ（第５図）をめる。次にステップａ
、で上記距離ｔを丁取り数ｎ−１で割り算して各位置Ｐ
ｔ＋・・・Ｐｎ間のピッチ長１−１（第５図）をめる。
次にステップａｌｏで次の位ｔＦｔ Ｐ２ （Ｘ２ ＋
３’２ ）の座標値をめる。次にステップ’１１でこ
のステップａｌｏをもとにしたループ演算をｎ −２回
繰返させる。かくしてＰ２ （ｘ２ ＊ ｙ２ ） ・
・・Ｐｎ−ｓ（Ｘｎ１＋Ｙｎ−１）が才るとループ演算
がｙｅｓとなり、次のステップａ１２に進み、ここで上
記位ｔＰ２・・・Ｐｎ−１の直交座標値を杼座標値に変
換する。次にステップａ１３で上記位ＷＰ２・・・Ｐｎ
−１の極座標値をエンコーダ値に変換する。次にステッ
プａ１４で指定アドレスに各位置ＰＩ ＋ Ｐ２・・・
Ｐｎのデータを入力、エンドとなるう 以上のように各位置Ｒ、Ｐ２・・・Ｐｎがマイクロコン
ピュータＣに記憶されたら、ロボットはプレイバックが
可能になる。ロボットを運転中るとこれによりモータＭ
＋ 、 Ｍ２ 、 Ｍ３ 、 Ｍ４が作動し、各位置Ｐ
ｌ＋ Ｐ２・・・Ｐｎに送られてきた被搬送物を一定の
位ＷＰｏに運ぶものである。
３’２ ）の座標値をめる。次にステップ’１１でこ
のステップａｌｏをもとにしたループ演算をｎ −２回
繰返させる。かくしてＰ２ （ｘ２ ＊ ｙ２ ） ・
・・Ｐｎ−ｓ（Ｘｎ１＋Ｙｎ−１）が才るとループ演算
がｙｅｓとなり、次のステップａ１２に進み、ここで上
記位ｔＰ２・・・Ｐｎ−１の直交座標値を杼座標値に変
換する。次にステップａ１３で上記位ＷＰ２・・・Ｐｎ
−１の極座標値をエンコーダ値に変換する。次にステッ
プａ１４で指定アドレスに各位置ＰＩ ＋ Ｐ２・・・
Ｐｎのデータを入力、エンドとなるう 以上のように各位置Ｒ、Ｐ２・・・Ｐｎがマイクロコン
ピュータＣに記憶されたら、ロボットはプレイバックが
可能になる。ロボットを運転中るとこれによりモータＭ
＋ 、 Ｍ２ 、 Ｍ３ 、 Ｍ４が作動し、各位置Ｐ
ｌ＋ Ｐ２・・・Ｐｎに送られてきた被搬送物を一定の
位ＷＰｏに運ぶものである。
以上のように本発明においてはロボットのつか間の距離
ｔをめる手段ａ８．各位置Ｐ１＊ Ｐ２・・・Ｐｌ。
ｔをめる手段ａ８．各位置Ｐ１＊ Ｐ２・・・Ｐｌ。
間のピッチ長１．をめる手段ａ９．これらより各中間の
位置Ｐ２・・・Ｐｎ−１をめる手段ａ、。、ａｌ、を備
えて中間の位置を割出すようにしているので、ロボット
にはいちいち中間の位置を教示する必要がなく、実用上
非常に便利である。
位置Ｐ２・・・Ｐｎ−１をめる手段ａ、。、ａｌ、を備
えて中間の位置を割出すようにしているので、ロボット
にはいちいち中間の位置を教示する必要がなく、実用上
非常に便利である。
なお上記説明ではＰ１＋ Ｐ２・・・Ｐ、は２次元空間
としたが３次元空間に於いても成立するものであり、つ
かみ装置を取り換えれば本説明のｘｙ平面のみで々＜ｙ
ｚ又けＸＺ平面にも適用出来るのけ自明である。
としたが３次元空間に於いても成立するものであり、つ
かみ装置を取り換えれば本説明のｘｙ平面のみで々＜ｙ
ｚ又けＸＺ平面にも適用出来るのけ自明である。
又、本説明で１１７ｊＰ１＋ Ｐ２・・・Ｐｎの物品を
Ｐｏに集合する場合を示しだが、Ｐｏの物品をＰ１＋
Ｐ２・・・Ｐｆｌに分配する事も更に３次元空間に積み
上げる場合にも応用出来、従来ロボットの教示には可成
りの時間をついやし、又煩雑であったものが本発明の方
式を用いると非常に容易に教示作業が行える。
Ｐｏに集合する場合を示しだが、Ｐｏの物品をＰ１＋
Ｐ２・・・Ｐｆｌに分配する事も更に３次元空間に積み
上げる場合にも応用出来、従来ロボットの教示には可成
りの時間をついやし、又煩雑であったものが本発明の方
式を用いると非常に容易に教示作業が行える。
第１図は本発明の一実施例における作動機構の正面図、
第２図はそのつかみ装置の拡大図、第３図は本発明のブ
ロック図、第４図はそのフロー図、第５図は本発明の配
置を示す平面図である。 ９ ・・・・・回転盤、５・・・・・昇降台、７・・・
・・アーム、Ｍ１＋ Ｍ２ ＋ Ｍ３・・・・・ モー
タ、２５・・・・・物品、１０・・・・・つかみ装置。
第２図はそのつかみ装置の拡大図、第３図は本発明のブ
ロック図、第４図はそのフロー図、第５図は本発明の配
置を示す平面図である。 ９ ・・・・・回転盤、５・・・・・昇降台、７・・・
・・アーム、Ｍ１＋ Ｍ２ ＋ Ｍ３・・・・・ モー
タ、２５・・・・・物品、１０・・・・・つかみ装置。
Claims (1)
- ロボット本体には回転盤、昇降台、アームを夫々モータ
により回動、上下動、水平面内で摺動すべく設け、この
アームの先端には複数列で複数個の位置Ｒ、Ｐ２・・・
Ｐｎに夫々送られてくる物品のｔ Ｐ＋ 、 Ｐｆｉの
読み込み手段、上記両端の位置Ｐｔ、Ｐｎ間の距離ｔを
める手段、各位置Ｐｔ 、 Ｐ２・・・Ｐｎ間のピッチ
長ｔ１をめる手段、とわらより各中間の位置Ｐ２・・・
Ｐｎ−１をめる手段を備えたことを特徴とする物品搬送
用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14604083A JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14604083A JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039086A true JPS6039086A (ja) | 1985-02-28 |
| JPH0549438B2 JPH0549438B2 (ja) | 1993-07-26 |
Family
ID=15398742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14604083A Granted JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039086A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009198998A (ja) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | 発光表示装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI432668B (zh) * | 2010-10-11 | 2014-04-01 | Optromax Corp | 白光照明裝置及產生白光之方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517839A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Enzansochi |
| JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
| JPS5682192A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-04 | Fujitsu Ltd | Controlling system for robot |
| JPS5698594U (ja) * | 1979-12-26 | 1981-08-04 | ||
| JPS5745407A (en) * | 1980-09-02 | 1982-03-15 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Three dimensional coordinate measuring device |
| JPS59102583A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-13 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるパレタイジング方法 |
-
1983
- 1983-08-09 JP JP14604083A patent/JPS6039086A/ja active Granted
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517839A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Enzansochi |
| JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
| JPS5682192A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-04 | Fujitsu Ltd | Controlling system for robot |
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| JPS5745407A (en) * | 1980-09-02 | 1982-03-15 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Three dimensional coordinate measuring device |
| JPS59102583A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-13 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるパレタイジング方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009198998A (ja) * | 2008-02-25 | 2009-09-03 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | 発光表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0549438B2 (ja) | 1993-07-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |