JPH0549438B2 - - Google Patents
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- JPH0549438B2 JPH0549438B2 JP58146040A JP14604083A JPH0549438B2 JP H0549438 B2 JPH0549438 B2 JP H0549438B2 JP 58146040 A JP58146040 A JP 58146040A JP 14604083 A JP14604083 A JP 14604083A JP H0549438 B2 JPH0549438 B2 JP H0549438B2
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- Japan
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- 239000011295 pitch Substances 0.000 claims description 6
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 5
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は物品搬送用ロボツトで例えば矩形状に
截断した鉄板を多数積み重ねて複数列に送る装置
においてその送られた複数列の各鉄板等の物品を
一つの位置に集めて積み重ねる物品搬送用ロボツ
トに関する。
截断した鉄板を多数積み重ねて複数列に送る装置
においてその送られた複数列の各鉄板等の物品を
一つの位置に集めて積み重ねる物品搬送用ロボツ
トに関する。
このように複数列に送られてくる物品をロボツ
トにより一つの位置に集める場合、ロボツトには
送られてくる複数個の物品の位置を夫々数示せね
ばならず、手数を要すると共に特に作業位置或い
は作業内容が変つた場合煩雑で誠に不便であつ
た。
トにより一つの位置に集める場合、ロボツトには
送られてくる複数個の物品の位置を夫々数示せね
ばならず、手数を要すると共に特に作業位置或い
は作業内容が変つた場合煩雑で誠に不便であつ
た。
本発明はかかる欠点を除去するもので線形かつ
等間隔に置かれた複数個の物品の両端の位置とそ
の位置の数を入力するのみで、自動的に複数個の
物品の位置を割出すようにしたものである。
等間隔に置かれた複数個の物品の両端の位置とそ
の位置の数を入力するのみで、自動的に複数個の
物品の位置を割出すようにしたものである。
すなわち本発明はロボツトのつかみ装置を作動
するモータを制御するコンピユータに丁取り数
（区分された物品の区分数）読み込み手段、物品
の両端の物品の中心位置、P1，Pnの読み込み手
段、上記両端の中心位置P1，Pn間の距離ｌを求
める手段、各位置P1，P2……Pn間のピツチ長l1
を求める手段、これらより各中間の位置P2……
Po-1を求める手段を備えて中間の位置を割出すよ
うにしたものである。
するモータを制御するコンピユータに丁取り数
（区分された物品の区分数）読み込み手段、物品
の両端の物品の中心位置、P1，Pnの読み込み手
段、上記両端の中心位置P1，Pn間の距離ｌを求
める手段、各位置P1，P2……Pn間のピツチ長l1
を求める手段、これらより各中間の位置P2……
Po-1を求める手段を備えて中間の位置を割出すよ
うにしたものである。
以下図面につき本発明の一実施例を詳細に説明
する。
する。
ロボツト本体において円柱状の基台１の上面に
は回転座標θ軸とする円形の回転盤２をモータ
M1により水平面内で回動すべく設け、この円盤
２の上には一対の案内棒３，４を垂直に植設し、
これらの案内棒３，４には昇降台５を縦方向すな
わちＺ軸方向に上下動すべく設ける。この昇降台
５は上記案内棒３，４間に位置し、回転盤２から
上方に延びるリードスクリユウ６に螺合し、この
リードスクリユウ６はモータM4によつて回動す
べく連結する。
は回転座標θ軸とする円形の回転盤２をモータ
M1により水平面内で回動すべく設け、この円盤
２の上には一対の案内棒３，４を垂直に植設し、
これらの案内棒３，４には昇降台５を縦方向すな
わちＺ軸方向に上下動すべく設ける。この昇降台
５は上記案内棒３，４間に位置し、回転盤２から
上方に延びるリードスクリユウ６に螺合し、この
リードスクリユウ６はモータM4によつて回動す
べく連結する。
上記昇降台５にはアーム７をその昇降台５の中
心を延びる水平なＲ軸に沿つて摺動すべく設け、
このアーム７はモータM3によりＲ軸方向に摺動
すべく連結する。
心を延びる水平なＲ軸に沿つて摺動すべく設け、
このアーム７はモータM3によりＲ軸方向に摺動
すべく連結する。
上記アーム７の先端に設けたブロツク８の下面
には回転座標β軸とする回転盤９をそのブロツク
８の中心を垂直に延びるβ軸を中心として回動す
べく設け、この回転盤９はモータM2にその軸を
中心として回動すべく連結する。
には回転座標β軸とする回転盤９をそのブロツク
８の中心を垂直に延びるβ軸を中心として回動す
べく設け、この回転盤９はモータM2にその軸を
中心として回動すべく連結する。
この回転盤９の下面にはロボツトのつかみ装置
１０を取着ける。第２図示のようにこのつかみ装
置１０に下面には一対の下方に延びるＬ型の支持
体１１，１２を固定し、この支持体１１，１２に
はＬ型のレバー１３，１４の折曲部を軸１６，１
６により枢着し、これらレバー１３，１４には支
持体１１に枢支されたシリンダ１５と、支持体１
２に枢支された逆向きのシリンダ１５のピストン
１７，１７をピン１９，１９により連結する。前
記支持体１１，１２の下部に固定した板片２１，
２１には一対の親指２２，２２をボルト２３，２
３により下向きにその位置を調節すべく固定す
る。また前記レバー１３，１４の対向面には多数
積み重ねた物品２５の両端に当接する揃板２４，
２４を設ける。レバー１３，１４の下端にはレバ
ー２６，２７の中央部を軸２９，２９により枢着
し、このレバー２６，２７の内端には上記親指２
２，２２に対向する指３０，３０を上向きで親指
２２，２２より僅か内側に固定する。上記レバー
１３，１４とレバー２６，２７の両外端部には指
作動用のシリンダ３１，３１とそのピストン３
２，３２を連結する。
１０を取着ける。第２図示のようにこのつかみ装
置１０に下面には一対の下方に延びるＬ型の支持
体１１，１２を固定し、この支持体１１，１２に
はＬ型のレバー１３，１４の折曲部を軸１６，１
６により枢着し、これらレバー１３，１４には支
持体１１に枢支されたシリンダ１５と、支持体１
２に枢支された逆向きのシリンダ１５のピストン
１７，１７をピン１９，１９により連結する。前
記支持体１１，１２の下部に固定した板片２１，
２１には一対の親指２２，２２をボルト２３，２
３により下向きにその位置を調節すべく固定す
る。また前記レバー１３，１４の対向面には多数
積み重ねた物品２５の両端に当接する揃板２４，
２４を設ける。レバー１３，１４の下端にはレバ
ー２６，２７の中央部を軸２９，２９により枢着
し、このレバー２６，２７の内端には上記親指２
２，２２に対向する指３０，３０を上向きで親指
２２，２２より僅か内側に固定する。上記レバー
１３，１４とレバー２６，２７の両外端部には指
作動用のシリンダ３１，３１とそのピストン３
２，３２を連結する。
上記装置においてモータM1が回動すると回転
盤２、昇降台５、アーム７、つかみ装置１０は回
転座標θ軸において回動し、またモータM4によ
りリードスクリユウ６が回動するとそれと昇降台
５との螺合により昇降台５、アーム７、つかみ装
置１０はＺ軸に沿つて上下動し、また、モータ
M3によりアーム７及びつかみ装置１０はＲ軸方
向に摺動し、またモータM2により回転盤９が回
動するとつかみ装置１０はβ軸において回動す
る。したがつてつかみ装置１０は第５図の中心Ｏ
とした一定の範囲内の任意の位置に任意の高さで
接近できる。また第２図においてシリンダ１５，
１５が作動するとレバー１３，１４は軸１６，１
６を中心として回動し、揃板２４，２４、指３
０，３０は開閉し、またシリンダ３１，３１が作
動するとレバー２６，２７は軸２９，２９を中心
として回動するので、指３０，３０は親指２２，
２２に対し接近或いは離間し、その間に物品を把
握或いは開放する。
盤２、昇降台５、アーム７、つかみ装置１０は回
転座標θ軸において回動し、またモータM4によ
りリードスクリユウ６が回動するとそれと昇降台
５との螺合により昇降台５、アーム７、つかみ装
置１０はＺ軸に沿つて上下動し、また、モータ
M3によりアーム７及びつかみ装置１０はＲ軸方
向に摺動し、またモータM2により回転盤９が回
動するとつかみ装置１０はβ軸において回動す
る。したがつてつかみ装置１０は第５図の中心Ｏ
とした一定の範囲内の任意の位置に任意の高さで
接近できる。また第２図においてシリンダ１５，
１５が作動するとレバー１３，１４は軸１６，１
６を中心として回動し、揃板２４，２４、指３
０，３０は開閉し、またシリンダ３１，３１が作
動するとレバー２６，２７は軸２９，２９を中心
として回動するので、指３０，３０は親指２２，
２２に対し接近或いは離間し、その間に物品を把
握或いは開放する。
第３図は本発明のブロツク図を示すものでマイ
クロコンピユータＣにより上記θ軸，β軸，Ｒ
軸，Ｚ軸を夫々作動するモータM1，M2，M3，
M4を制御し、これらモータM1，M2，M3，M4に
よつて定められる位置を検出するロータリーエン
コーダRE1，RE2，RE3，RE4の信号はマイクロ
コンピユータＣに入力する。なお、Ｓはスタート
ボタンである。
クロコンピユータＣにより上記θ軸，β軸，Ｒ
軸，Ｚ軸を夫々作動するモータM1，M2，M3，
M4を制御し、これらモータM1，M2，M3，M4に
よつて定められる位置を検出するロータリーエン
コーダRE1，RE2，RE3，RE4の信号はマイクロ
コンピユータＣに入力する。なお、Ｓはスタート
ボタンである。
第４図は本発明のフローチヤート、第５図はそ
の配置を示すグラフで、中心Ｏは前記θ軸の位
置、P1（x1，y1）、P2（x2，y2）、……Pn（xo，yo）
はその例えば多数積み重ねた鉄板等の被搬送物が
送られてくるつかみ作業位置を示す。
の配置を示すグラフで、中心Ｏは前記θ軸の位
置、P1（x1，y1）、P2（x2，y2）、……Pn（xo，yo）
はその例えば多数積み重ねた鉄板等の被搬送物が
送られてくるつかみ作業位置を示す。
次にこの装置の動作を第３，４，５図につき説
明する。
明する。
先ず、マイクロコンピユータＣのスタートボタ
ンＳを押圧し、ステツプa1でメモリーアドレスを
指定する。
ンＳを押圧し、ステツプa1でメモリーアドレスを
指定する。
次にステツプa2で丁取数ｎすなわち被搬送物が
送られてくる位置P1，P2……Poの数をセツトし、
その数ｎをマイクロコンピユータＣに読み込ませ
る。次にステツプa3でロボツトを手動操作して第
１の位置P1に動かし、位置P1に相当するθ，β，
Ｒ軸のエンコーダ値をマイクロコンピユータＣに
読み込ませる。即ちP1の位置を数示する。次に
ステツプa4でロボツトを第ｎの位置Poに動かし位
置Poに相当するθ，β，Ｒ軸のエンコーダ値を
マイクロコンピユータＣに読み込ませる。即ち
Poの位置を教示する。
送られてくる位置P1，P2……Poの数をセツトし、
その数ｎをマイクロコンピユータＣに読み込ませ
る。次にステツプa3でロボツトを手動操作して第
１の位置P1に動かし、位置P1に相当するθ，β，
Ｒ軸のエンコーダ値をマイクロコンピユータＣに
読み込ませる。即ちP1の位置を数示する。次に
ステツプa4でロボツトを第ｎの位置Poに動かし位
置Poに相当するθ，β，Ｒ軸のエンコーダ値を
マイクロコンピユータＣに読み込ませる。即ち
Poの位置を教示する。
次にステツプa5ではステツプa3，a4で読み込ん
だ両端の位置P1，Poに相当する各エンコーダ値
を極座標値に変換する。
だ両端の位置P1，Poに相当する各エンコーダ値
を極座標値に変換する。
次にステツプa6で上記両端の位置P1，Poの極
座標値を直交座標値に変換する。次にステツプa7
で丁取り数ｎより１引いて各位置P1，P2……Po
間のピツチ数を求める。次にステツプa8で上記両
端の位置P1，Po間の距離ｌ（第５図）を求める。
次にステツプa9で上記距離ｌを丁取り数ｎ−１で
割り算して各位置P1，……Po間のピツチ長l1（第
５図）を求める。次にステツプa10で次の位置P2
（x2，y2）の座標値を求める。次に判定ステツプ
a11でこのステツプa10をもとにしたループ演算を
ｎ−２回繰返させる。かくしてP2（x2，y2）……
Po-1（Xo-1，yo-2）が求まるとループ演算がyesと
なり、次のステツプa12に進み、ここで上記位置
P2……Po-1の直交座標値を極座標値に変換する。
次にステツプa13で上記位置P2……Po-1の極座標
値をエンコーダ値に変換する。次にステツプa14
で指定アドレスに各位置P1，P2……Poのデータ
を入れ、エンドとなる。
座標値を直交座標値に変換する。次にステツプa7
で丁取り数ｎより１引いて各位置P1，P2……Po
間のピツチ数を求める。次にステツプa8で上記両
端の位置P1，Po間の距離ｌ（第５図）を求める。
次にステツプa9で上記距離ｌを丁取り数ｎ−１で
割り算して各位置P1，……Po間のピツチ長l1（第
５図）を求める。次にステツプa10で次の位置P2
（x2，y2）の座標値を求める。次に判定ステツプ
a11でこのステツプa10をもとにしたループ演算を
ｎ−２回繰返させる。かくしてP2（x2，y2）……
Po-1（Xo-1，yo-2）が求まるとループ演算がyesと
なり、次のステツプa12に進み、ここで上記位置
P2……Po-1の直交座標値を極座標値に変換する。
次にステツプa13で上記位置P2……Po-1の極座標
値をエンコーダ値に変換する。次にステツプa14
で指定アドレスに各位置P1，P2……Poのデータ
を入れ、エンドとなる。
以上のように各位置P1，P2……Poがマイクロ
コンピユータＣに記憶されたら、ロボツトはプレ
イバツクが可能になる。ロボツトを運転するとこ
れによりモータM1，M2，M3，M4が作動し、各
位置P1，P2……Poに送られてきた被搬送物を一
定の位置P0に運ぶものである。
コンピユータＣに記憶されたら、ロボツトはプレ
イバツクが可能になる。ロボツトを運転するとこ
れによりモータM1，M2，M3，M4が作動し、各
位置P1，P2……Poに送られてきた被搬送物を一
定の位置P0に運ぶものである。
以上のように本発明においてはロボツトのつか
み装置を作動するモータを制御するコンピユータ
には丁取り数読み込み手段a2、物品の両端の位置
P1，Poの読み込み手段a3，a4、上記両端の位置
P1，Po間の距離ｌを求める手段a8、各位置P1，
P2……Po間のピツチ長l1を求める手段a9、これら
より各中間の位置P2……Po-1を求める手段a10，
a11を備えて中間の位置を割出すようにしている
ので、ロボツトにはいちいち中間の位置を教示す
必要がないと共に物品を任意の丁取り数の位置に
分配することができ、実用上非常に便利である。
み装置を作動するモータを制御するコンピユータ
には丁取り数読み込み手段a2、物品の両端の位置
P1，Poの読み込み手段a3，a4、上記両端の位置
P1，Po間の距離ｌを求める手段a8、各位置P1，
P2……Po間のピツチ長l1を求める手段a9、これら
より各中間の位置P2……Po-1を求める手段a10，
a11を備えて中間の位置を割出すようにしている
ので、ロボツトにはいちいち中間の位置を教示す
必要がないと共に物品を任意の丁取り数の位置に
分配することができ、実用上非常に便利である。
又、本説明ではP1，P2……Poの物品をP0に集
合する場合を示したが、P0の物品をP1，P2……
Poに分配する事も出来、従来ロボツトの教示に
は可成りの時間をついやし、又煩雑であつたもの
が本発明の方式を用いると非常に容易に教示作業
が行える。
合する場合を示したが、P0の物品をP1，P2……
Poに分配する事も出来、従来ロボツトの教示に
は可成りの時間をついやし、又煩雑であつたもの
が本発明の方式を用いると非常に容易に教示作業
が行える。
第１図は本発明の一実施例における作動機構の
正面図、第２図はそのつかみ装置の拡大図、第３
図は本発明のブロツク図、第４図はそのフロー
図、第５図は本発明の配置を示す平面図である。 ９……回転盤、５……昇降台、７……アーム、
M1，M2，M3……モータ、２５……物品、１０
……つかみ装置、a2，a3，a4，a6，a7，a8，a9，
a10，a11，a12……手段。
正面図、第２図はそのつかみ装置の拡大図、第３
図は本発明のブロツク図、第４図はそのフロー
図、第５図は本発明の配置を示す平面図である。 ９……回転盤、５……昇降台、７……アーム、
M1，M2，M3……モータ、２５……物品、１０
……つかみ装置、a2，a3，a4，a6，a7，a8，a9，
a10，a11，a12……手段。
Claims (1)
- １ ロボツト本体には回転盤、昇降台、アームを
夫々モータにより回動、上下動、水平面内で摺動
すべく設け、このアームの先端には複数列で複数
個の位置P1，P2……Pnに夫々送られてくる物品
のつかみ装置を設け、上記モータを制御するコン
ピユータには丁取り数読み込み手段a2、物品の両
端の位置P1，Pnの読み込み手段a3，a4、上記両
端の位置P1，Pnの極座標値を直交座標値に変換
する手段a6、丁取り数ｎより１引いて各位置P1，
P2……Pn間のピツチ数を求める手段a7、上記両
端の位置P1，Pn間の距離ｌを求める手段a8、各
位置P1，P2……Pn間のピツチ長l1を求める手段
a9、これらより各中間の位置P2……Po-1を求める
手段a10、この手段a10の出力より丁取り数ｎ−２
回だけループ演算する判定手段a11、上記判定手
段a11より直交座標値を極座標値に変換する手段
a12を備えたことを特徴とする物品搬送用ロボツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14604083A JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14604083A JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039086A JPS6039086A (ja) | 1985-02-28 |
| JPH0549438B2 true JPH0549438B2 (ja) | 1993-07-26 |
Family
ID=15398742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14604083A Granted JPS6039086A (ja) | 1983-08-09 | 1983-08-09 | 物品搬送用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039086A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102444815A (zh) * | 2010-10-11 | 2012-05-09 | 光明电子股份有限公司 | 白光照明装置及产生白光的方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4946911B2 (ja) * | 2008-02-25 | 2012-06-06 | 住友電装株式会社 | 発光表示装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517839A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Enzansochi |
| JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
| JPS5682192A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-04 | Fujitsu Ltd | Controlling system for robot |
| JPS5745407A (en) * | 1980-09-02 | 1982-03-15 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Three dimensional coordinate measuring device |
| JPS59102583A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-13 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるパレタイジング方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5698594U (ja) * | 1979-12-26 | 1981-08-04 |
-
1983
- 1983-08-09 JP JP14604083A patent/JPS6039086A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517839A (ja) * | 1974-07-08 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Enzansochi |
| JPS54118057A (en) * | 1978-03-03 | 1979-09-13 | Komatsu Ltd | Controller of industrial robot |
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| JPS5745407A (en) * | 1980-09-02 | 1982-03-15 | Kosaka Kenkyusho:Kk | Three dimensional coordinate measuring device |
| JPS59102583A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-13 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるパレタイジング方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102444815A (zh) * | 2010-10-11 | 2012-05-09 | 光明电子股份有限公司 | 白光照明装置及产生白光的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6039086A (ja) | 1985-02-28 |
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