JPS6037274A - 多層盛用溶接ロボツトの制御装置 - Google Patents
多層盛用溶接ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS6037274A JPS6037274A JP14623683A JP14623683A JPS6037274A JP S6037274 A JPS6037274 A JP S6037274A JP 14623683 A JP14623683 A JP 14623683A JP 14623683 A JP14623683 A JP 14623683A JP S6037274 A JPS6037274 A JP S6037274A
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- JP
- Japan
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- welding
- layer
- control device
- robot
- voltage
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、多層盛を自動的に溶接することのできる溶
接ロボットの制御装置に関するものである。
接ロボットの制御装置に関するものである。
従来この種の装置として第１図、第２図に示すものがあ
った。図において、（１）は多層盛のためのティーチン
グポイント群、（２）けＣＮＣ制御装置、（３）は溶接
電源、（４）はロボット本体、（５）は溶接トーチ、（
６）は溶接母材である。
った。図において、（１）は多層盛のためのティーチン
グポイント群、（２）けＣＮＣ制御装置、（３）は溶接
電源、（４）はロボット本体、（５）は溶接トーチ、（
６）は溶接母材である。
すなわち、従来装置は、多層盛のためにティーチングポ
イント（１）をＣＮＣ制御装置（２）に記憶し、溶接時
にＣＮＣ制御装置（２）と溶接電源（３）を使用して、
ロボット本体（４）に取付けられている溶接トーチ（５
）の位置を制御し、溶接母材（６）の溶接を行なう゛よ
うになっている。
イント（１）をＣＮＣ制御装置（２）に記憶し、溶接時
にＣＮＣ制御装置（２）と溶接電源（３）を使用して、
ロボット本体（４）に取付けられている溶接トーチ（５
）の位置を制御し、溶接母材（６）の溶接を行なう゛よ
うになっている。
したがって、多層盛の溶接を行なうためには各層毎の溶
接部分の位置をティーチングしなければならない。これ
らのティーチングポイント（１）をＣＮＣ制御装置（２
）に記憶し、溶接時にこの記憶された各ティーチングポ
イント（１）にＣＮＣ制御装置（２）によりロボット本
体（４）に取り付けられている溶接トーチ（５）を位首
決めして、与えられた溶接速度、溶接電流および溶接電
圧をＣＮＣ制御装置（２）より溶接電源（３）に出力し
て、多層盛を行なっている。
接部分の位置をティーチングしなければならない。これ
らのティーチングポイント（１）をＣＮＣ制御装置（２
）に記憶し、溶接時にこの記憶された各ティーチングポ
イント（１）にＣＮＣ制御装置（２）によりロボット本
体（４）に取り付けられている溶接トーチ（５）を位首
決めして、与えられた溶接速度、溶接電流および溶接電
圧をＣＮＣ制御装置（２）より溶接電源（３）に出力し
て、多層盛を行なっている。
従来のＣＮＣ制御装置は以上のように構成されているの
で、多層盛の溶接を行なうためには各層の位置を溶接ロ
ボットでティーチングしなけれげならず、かつ試溶接を
して確認することが必要で、ティーチングのために多大
の時間と労力を必要とする欠点がめった。
で、多層盛の溶接を行なうためには各層の位置を溶接ロ
ボットでティーチングしなけれげならず、かつ試溶接を
して確認することが必要で、ティーチングのために多大
の時間と労力を必要とする欠点がめった。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、第１層目のティーチングポイント
のみを教示し、ＣＮＣ制御装置に溶接母材の姿勢、脚長
、半径および開先角度、溶接部分の形状等を入力して、
第１層目以降の溶接電流、電圧および溶接速度をＣＮＣ
制御装置内で計算して、多層盛の溶接を自動的にできる
多層盛用溶接ロボットの制御装置を提供することを目的
としている。
めになされたもので、第１層目のティーチングポイント
のみを教示し、ＣＮＣ制御装置に溶接母材の姿勢、脚長
、半径および開先角度、溶接部分の形状等を入力して、
第１層目以降の溶接電流、電圧および溶接速度をＣＮＣ
制御装置内で計算して、多層盛の溶接を自動的にできる
多層盛用溶接ロボットの制御装置を提供することを目的
としている。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第６
図において、０◇け多層盛の入力条件を入力する条件設
定装置、（ロ）は設定された多層盛の入力条件を記憶す
る装置、０は記憶装置（ロ）で記憶された条件をもとに
１層目以降の溶接電流、電圧および溶接速度を計算する
演算装置、α◆は演算装置（２）で演算された溶接電流
および電圧を溶接電源（３）に出力する装置、（２）は
演算装置（２）で演算された溶接速度をもとにロボット
本体（４）を制御する装置である。
図において、０◇け多層盛の入力条件を入力する条件設
定装置、（ロ）は設定された多層盛の入力条件を記憶す
る装置、０は記憶装置（ロ）で記憶された条件をもとに
１層目以降の溶接電流、電圧および溶接速度を計算する
演算装置、α◆は演算装置（２）で演算された溶接電流
および電圧を溶接電源（３）に出力する装置、（２）は
演算装置（２）で演算された溶接速度をもとにロボット
本体（４）を制御する装置である。
次にこの実施例の動作について説明する。
多層盛の１層目からの溶接電流、電圧および溶接速度を
計算するためには、まず溶接母材（６）の形状たとえば
隅肉、Ｌ型、Ｖ型、Ｊ型、Ｕ型等を指定する必要がある
。これらの１つを条件設定装置（１１１にて指定し、次
に開発角度を同様に指定する。
計算するためには、まず溶接母材（６）の形状たとえば
隅肉、Ｌ型、Ｖ型、Ｊ型、Ｕ型等を指定する必要がある
。これらの１つを条件設定装置（１１１にて指定し、次
に開発角度を同様に指定する。
さらに、溶接部分の脚長、ギャップおよび型により半径
を指定する。これらの条件のすべてが設定されると、Ｃ
ＮＣ制御装置（２１内にある記憶装＃（ロ）に記憶され
、多層盛の第１層目からの溶接電流、電圧、および溶接
速度を演腫装置（至）で計算する。
を指定する。これらの条件のすべてが設定されると、Ｃ
ＮＣ制御装置（２１内にある記憶装＃（ロ）に記憶され
、多層盛の第１層目からの溶接電流、電圧、および溶接
速度を演腫装置（至）で計算する。
ところで、溶接電流、電圧、溶接速度を１．■Ｆとする
と、 Ｉｂ・＝ ｇｔ （θｒ Ｌ＋ ＋ Ｌｘ−ｆ？−Ｇｖ
”） −−−（すＶｎ ＝ ｇｙ （θｉ＋ ’Ｌｒ
ｌ＋ Ｌ２ ＋ ＲＩ Ｇｌ ’、 ）・・：・、・、
”・・（２１Ｆｎ＝ ｇｙ （ｅｊｌ Ｌｌ Ｉ Ｌｚ
ｙ ＆ Ｇｌ ｙｔ） −・・−・−・・（３）但し
θ：開先角度 ＬＨｌＬ２ ：脚長 Ｒ：半 径 Ｇ：ギャップ ｒＬ二層数 で与えられるので、上記（１）弐〜（３）式から各層毎
に溶接電流、電圧および溶接速度を計算し、それに基い
て溶接トーチ（５）を自動制御して溶接を行うものであ
る。
と、 Ｉｂ・＝ ｇｔ （θｒ Ｌ＋ ＋ Ｌｘ−ｆ？−Ｇｖ
”） −−−（すＶｎ ＝ ｇｙ （θｉ＋ ’Ｌｒ
ｌ＋ Ｌ２ ＋ ＲＩ Ｇｌ ’、 ）・・：・、・、
”・・（２１Ｆｎ＝ ｇｙ （ｅｊｌ Ｌｌ Ｉ Ｌｚ
ｙ ＆ Ｇｌ ｙｔ） −・・−・−・・（３）但し
θ：開先角度 ＬＨｌＬ２ ：脚長 Ｒ：半 径 Ｇ：ギャップ ｒＬ二層数 で与えられるので、上記（１）弐〜（３）式から各層毎
に溶接電流、電圧および溶接速度を計算し、それに基い
て溶接トーチ（５）を自動制御して溶接を行うものであ
る。
なお、上記実施例では溶接ロボットの場合について説明
したが、溶接専用機器であってもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
したが、溶接専用機器であってもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
均上のように、この発明によれば開先角度、脚長、半径
溶接母材の形状等を入力することにより自動的に１層目
以降の溶接電流、電圧、速度を割算し、溶接条件の最適
値を設定してロボットおよ、び溶接電源を制御するよう
に構成した。 Ｔ 、溶−ｉロボットのティーチングを
容易に行うことができ、かつ最適なる溶接が得られる効
果がある。
溶接母材の形状等を入力することにより自動的に１層目
以降の溶接電流、電圧、速度を割算し、溶接条件の最適
値を設定してロボットおよ、び溶接電源を制御するよう
に構成した。 Ｔ 、溶−ｉロボットのティーチングを
容易に行うことができ、かつ最適なる溶接が得られる効
果がある。
第１図は従来の溶接ロボットの制御装置の説明図、第２
図は従来の多層盛のティーチング方法の説明図、第６図
はこの発明の詳細な説明図である。 （１）はティーチングポイント、（２）はＣＮＣ制御装
置、（３）は溶接電源、（４）はロボット本体、（５）
は溶接トーチ、（６）／／ｉ溶接母材、αａは条件設定
装置、（イ）は記憶装置、α１は演算装置、α◆は出力
制御装置、（至）は制御装置 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄
図は従来の多層盛のティーチング方法の説明図、第６図
はこの発明の詳細な説明図である。 （１）はティーチングポイント、（２）はＣＮＣ制御装
置、（３）は溶接電源、（４）はロボット本体、（５）
は溶接トーチ、（６）／／ｉ溶接母材、αａは条件設定
装置、（イ）は記憶装置、α１は演算装置、α◆は出力
制御装置、（至）は制御装置 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄
Claims (1)
- 多層盛に必要な入力条件を入力する条件設定装置と、該
入力条件を記憶する記憶装置と、１層目以降の溶接電流
、溶接電圧および溶接速度を計算する演算装置と、演算
装置により計算された溶接電流および溶接電圧を溶接電
源に出力する出力装置と、演算装置により計算された溶
接速度をもとにロボットを制御する制御装置とを備えて
なる多層盛用溶接ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14623683A JPS6037274A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 多層盛用溶接ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14623683A JPS6037274A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 多層盛用溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6037274A true JPS6037274A (ja) | 1985-02-26 |
Family
ID=15403180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14623683A Pending JPS6037274A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 多層盛用溶接ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6037274A (ja) |
-
1983
- 1983-08-10 JP JP14623683A patent/JPS6037274A/ja active Pending
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