JPS6034284A - パレタイジング用ロボット制御装置 - Google Patents
パレタイジング用ロボット制御装置Info
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- JPS6034284A JPS6034284A JP13982083A JP13982083A JPS6034284A JP S6034284 A JPS6034284 A JP S6034284A JP 13982083 A JP13982083 A JP 13982083A JP 13982083 A JP13982083 A JP 13982083A JP S6034284 A JPS6034284 A JP S6034284A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野と従来技術
本発明は、パレッＩ・１に部品や材料等の物品を自動的
に規則的に積上げるパレタイジング用ロボッ１〜制御装
置に関Ｊる。
に規則的に積上げるパレタイジング用ロボッ１〜制御装
置に関Ｊる。
第１図のようｈパレット１上積上げる物品のパレット１
上に載せる位置が、ガイドバー〇１〜Ｇ４等のガイド標
識で決められている場合、従来のパレタイジング用ロボ
ットにおいては、パレット１の置かれた位置がずれたり
、パレット１上のガイドバーの位置にバラつきがあると
、特定のパレッ１〜１に合わゼて物品２の積上げるべき
位置を教示されたパレタイジング用ロボットが作動する
と、教示された位置と実際の位置がずれて物品２とガイ
ドバーＧ１〜Ｇ４が干渉して積上げができなかったり、
パレッＩ−Ｉ Ｊ−に規定どおり積上げることができな
くなる場合が生じていた。
上に載せる位置が、ガイドバー〇１〜Ｇ４等のガイド標
識で決められている場合、従来のパレタイジング用ロボ
ットにおいては、パレット１の置かれた位置がずれたり
、パレット１上のガイドバーの位置にバラつきがあると
、特定のパレッ１〜１に合わゼて物品２の積上げるべき
位置を教示されたパレタイジング用ロボットが作動する
と、教示された位置と実際の位置がずれて物品２とガイ
ドバーＧ１〜Ｇ４が干渉して積上げができなかったり、
パレッＩ−Ｉ Ｊ−に規定どおり積上げることができな
くなる場合が生じていた。
発明の目的
本発明は、十紀欠点を改善し、パレットの載置位置やパ
レット１−のガイド標識位置にバラつきがあっても、パ
レッ１−十の規定位置へ物品を自動的に積上げることが
できるパレタイジング用ロボット制御装置を提供するこ
とを目的としている。
レット１−のガイド標識位置にバラつきがあっても、パ
レッ１−十の規定位置へ物品を自動的に積上げることが
できるパレタイジング用ロボット制御装置を提供するこ
とを目的としている。
発明の構成
第１図は、本発明の構成を示す図で、本発明は、パレッ
トに設けられｌ〔ガイド標識位置に物品を自動的に積上
げ、またはその位置から積降ろ１パレタイジング用ロボ
ツトの制御装置であって、ロボットのハンドにはセンサ
ーＳが設けられており、さらに、上記パレッｌ〜上のガ
イド標識位置の標準点を教示する標準点教示手段Ｓ Ｓ
Ｍと、上記標準点の近傍を探索するための探索距離を
設定する探索距離設定手段ＳＬＭと、上記ハンドの把持
中心とセンサー間のオフセット値を設定するオフセット
設定手段ＯＭと、上記標準点と上記オフセット値及び上
記探索距離から、上記センサーが上記ガイド標識を検出
できるよう上記ハンドを移動させる探索経路を作成する
探索経路作成手段ＳＲＭと、上記探索経路に沿って上記
ハンドを移動させ、上記センサーＳからのガイド標識検
出出力により上記ガイド標識位置を検出するガイド標識
位置検出手段Ｇ Ｓ Ｍと、該ガイド標識検出手段で検
出したガイド標識位置を上記オフロット値により修正し
てハンド把持中心に合わｔ！た教示点を作成する更正教
示点作成手段ＲＴＭとを有し、該更正教示点作成手段で
作成された更正教示点によってパレタイジングを行うＪ
：う制御するパレタイジング用ロボッ１へ制御装置であ
る。
トに設けられｌ〔ガイド標識位置に物品を自動的に積上
げ、またはその位置から積降ろ１パレタイジング用ロボ
ツトの制御装置であって、ロボットのハンドにはセンサ
ーＳが設けられており、さらに、上記パレッｌ〜上のガ
イド標識位置の標準点を教示する標準点教示手段Ｓ Ｓ
Ｍと、上記標準点の近傍を探索するための探索距離を
設定する探索距離設定手段ＳＬＭと、上記ハンドの把持
中心とセンサー間のオフセット値を設定するオフセット
設定手段ＯＭと、上記標準点と上記オフセット値及び上
記探索距離から、上記センサーが上記ガイド標識を検出
できるよう上記ハンドを移動させる探索経路を作成する
探索経路作成手段ＳＲＭと、上記探索経路に沿って上記
ハンドを移動させ、上記センサーＳからのガイド標識検
出出力により上記ガイド標識位置を検出するガイド標識
位置検出手段Ｇ Ｓ Ｍと、該ガイド標識検出手段で検
出したガイド標識位置を上記オフロット値により修正し
てハンド把持中心に合わｔ！た教示点を作成する更正教
示点作成手段ＲＴＭとを有し、該更正教示点作成手段で
作成された更正教示点によってパレタイジングを行うＪ
：う制御するパレタイジング用ロボッ１へ制御装置であ
る。
実施例
第３図は、本発明の一実施例のロボットハンド部を示す
図で、ロボットのアーム３の先端に接続されたハンド５
には、近接スイッチ等のセンサーＳが取付けられている
。このセンサーＳは、探索するガイドバーＧ等のガイド
標識に応じてそのうち一つが使用される。
図で、ロボットのアーム３の先端に接続されたハンド５
には、近接スイッチ等のセンサーＳが取付けられている
。このセンサーＳは、探索するガイドバーＧ等のガイド
標識に応じてそのうち一つが使用される。
第４図は、本実施例のパレタイジング用ロボット制御装
置のハードウェアを示すもので、７はＣＰＵ（中央処理
装置Ｎ）、８は全体の制御を行う制御プログラムが記憶
されたＲ ＯＭ、９は演算処理のためのＲＡＭ、１０は
ロボットの動作プログラムやパレットに物品を載置する
教示位置を記憶す５− るバブルメモリ等で構成されるデータメモリ、１１は教
示位置等を入力する手動入力装置、１２は、ロボットの
上記アームＡやハンド［１を作動させるための信号の出
力や上記センサーＳがらの信号を受け入れるための入出
力回路である。なお、Ｂはバスである。
置のハードウェアを示すもので、７はＣＰＵ（中央処理
装置Ｎ）、８は全体の制御を行う制御プログラムが記憶
されたＲ ＯＭ、９は演算処理のためのＲＡＭ、１０は
ロボットの動作プログラムやパレットに物品を載置する
教示位置を記憶す５− るバブルメモリ等で構成されるデータメモリ、１１は教
示位置等を入力する手動入力装置、１２は、ロボットの
上記アームＡやハンド［１を作動させるための信号の出
力や上記センサーＳがらの信号を受け入れるための入出
力回路である。なお、Ｂはバスである。
次に、本実施例におけるガイドバー等のガイド標識Ｇの
探索方法について述べると、第５図は、第３図に示すロ
ボットのハンド５の把持中心及びセンサーＳとロボット
のアーム３の先端からのオフセットどの関係を示すもの
で、ＱＨは、アーム３の先端の基準位置と、ハンド５の
把持中心４間のハンドオフセットベクトルで、また、ｖ
８は同基準位置とセンサーＳ間のセンサオフセットベク
トルである。そこで、ハンド５の把持中心４に合わせて
ガイド標識Ｇの標準点Ｑ１が教示されるとく第６図参照
）、この標準点Ｑ１にあるガイド標識ＧをセンサーＳで
検出させるには、ハンド５の把持中心４とセンサーＳの
位置のずれを補正しなければならない。すなわち、セン
サオフセットベ６− り１〜ルＳからハンドオフレットベクトルＶ＋を差引い
た把持中心とセンサー間のオーフセットベク１ヘルザー
ゾ＋＋−Ｏｎの値だけ標準点Ｑ１を補正した位置Ｑ２が
、セン（Ｊ−−Ｓがガイド標識Ｇを検出するべぎ位（６
すなわら探索点Ｑ２どなるが、しかし、上述し！、：よ
うに、この探索点Ｑ２はパレットがずれて藺かれｌｃと
きや、パレット−「のガイドバー智のガイド標識Ｇが存
在するとは限らない。そこで、この探索点Ｑ２を通るパ
レット面と平行な直交座標系、例えばＸ−Ｙ座標系を定
義し、この探索点０２のＸ、Ｙ軸におりる前後の端点×
１゜Ｘ２．Ｖ＋、Ｖ９を設定してこの間を探索する。
探索方法について述べると、第５図は、第３図に示すロ
ボットのハンド５の把持中心及びセンサーＳとロボット
のアーム３の先端からのオフセットどの関係を示すもの
で、ＱＨは、アーム３の先端の基準位置と、ハンド５の
把持中心４間のハンドオフセットベクトルで、また、ｖ
８は同基準位置とセンサーＳ間のセンサオフセットベク
トルである。そこで、ハンド５の把持中心４に合わせて
ガイド標識Ｇの標準点Ｑ１が教示されるとく第６図参照
）、この標準点Ｑ１にあるガイド標識ＧをセンサーＳで
検出させるには、ハンド５の把持中心４とセンサーＳの
位置のずれを補正しなければならない。すなわち、セン
サオフセットベ６− り１〜ルＳからハンドオフレットベクトルＶ＋を差引い
た把持中心とセンサー間のオーフセットベク１ヘルザー
ゾ＋＋−Ｏｎの値だけ標準点Ｑ１を補正した位置Ｑ２が
、セン（Ｊ−−Ｓがガイド標識Ｇを検出するべぎ位（６
すなわら探索点Ｑ２どなるが、しかし、上述し！、：よ
うに、この探索点Ｑ２はパレットがずれて藺かれｌｃと
きや、パレット−「のガイドバー智のガイド標識Ｇが存
在するとは限らない。そこで、この探索点Ｑ２を通るパ
レット面と平行な直交座標系、例えばＸ−Ｙ座標系を定
義し、この探索点０２のＸ、Ｙ軸におりる前後の端点×
１゜Ｘ２．Ｖ＋、Ｖ９を設定してこの間を探索する。
すなわち、まず、探索開始点である位置×１上のＰ点に
ハンド４を移動させ、次に、Ｚ軸方向にハンド４を端点
×１ トまで移動させる。そして、Ｙ軸」二に沿って
×２まで移動させることどなるが、その途中８点で）ｆ
イド標識Ｇを検出すると、その位置を記憶すると几に、
次に、Ｙ軸のｙ１点からｙ２貞まで探索を開始する。そ
して、例えばその途中の１点でカイト標識を検出すると
、定義されたＸ−Ｙ座標軸子のガイド標識検出位置Ｑ３
は、×軸−Ｆａ点、ｙ軸トｂ点上の０３点となり、この
０３点から一］二連のオフセットベク１ヘル”ｆｆ（＝
Ｖｓ−Ｏｈ）の逆方向に移動さ「た点Ｑ４がガイド標識
Ｇとハンド５の把持中心４が対応Ｊる位置となるものと
なり、物品Ｗを積上げ、または積降ろすときの教示位置
となる点である。
ハンド４を移動させ、次に、Ｚ軸方向にハンド４を端点
×１ トまで移動させる。そして、Ｙ軸」二に沿って
×２まで移動させることどなるが、その途中８点で）ｆ
イド標識Ｇを検出すると、その位置を記憶すると几に、
次に、Ｙ軸のｙ１点からｙ２貞まで探索を開始する。そ
して、例えばその途中の１点でカイト標識を検出すると
、定義されたＸ−Ｙ座標軸子のガイド標識検出位置Ｑ３
は、×軸−Ｆａ点、ｙ軸トｂ点上の０３点となり、この
０３点から一］二連のオフセットベク１ヘル”ｆｆ（＝
Ｖｓ−Ｏｈ）の逆方向に移動さ「た点Ｑ４がガイド標識
Ｇとハンド５の把持中心４が対応Ｊる位置となるものと
なり、物品Ｗを積上げ、または積降ろすときの教示位置
となる点である。
以上が、本発明の一実施例におけるガイド標識Ｇの探索
方法であるが、次に、第７図の処理フローを参照にしな
がら、本実施例の動作について説明する。
方法であるが、次に、第７図の処理フローを参照にしな
がら、本実施例の動作について説明する。
まず、ハンドオフセットＶ＋＋、センサオ７セツトザ８
は、本パレタイジング用ロボットを出荷する際、または
ハンド５等を変えた際、手動入力装置１１から設定され
る。また、ハンドオフセット［１とセンサオフレットＶ
ｓ！設定するかわりに、直接把持中心とセン１１−間の
Ａフセットワを設定するようにしてもよい。そして、物
品２を積上げる標準的パレッ［〜１に合わせて、該パレ
ツｌ〜１のガイドバー等の各ガイド標識点（Ｇ＋〜Ｇ４
）に最初に物品２を積−１げるときの各ハンド５の把
持中心位置を標”Ｊ ）：：ｉ Ｑ ＋ （第６図参照
）として、手動入力装置から教示し、データメ−［す１
０に記憶さゼる。さらに、探索するときの探索距離、す
なわち、第６図で示！１Ｑ２− ）ｈ ＊ Ｑ２− Ｘ
２゜Ｑ２ ’ｈ 、’Ｑ２−Ｖ２の探索距離及び探索開
始。
は、本パレタイジング用ロボットを出荷する際、または
ハンド５等を変えた際、手動入力装置１１から設定され
る。また、ハンドオフセット［１とセンサオフレットＶ
ｓ！設定するかわりに、直接把持中心とセン１１−間の
Ａフセットワを設定するようにしてもよい。そして、物
品２を積上げる標準的パレッ［〜１に合わせて、該パレ
ツｌ〜１のガイドバー等の各ガイド標識点（Ｇ＋〜Ｇ４
）に最初に物品２を積−１げるときの各ハンド５の把
持中心位置を標”Ｊ ）：：ｉ Ｑ ＋ （第６図参照
）として、手動入力装置から教示し、データメ−［す１
０に記憶さゼる。さらに、探索するときの探索距離、す
なわち、第６図で示！１Ｑ２− ）ｈ ＊ Ｑ２− Ｘ
２゜Ｑ２ ’ｈ 、’Ｑ２−Ｖ２の探索距離及び探索開
始。
終了及びパレタイジング開始、終了するときの導入点Ｐ
、導出点Ｒ（第６図参照）を手動入力装置１１から人力
し設定する。なお、前記Ｘ１．Ｘ２゜■１．Ｖ２の値は
同一の値、すなわち、同一の距離として予め設定して置
いてもよい。またこの導入点Ｐ、導出点Ｒは特定位置に
固定し、手動入力装置１１から設定Ｊ′る必要のないよ
うにしてもよい。このように、始期設定を行った模探索
指令を出すと、この場合、１−配標準点（ガイド標識Ｇ
）をすべて探索する。Ｊ：うにしてもよく、また、特定
の標準点のみを」−記各標１＄ｊ点を記憶したデータメ
モリ１０のアドレスを指定することによって特定の標準
点、ず’、’Ｋ ｔ） １５、ガイド標識点うにしても
よく、パレタイジングを行うやり方等９− によって指令プログラムを変えて行えばよい。第７図の
実施例では、１つの標準点の探索についてその処理を示
している。続けて検数の標準点を探索する場合は、デー
タメモリ１０のアドレスを変えながら、同じ処理を行っ
ていけばよい。このようにして探索指令が出されると、
ＣＰＵは、まず、フラグがセットされているか否か判断
して指定されている標準点の探索は終了しているか否か
判断する（ステップＳ１）。探索が終了してないと、次
にデータメモリ１０から指定された標準点の位置を読み
出し、この標準点の位置から機械座標系の標準点０１点
をめる（ステップＳ２ 、８３ ＞。
、導出点Ｒ（第６図参照）を手動入力装置１１から人力
し設定する。なお、前記Ｘ１．Ｘ２゜■１．Ｖ２の値は
同一の値、すなわち、同一の距離として予め設定して置
いてもよい。またこの導入点Ｐ、導出点Ｒは特定位置に
固定し、手動入力装置１１から設定Ｊ′る必要のないよ
うにしてもよい。このように、始期設定を行った模探索
指令を出すと、この場合、１−配標準点（ガイド標識Ｇ
）をすべて探索する。Ｊ：うにしてもよく、また、特定
の標準点のみを」−記各標１＄ｊ点を記憶したデータメ
モリ１０のアドレスを指定することによって特定の標準
点、ず’、’Ｋ ｔ） １５、ガイド標識点うにしても
よく、パレタイジングを行うやり方等９− によって指令プログラムを変えて行えばよい。第７図の
実施例では、１つの標準点の探索についてその処理を示
している。続けて検数の標準点を探索する場合は、デー
タメモリ１０のアドレスを変えながら、同じ処理を行っ
ていけばよい。このようにして探索指令が出されると、
ＣＰＵは、まず、フラグがセットされているか否か判断
して指定されている標準点の探索は終了しているか否か
判断する（ステップＳ１）。探索が終了してないと、次
にデータメモリ１０から指定された標準点の位置を読み
出し、この標準点の位置から機械座標系の標準点０１点
をめる（ステップＳ２ 、８３ ＞。
次に、−ト記標準点の座標０１点をハンド５の把持中心
４からセンサー８位置まで補正し、すなわち、第５図の
オフはツｌ−Ｖの値だけ補正してセンサーＳによりガイ
ド標識をサーチできるように探索点Ｑ２をめる（ステッ
プ８４ ）。探索点Ｑ２を通る直交線上の端点×１．
Ｘ２ 、、Ｖｌ、Ｖ２を設定した探索距離から算出し、
ＲＡＭ９内のバッファーに書き込む（ステップＳｓ）。
４からセンサー８位置まで補正し、すなわち、第５図の
オフはツｌ−Ｖの値だけ補正してセンサーＳによりガイ
ド標識をサーチできるように探索点Ｑ２をめる（ステッ
プ８４ ）。探索点Ｑ２を通る直交線上の端点×１．
Ｘ２ 、、Ｖｌ、Ｖ２を設定した探索距離から算出し、
ＲＡＭ９内のバッファーに書き込む（ステップＳｓ）。
ハンド５を１０−
探索導入点Ｐ４−通一）で探索開始端点×１まで移動さ
せる（スｉツ７’Ｓｏ）。端点×１から×２までハンド
５を直線移動さけ、センサーＳからの入力を監視し、セ
ンサー−Ｓからガイド標識検出入力があると、その人力
のあった位置（ａ点）をＲＡＭ０上のバッファに円き込
み、その入力のあった位置（ａ点）から端点ｙ１に移動
させる（ステップＳ７〜Ｓｏ）。しかし、端点ｘ１から
探索を開始して端点Ｘ２ｊ：１”探索してもガイド標識
を検出しなかったとき（ステップＳ９）、アラームを出
して動作を停止さｌ！る（ステップＳυ）。これは、パ
レッ１〜１の置かれた位置が大きくずれている等によっ
てガイド標識を検出できないときである。
せる（スｉツ７’Ｓｏ）。端点×１から×２までハンド
５を直線移動さけ、センサーＳからの入力を監視し、セ
ンサー−Ｓからガイド標識検出入力があると、その人力
のあった位置（ａ点）をＲＡＭ０上のバッファに円き込
み、その入力のあった位置（ａ点）から端点ｙ１に移動
させる（ステップＳ７〜Ｓｏ）。しかし、端点ｘ１から
探索を開始して端点Ｘ２ｊ：１”探索してもガイド標識
を検出しなかったとき（ステップＳ９）、アラームを出
して動作を停止さｌ！る（ステップＳυ）。これは、パ
レッ１〜１の置かれた位置が大きくずれている等によっ
てガイド標識を検出できないときである。
次に、端点ｙ１からｙ２までハンド５を直線移動させて
セン４ノー人力を監視してセン１す一人力があるか否か
検出覆る（ステップＳＩ３〜Ｓ５）。入力があると、そ
の点（ｈ＋１．ｉ）をＲＡＭＱ上のバッファに出き込む
。なお、端点ｙ２まで到着してもセン号入力がないどき
は、アラームを出し装置を停止させる点は先と同様であ
る。
セン４ノー人力を監視してセン１す一人力があるか否か
検出覆る（ステップＳＩ３〜Ｓ５）。入力があると、そ
の点（ｈ＋１．ｉ）をＲＡＭＱ上のバッファに出き込む
。なお、端点ｙ２まで到着してもセン号入力がないどき
は、アラームを出し装置を停止させる点は先と同様であ
る。
こうして、センサーＳによって検出され、バッファに記
憶された２点を座標に変換しく ａ点、ｂ点）、ガイド
標識検出座標Ｑ３をめる（ステップ５１７）。このガイ
ド標識検出座標０３点をオフセラ１〜ベクトルゾだＧｉ
逆方向に移動させて、ハンド把持中心が通るための位＠
Ｑ４を更正教示点どしてパレタイジングデータのｌ〔め
のバッファに書き込む（ステップ５ＩＰ）。
憶された２点を座標に変換しく ａ点、ｂ点）、ガイド
標識検出座標Ｑ３をめる（ステップ５１７）。このガイ
ド標識検出座標０３点をオフセラ１〜ベクトルゾだＧｉ
逆方向に移動させて、ハンド把持中心が通るための位＠
Ｑ４を更正教示点どしてパレタイジングデータのｌ〔め
のバッファに書き込む（ステップ５ＩＰ）。
次に、この標準点Ｑ１に対する探索が終了したことを示
すフラグをセリトンくステップ５ＦＩ）、ハント５を導
出点Ｒへ移動させて（ステップ５２０）、一つの標準点
に対する探索は終了する。そして、もし必要ならば、次
の標準点に対しても同様な処理を行い、ガイド標識のず
れを補正し、そのガイド標識の位置へパレタイジングが
できるように更正教示点として記憶させる。このように
、ガイド標識を探索【ノ（ガイド標識が坦実に存在覆る
位置へ正しく物品２をパレタイジングできるようにしｌ
こから、パレッ１〜１への物品２を積上げるずれはなく
、規定どおり積上げることができるものである。
すフラグをセリトンくステップ５ＦＩ）、ハント５を導
出点Ｒへ移動させて（ステップ５２０）、一つの標準点
に対する探索は終了する。そして、もし必要ならば、次
の標準点に対しても同様な処理を行い、ガイド標識のず
れを補正し、そのガイド標識の位置へパレタイジングが
できるように更正教示点として記憶させる。このように
、ガイド標識を探索【ノ（ガイド標識が坦実に存在覆る
位置へ正しく物品２をパレタイジングできるようにしｌ
こから、パレッ１〜１への物品２を積上げるずれはなく
、規定どおり積上げることができるものである。
次に、本実施例のパレタイジングについて、第８図の処
理）１−１−と共に説明する。
理）１−１−と共に説明する。
パレタイジングを行うどきは、探索動作と同じＪ：うに
、始期設定と１ノで上述した導入点Ｐ１導出ｒ、’、ｉ
Ｒ１各列のガイド標識貞Ｇに最初に物品を枯」−げる
どきのハンド把持中心位置を示す各列の標準点Ｑ１を手
動入力装ｆｉ！／１１から設定した−［に、さらに積上
げる列の段数にと最上位に積上げられる物品に対づるハ
ンド把持中心位置Ｑ＋’を設定し、パレタイジングする
物品２の総個数をプログラム」二または手動によりＲＡ
ＭＱ上のレジスタＶに設定する。
、始期設定と１ノで上述した導入点Ｐ１導出ｒ、’、ｉ
Ｒ１各列のガイド標識貞Ｇに最初に物品を枯」−げる
どきのハンド把持中心位置を示す各列の標準点Ｑ１を手
動入力装ｆｉ！／１１から設定した−［に、さらに積上
げる列の段数にと最上位に積上げられる物品に対づるハ
ンド把持中心位置Ｑ＋’を設定し、パレタイジングする
物品２の総個数をプログラム」二または手動によりＲＡ
ＭＱ上のレジスタＶに設定する。
そして、パレタイジング指令を出すと、ＣＰＵ７は、ま
ず、指定されたレジスタＶの内容から再生１べき列番号
７段番号を計算する（ステップＳ＋ ）。υ／７わＩ−
３、例えば、第２図に示ずパレッｉ−に物品２４第１列
のガイドバー０１位置に積−トげ、次に第２列の）ｆイ
ドパー０２位置に積上ばていく場合を想定−するど、レ
ジスタＶの内容が頭初１３− の設定値であれば、第１列の第１段を算出する。
ず、指定されたレジスタＶの内容から再生１べき列番号
７段番号を計算する（ステップＳ＋ ）。υ／７わＩ−
３、例えば、第２図に示ずパレッｉ−に物品２４第１列
のガイドバー０１位置に積−トげ、次に第２列の）ｆイ
ドパー０２位置に積上ばていく場合を想定−するど、レ
ジスタＶの内容が頭初１３− の設定値であれば、第１列の第１段を算出する。
レジスタ■の内容が設定値より１つ少ない場合（なお、
レジスタＶの内容を積」二げる毎に増加させる場合は１
つ多い場合）は、第１列第２段を算出し、各列に、例え
ばに段積上げるとすれば、レジスタの内容が設定値より
に何歩ない場合は第２列第１段を算出する。以上のよう
にして、再生すべき列番号、段番号を計算し、次に算出
された列の標準点Ｑ１の探索は終了しているか否か判断
しくステップＳ２）、探索していなければアラームを出
し、パレタイジング動作を停止させる。必要ならば、前
述した探索動作を行った後に再び上記動作を行わせる。
レジスタＶの内容を積」二げる毎に増加させる場合は１
つ多い場合）は、第１列第２段を算出し、各列に、例え
ばに段積上げるとすれば、レジスタの内容が設定値より
に何歩ない場合は第２列第１段を算出する。以上のよう
にして、再生すべき列番号、段番号を計算し、次に算出
された列の標準点Ｑ１の探索は終了しているか否か判断
しくステップＳ２）、探索していなければアラームを出
し、パレタイジング動作を停止させる。必要ならば、前
述した探索動作を行った後に再び上記動作を行わせる。
探索が終了していると、データメモリ１０から先に設定
した導入点Ｐ、導出点Ｒの位置データを読み出し、ＲＡ
ＭＱ上のリンク・バッファに書込む（ステップＳ３）。
した導入点Ｐ、導出点Ｒの位置データを読み出し、ＲＡ
ＭＱ上のリンク・バッファに書込む（ステップＳ３）。
次に、探索によって得られた更正教示点Ｑ４、すなわち
、実際のパレット上のガイド標識上へハンド５の把持中
心４が移動するように補正された教示点Ｑ４をリンク・
バッファに書き込むくステップ８４）。
、実際のパレット上のガイド標識上へハンド５の把持中
心４が移動するように補正された教示点Ｑ４をリンク・
バッファに書き込むくステップ８４）。
１４−
次に、十記聯入ｊ５“、ＩＰ 、導出点Ｒの位置が上記
更正教示ａ Ｑ ４の１に宋るＪ、うに、上記リンク・
バッファ上のデータを修正しくステップＳ５）、さらに
、上記ステップＳ１でめた段の高さになるように上記更
１１教示点Ｑ４のデータを修正する。、Ｊなわち、標ｔ
１（Ｊｉｍ！ Ｑ ＋は、積上げる物品２の１段目のハ
ンド把ＪＳｉ中心位買であり、最上位の［Ｑに積上げる
把持中心位置が０１′であり、積上げ段数がＫであれば
、１段積トげる毎の１ピツチの値は（Ｑ＋ ’ −Ｑ＋
） ／ （Ｋ−１）で算出されるから、今ｎ段１−１
が指定されていると、上記更正教示点 ０４に槓トげる
方向に （ｎ 〜１）Ｘ ＜０１’−にｈ ）／ （Ｋ−１）を
付加して、１−記リンク・バッファに記憶された更正教
示点Ｑ４を修正し、ハンド５が物品２を離す点を記憶ざ
Ｕたことにｆ、ｉる（ステップＳｓ）。
更正教示ａ Ｑ ４の１に宋るＪ、うに、上記リンク・
バッファ上のデータを修正しくステップＳ５）、さらに
、上記ステップＳ１でめた段の高さになるように上記更
１１教示点Ｑ４のデータを修正する。、Ｊなわち、標ｔ
１（Ｊｉｍ！ Ｑ ＋は、積上げる物品２の１段目のハ
ンド把ＪＳｉ中心位買であり、最上位の［Ｑに積上げる
把持中心位置が０１′であり、積上げ段数がＫであれば
、１段積トげる毎の１ピツチの値は（Ｑ＋ ’ −Ｑ＋
） ／ （Ｋ−１）で算出されるから、今ｎ段１−１
が指定されていると、上記更正教示点 ０４に槓トげる
方向に （ｎ 〜１）Ｘ ＜０１’−にｈ ）／ （Ｋ−１）を
付加して、１−記リンク・バッファに記憶された更正教
示点Ｑ４を修正し、ハンド５が物品２を離す点を記憶ざ
Ｕたことにｆ、ｉる（ステップＳｓ）。
こうして、生成されたリンク・バッファに従って、パレ
タイジングロボットを動作させれば、物品２はパレット
上のガイド標識に合致して指示どおりに積上げられるこ
とになる（ステップ８７）。次に、レジスタＶの内容か
ら「１１減算して（ステップＳｓ）、１つの物品２の積
上げ動作は終了する。もし、続１−Ｊでパレタイジング
動作を行うならば、ステップＳ１から丙び動作を開始す
ればよい。
タイジングロボットを動作させれば、物品２はパレット
上のガイド標識に合致して指示どおりに積上げられるこ
とになる（ステップ８７）。次に、レジスタＶの内容か
ら「１１減算して（ステップＳｓ）、１つの物品２の積
上げ動作は終了する。もし、続１−Ｊでパレタイジング
動作を行うならば、ステップＳ１から丙び動作を開始す
ればよい。
なお、上記実施例では、物品２をパレツｔ−ｉ −ｔ：
に積−トげる場合の実施例を述べたが、パレット１−に
から積降ろす場合も、同様にガイドバー等のガイド標識
Ｇを探索して、その後物品を積降ろすようにしてもよい
ことはもちろんのことである。また、探索及びパレタイ
ジングもパレット上のすべてのガイド標識を探索して、
その後パレタイジングを行ってもよく、１つのガイド標
識Ｇを探索し、イのガイド標識位置へパレタイジングを
行って、次のガイド標識Ｇを探索し、パレタイジングを
行う等のようにガイド標識１つ１つ毎に行ってもＪ：い
。
に積−トげる場合の実施例を述べたが、パレット１−に
から積降ろす場合も、同様にガイドバー等のガイド標識
Ｇを探索して、その後物品を積降ろすようにしてもよい
ことはもちろんのことである。また、探索及びパレタイ
ジングもパレット上のすべてのガイド標識を探索して、
その後パレタイジングを行ってもよく、１つのガイド標
識Ｇを探索し、イのガイド標識位置へパレタイジングを
行って、次のガイド標識Ｇを探索し、パレタイジングを
行う等のようにガイド標識１つ１つ毎に行ってもＪ：い
。
さらに、上記実施例では、ガイド標識としてガイドバー
の例をあげたが、ガイド標識としては、パレット上に付
された特定のマークでもよく、このマークをセンサーが
検出できるようなものであればＪ、い。
の例をあげたが、ガイド標識としては、パレット上に付
された特定のマークでもよく、このマークをセンサーが
検出できるようなものであればＪ、い。
発明のり）果
本発明は、ｔ＜Ｉノット上に部品や材料などの物品を積
上げ、または積降ろすとき、パーツ１〜上に設【Ｊられ
たガイド標識を検出１ノでその検出位置へＦ記物品を積
上げたり、またはその検出位置から物品を積降ろ１する
ようにしたから、パレツ１〜／Ｊ＜ 、ｉ’Ｆ確に一定
位置に置かれなくても、かつパレツ１−のガイドバー等
のガイド［が少々ずれてバラつきがあっても、パレッ］
−上のガイド標識位置へ適正に積上げること及び物品が
積上げられたパレット上から正確に物品を把持して物品
を積降ろすことができるものである。
上げ、または積降ろすとき、パーツ１〜上に設【Ｊられ
たガイド標識を検出１ノでその検出位置へＦ記物品を積
上げたり、またはその検出位置から物品を積降ろ１する
ようにしたから、パレツ１〜／Ｊ＜ 、ｉ’Ｆ確に一定
位置に置かれなくても、かつパレツ１−のガイドバー等
のガイド［が少々ずれてバラつきがあっても、パレッ］
−上のガイド標識位置へ適正に積上げること及び物品が
積上げられたパレット上から正確に物品を把持して物品
を積降ろすことができるものである。
第１図は、本発明の構成を示す図、第２図は、本発明が
対象とするパレットと物品の一例を示す図、第３図は、
不発明の一実施例におけるロボットのハンドを承りＩＫ
略図、第４図は、本発明の一実施例のバー１９１７図、
第５図は、ハンド把持 。 中心とセン１ノ゛−間のオフセットを示す説明図、第１
７− ６図は、探索時の補正を説明する説明図、第７図は、本
発明の一実施例の探索処理を示すフロー、第８図は、同
一実施例のパレタイジング処理フローである。 １・・・パレット、２・・・物品、３・・・アーム、４
・・・把持中心、５・・・ハンド、０１〜Ｇ４・・・ガ
イドバー、Ｐ・・・導入点、Ｒ・・・導出点、Ｑｌ・・
・標準点、Ｑ２・・・探索点、Ｑ３・・・ガイド標識検
出位置、Ｑ４・・・更正教示点。 特許出願人 トヨタ自動車 株式会ネ１ （ばか１名）代 理 人 〜１８− 第１図 第２図 第３図 竿 ４ 図 第５図 ／ １８問昭ＧＯ−３４２８４（７） 第８図 °レタイン゛− １ 猫定され「；レジ゛又ゲシｎ円 写ｒ５ＰＦ帆 薄へ゛きグ・１台号 メ股番！ｉと計算 ２ 指ｒされ已り°上膳４ ５９ ゛゛゛°丁１”“パ°“ ”” ｙｉ−ｔ、イ亭テ゛′
−タ ノＥｉθ゛６Ｐ、壱、Ｒ声ナニッと８売！＋出し ＡＭ上Ｆりンクハ″ツファ１″− 贅−５込む １− ヒーマン鳳こ（４仁１ｐ工
対象とするパレットと物品の一例を示す図、第３図は、
不発明の一実施例におけるロボットのハンドを承りＩＫ
略図、第４図は、本発明の一実施例のバー１９１７図、
第５図は、ハンド把持 。 中心とセン１ノ゛−間のオフセットを示す説明図、第１
７− ６図は、探索時の補正を説明する説明図、第７図は、本
発明の一実施例の探索処理を示すフロー、第８図は、同
一実施例のパレタイジング処理フローである。 １・・・パレット、２・・・物品、３・・・アーム、４
・・・把持中心、５・・・ハンド、０１〜Ｇ４・・・ガ
イドバー、Ｐ・・・導入点、Ｒ・・・導出点、Ｑｌ・・
・標準点、Ｑ２・・・探索点、Ｑ３・・・ガイド標識検
出位置、Ｑ４・・・更正教示点。 特許出願人 トヨタ自動車 株式会ネ１ （ばか１名）代 理 人 〜１８− 第１図 第２図 第３図 竿 ４ 図 第５図 ／ １８問昭ＧＯ−３４２８４（７） 第８図 °レタイン゛− １ 猫定され「；レジ゛又ゲシｎ円 写ｒ５ＰＦ帆 薄へ゛きグ・１台号 メ股番！ｉと計算 ２ 指ｒされ已り°上膳４ ５９ ゛゛゛°丁１”“パ°“ ”” ｙｉ−ｔ、イ亭テ゛′
−タ ノＥｉθ゛６Ｐ、壱、Ｒ声ナニッと８売！＋出し ＡＭ上Ｆりンクハ″ツファ１″− 贅−５込む １− ヒーマン鳳こ（４仁１ｐ工
Claims (3)
- （１）パレッ１−に設けられたガイド標識位置に物品を
自動的に積上げ、またはその位置から積降ろすパレタイ
ジング用ロボットの制御装置において、ロボットのハン
ドに設けられたセンサーと、上記パレット上のガイド標
識位置の標準点を教示する標準点教示手段と、上記標準
点を探索する探索距離を設定する探索距頗設定手段と、
上記ハンドの把持中心とセンザー間のオフセット値を設
定するオフセット設定手段と、上記標準点と上記オフセ
ット値及び上記探索距離から、上記センサーが上記ガイ
ド標識を検出できるように上記ハンドを移動させる探索
径路を作成する探索径路作成手段と、上記探索径路に沿
って上記ハンドを移動させ上記センサーからのガイド標
識検出出力により上記ガイド標識位置を検出するガイド
標識位置検出手段と、該ガイド標識検出手段で検出した
ガイド標識位置を上記オフセット値により修正してハン
ド把持中心に合わせた教示点を作成する更正教示点作成
手段とを有し、該更正教示点作成手段で作成された更正
教示点によって、パレタイジングを行うよう制御するパ
レタイジング用ロボット制御装置。 - （２）上記オフセット設定手段は、ハンドオフレットと
センサーオフセットを入力することによってハンド把持
中心どレン（Ｊ−間のオフセットを設定するオフセット
設定手段である特許請求の範囲第１項記載のパレタイジ
ング用ロボット制御装置。 - （３）上記ガイド標識検出手段は上記探索径路中ガイド
ｌ？ｉ識を検出しなかったとき警報を出し、動作を停止
させることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第
２項記載のパレタイジング川口ボッ１−制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13982083A JPS6034284A (ja) | 1983-07-30 | 1983-07-30 | パレタイジング用ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13982083A JPS6034284A (ja) | 1983-07-30 | 1983-07-30 | パレタイジング用ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034284A true JPS6034284A (ja) | 1985-02-21 |
| JPH0425117B2 JPH0425117B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=15254221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13982083A Granted JPS6034284A (ja) | 1983-07-30 | 1983-07-30 | パレタイジング用ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034284A (ja) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4930979A (ja) * | 1972-07-19 | 1974-03-19 | ||
| JPS51122900A (en) * | 1975-04-17 | 1976-10-27 | Hitachi Ltd | Method of and device for fastening screw by robot |
| JPS5269353A (en) * | 1975-12-08 | 1977-06-09 | Hitachi Ltd | Contact type position detector |
| JPS5416522A (en) * | 1977-07-07 | 1979-02-07 | Noritake Sugiura | Perforated separate vinyl decal for enamel color |
| JPS5418572A (en) * | 1977-07-12 | 1979-02-10 | Toshiba Corp | Device for correcting error of work in inductrial robot |
| JPS5425059A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-24 | Toshiba Corp | Device for controlling industrial robot |
| JPS5645757A (en) * | 1979-09-25 | 1981-04-25 | Hitachi Ltd | Contact reaction method |
| JPS5856003A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-02 | Hitachi Ltd | 工業用ロボツトの制御方法 |
-
1983
- 1983-07-30 JP JP13982083A patent/JPS6034284A/ja active Granted
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4930979A (ja) * | 1972-07-19 | 1974-03-19 | ||
| JPS51122900A (en) * | 1975-04-17 | 1976-10-27 | Hitachi Ltd | Method of and device for fastening screw by robot |
| JPS5269353A (en) * | 1975-12-08 | 1977-06-09 | Hitachi Ltd | Contact type position detector |
| JPS5416522A (en) * | 1977-07-07 | 1979-02-07 | Noritake Sugiura | Perforated separate vinyl decal for enamel color |
| JPS5418572A (en) * | 1977-07-12 | 1979-02-10 | Toshiba Corp | Device for correcting error of work in inductrial robot |
| JPS5425059A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-24 | Toshiba Corp | Device for controlling industrial robot |
| JPS5645757A (en) * | 1979-09-25 | 1981-04-25 | Hitachi Ltd | Contact reaction method |
| JPS5856003A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-02 | Hitachi Ltd | 工業用ロボツトの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0425117B2 (ja) | 1992-04-28 |
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