JPS6029255A - 工具着脱装置 - Google Patents
工具着脱装置Info
- Publication number
- JPS6029255A JPS6029255A JP58136818A JP13681883A JPS6029255A JP S6029255 A JPS6029255 A JP S6029255A JP 58136818 A JP58136818 A JP 58136818A JP 13681883 A JP13681883 A JP 13681883A JP S6029255 A JPS6029255 A JP S6029255A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- holder
- movable member
- tool holder
- face
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１例えば、高圧配電線から分岐配電線を取出す
配電工事に用いられるロボット等に用いられる工具着脱
装置に関するものである。
配電工事に用いられるロボット等に用いられる工具着脱
装置に関するものである。
高圧配電線から分岐配電線をトンボ腕と称する中継器を
通して変圧器に配線する工事は近年活線状態で電気絶縁
棒を使って行なういわゆるホットスティック工法で行な
われている。しかし、高所での工事は多数の作業工程を
必要とし、これらの作業工程を行なう度にホットスティ
ックの先端の工具を交換する必要があって作業が危険で
ある上に多大の労力を必要とし作業効率が低い欠点があ
った。
通して変圧器に配線する工事は近年活線状態で電気絶縁
棒を使って行なういわゆるホットスティック工法で行な
われている。しかし、高所での工事は多数の作業工程を
必要とし、これらの作業工程を行なう度にホットスティ
ックの先端の工具を交換する必要があって作業が危険で
ある上に多大の労力を必要とし作業効率が低い欠点があ
った。
この欠点を解消するため高所作業車上に搭載されたロボ
ットを用いて配電工事を行なうことが提案されている。
ットを用いて配電工事を行なうことが提案されている。
このようにロボットを用いて作業を行なう場合、ロボッ
トの監視及び教示、工具の交換は高所作業車上に作業者
が乗って行なっている。しかし、高所作業車上での作業
者の負担が多くこの作業者の負担を可及的に小さくする
ことか要求される。特に、配電工事では工具の交換は頻
繁に行なわれるのでこの工具の交換を速やかに行なうこ
とができることが望まれる。
トの監視及び教示、工具の交換は高所作業車上に作業者
が乗って行なっている。しかし、高所作業車上での作業
者の負担が多くこの作業者の負担を可及的に小さくする
ことか要求される。特に、配電工事では工具の交換は頻
繁に行なわれるのでこの工具の交換を速やかに行なうこ
とができることが望まれる。
本発明の目的は、ロボット等の作業アームの先端で工具
をＯｆ及的に迅速に交換することができるようにした工
具着脱装置を提供することにある。
をＯｆ及的に迅速に交換することができるようにした工
具着脱装置を提供することにある。
本発明の実施例を図面を参照して詳細に一説明すると、
第１図は本発明に係る工具着脱装置ｌＯを示し９図示の
実施例ではこの工具着脱装置１０は例えば配電工事用ロ
ボットの作業アーム１２の先端に設けられたりスト１４
に適用されているのが示しである。
第１図は本発明に係る工具着脱装置ｌＯを示し９図示の
実施例ではこの工具着脱装置１０は例えば配電工事用ロ
ボットの作業アーム１２の先端に設けられたりスト１４
に適用されているのが示しである。
本発明の工具着脱装置１０は作業アーム１２の端部１２
ａに固定され工具１６が挿入されるべき円筒形の工具ホ
ルダ１８とこの工具ホルダ１８の径方向の貫通孔１８ａ
に挿入された複数のポール２０とを備えている。これら
のポール２０は工具ホルダ１８内に挿入された工具１６
の外周面に形成された係入溝１６ａに係入されて工Ｊ４
１６が工具ホルダ１８から抜けることがないように工具
１６を保持する働きを有する。
ａに固定され工具１６が挿入されるべき円筒形の工具ホ
ルダ１８とこの工具ホルダ１８の径方向の貫通孔１８ａ
に挿入された複数のポール２０とを備えている。これら
のポール２０は工具ホルダ１８内に挿入された工具１６
の外周面に形成された係入溝１６ａに係入されて工Ｊ４
１６が工具ホルダ１８から抜けることがないように工具
１６を保持する働きを有する。
工具ホルダ１８の外側には円筒形の可動部材２２が摺動
自在に嵌合されており、この＋’＋ｌ動部材２２はその
内周面に工具ホルダ１８内のポールを外側に逃げること
ができるように緩める通溝２２ａとこの通溝２２ａから
径方向の内側に傾斜した傾斜面２２ｂとこの傾斜面２２
ｂから下方に連続して形成された円筒面２２ｃとを有す
る。従って、この可動部材２２は第１図に示すようにそ
の傾斜面２２ｂより下方の円筒面２２Ｃがポール２０に
接触するように軸線方向の上方に移動すると、ポール２
０は工具ホルダ１８内の工具１６の係入溝１６ａに係入
するように押込まれて工具１６を工具ホルダ１８内に保
持する。また、可動部材２２は第２図に示すようにその
通溝２２ａがポール２ｏに対応するように軸線方向の下
方に移動すると、ポール２ｏは可動部材２２の通溝２２
ａ内に逃げることができるので工具１６を上方に引くこ
とによって工具１６を取り外すことができる。
自在に嵌合されており、この＋’＋ｌ動部材２２はその
内周面に工具ホルダ１８内のポールを外側に逃げること
ができるように緩める通溝２２ａとこの通溝２２ａから
径方向の内側に傾斜した傾斜面２２ｂとこの傾斜面２２
ｂから下方に連続して形成された円筒面２２ｃとを有す
る。従って、この可動部材２２は第１図に示すようにそ
の傾斜面２２ｂより下方の円筒面２２Ｃがポール２０に
接触するように軸線方向の上方に移動すると、ポール２
０は工具ホルダ１８内の工具１６の係入溝１６ａに係入
するように押込まれて工具１６を工具ホルダ１８内に保
持する。また、可動部材２２は第２図に示すようにその
通溝２２ａがポール２ｏに対応するように軸線方向の下
方に移動すると、ポール２ｏは可動部材２２の通溝２２
ａ内に逃げることができるので工具１６を上方に引くこ
とによって工具１６を取り外すことができる。
可動部材２２を軸線方向に駆動する軸線駆動ニド段２４
は１図示の実施例ではｔ ”Ｔ動部材の鍔２３をピスト
ンとするシリンダ２６から成っており、このシリンダ２
６は作業アーム１２の端部１２ａに固定されている。シ
リンダ２６の一方のボー１２６ａに空気または油の如き
流体を注入すると、可動部材２２は下降してポール２０
を緩め、他方のボー）２６ｂに流体を柱入すると、可動
部材２２は上契してポール２ｏを工具１６の係入溝１６
ａに係入する。
は１図示の実施例ではｔ ”Ｔ動部材の鍔２３をピスト
ンとするシリンダ２６から成っており、このシリンダ２
６は作業アーム１２の端部１２ａに固定されている。シ
リンダ２６の一方のボー１２６ａに空気または油の如き
流体を注入すると、可動部材２２は下降してポール２０
を緩め、他方のボー）２６ｂに流体を柱入すると、可動
部材２２は上契してポール２ｏを工具１６の係入溝１６
ａに係入する。
図示の実施例では、工具ホルダ１８はその中に工具１６
を駆動軸２８に連結する連結軸３゜を有し、この連結軸
３０はその上端に工具１６の下端の凹部１６ｂに係入す
る突部３０ａと駆動軸２８の上端が係入する凹ｍ ３０
ｂとを有し、従って工Ｊ４１６はこの連結軸２８を介
して駆動軸３０によって駆動される。駆動軸２８は作業
アーム１２の内部を延びてその上端面１２ａから突出し
ている。連結軸２８と作業アーム１２の上端面１２ａと
の間にはスラストベアリング３２を介してばね３４が設
けられこのばね３４はポール２０が可動部材２２の下降
で緩められたとき工具１６を飛び出すように伯勢してい
る。このようにすると、高圧配電線に対し伺らかの異常
が発生したとき軸線駆動手段２４のポート２６ａに流体
を注入することによって可動部材２２を下降しよりｔ６
をリスト１４から緊急に離脱するのに役立つことが解る
。
を駆動軸２８に連結する連結軸３゜を有し、この連結軸
３０はその上端に工具１６の下端の凹部１６ｂに係入す
る突部３０ａと駆動軸２８の上端が係入する凹ｍ ３０
ｂとを有し、従って工Ｊ４１６はこの連結軸２８を介
して駆動軸３０によって駆動される。駆動軸２８は作業
アーム１２の内部を延びてその上端面１２ａから突出し
ている。連結軸２８と作業アーム１２の上端面１２ａと
の間にはスラストベアリング３２を介してばね３４が設
けられこのばね３４はポール２０が可動部材２２の下降
で緩められたとき工具１６を飛び出すように伯勢してい
る。このようにすると、高圧配電線に対し伺らかの異常
が発生したとき軸線駆動手段２４のポート２６ａに流体
を注入することによって可動部材２２を下降しよりｔ６
をリスト１４から緊急に離脱するのに役立つことが解る
。
尚、第４図に示すように、高圧配電線３６に対してロボ
ットの先端のりスト１４を所定位置に位置決めするため
にリスト１４はα、β、γの自由度が必要である。この
ためコ通常では第５図に示すように、α、β、γの自由
関節３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃの上に工具回転アクチュエ
ータ４０が設けられている。これに対して実施例では工
具１６は、第６図に示すように、ハウジング４２と工具
軸４４とカバ４６とが一体に回るようにしであるので高
圧配電線３６に工具１６が増刊いたのちは工具ハウジン
グ４８が高圧配電線３６から反力を受けて固定され工具
軸４４のみを回転して高圧配電！！３６に対して工具ハ
ウジング４８が閉じてカバ４６が高圧配電線に取付けら
れる。このようにして、はαの自由度を持って回転して
所定の作業を行なうことができる。
ットの先端のりスト１４を所定位置に位置決めするため
にリスト１４はα、β、γの自由度が必要である。この
ためコ通常では第５図に示すように、α、β、γの自由
関節３８Ａ、３８Ｂ、３８Ｃの上に工具回転アクチュエ
ータ４０が設けられている。これに対して実施例では工
具１６は、第６図に示すように、ハウジング４２と工具
軸４４とカバ４６とが一体に回るようにしであるので高
圧配電線３６に工具１６が増刊いたのちは工具ハウジン
グ４８が高圧配電線３６から反力を受けて固定され工具
軸４４のみを回転して高圧配電！！３６に対して工具ハ
ウジング４８が閉じてカバ４６が高圧配電線に取付けら
れる。このようにして、はαの自由度を持って回転して
所定の作業を行なうことができる。
尚、上記実施例では１本発明を配電工基用のロボットに
適用した場合についてのべたが９本発明の装置は一般の
産業用ロボットその他の工具支持手段にも適用すること
ができる。
適用した場合についてのべたが９本発明の装置は一般の
産業用ロボットその他の工具支持手段にも適用すること
ができる。
本発明によれば、Ｊ二記のように、工具を迅速にかつ確
実に着脱することができ、従って特にロボットにＸ具を
着脱するのに好適であり、工具を自動的に着脱するよう
にすることができる実益がある。
実に着脱することができ、従って特にロボットにＸ具を
着脱するのに好適であり、工具を自動的に着脱するよう
にすることができる実益がある。
第１図は本発明に係る工具着脱装置の工具装着状態の断
面図、第２図は第１図の装置の工具を取外すした状態の
断面図、第３図は木発男の要部の横断面図、第４図は高
圧配電線とリストの動きの状ｊＥを示す説明図、第５図
は通常のリストの概略図、第６図は工具の具体例の断面
図である。 １０−一一−−工具着脱装置、１６−−−−工具、１６
ａ −−−−一係人溝、１８−−−−−王具ホルダ、
１８ａ−−−−一貫通孔、２〇−−−−−ボール、２２
−−−−一可動部材。 ２４−−一−−軸線駆動手段、２６−−−−−シリンダ
、２８−−−−一駆動軸、３０−−−−一連結軸、３４
−−−−−ばね。 第１閣 （）
面図、第２図は第１図の装置の工具を取外すした状態の
断面図、第３図は木発男の要部の横断面図、第４図は高
圧配電線とリストの動きの状ｊＥを示す説明図、第５図
は通常のリストの概略図、第６図は工具の具体例の断面
図である。 １０−一一−−工具着脱装置、１６−−−−工具、１６
ａ −−−−一係人溝、１８−−−−−王具ホルダ、
１８ａ−−−−一貫通孔、２〇−−−−−ボール、２２
−−−−一可動部材。 ２４−−一−−軸線駆動手段、２６−−−−−シリンダ
、２８−−−−一駆動軸、３０−−−−一連結軸、３４
−−−−−ばね。 第１閣 （）
Claims (3)
- （１）作業アームの先端に作業すべき工具を着脱自在に
取付ける工具着脱装置において、前記工具が挿入される
円筒形の工具ホルダと前記−Ｔ：Ｊ４ホルダの径方向の
貢通孔内に挿入され前記工具ホルダ内に挿入された工具
の係入構内に係入されるべき複数のポールと前記工具ホ
ルダの外側に摺動自在に嵌合され前記工具ホルダ内のポ
ールを外側に緩める通溝と前記通溝から内側に傾斜した
傾斜面とを有し前記傾斜面が前記工具ホルダ内のポール
に接触して前記ポールを内側に押込むように軸線移動す
る可動部材と前記可動部材を軸線運動する軸線駆動手段
とを備えたことを特徴とする工具着脱装置。 - （２）前記軸線駆動手段は前記可動部材をピストンとす
るシリンダである特許請求の範囲第１項に記載の工具着
脱装置。 - （３）前記工具ホルダはその中に前記工具を駆動軸に連
結する連結軸を有し、前記連結軸は前記］二具をゴー具
ホルダから飛び出すように伺勢されている特許請求の範
囲第１項または第２項に記載の配電丁番用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13681883A JPH0620699B2 (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用工具着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13681883A JPH0620699B2 (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用工具着脱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029255A true JPS6029255A (ja) | 1985-02-14 |
| JPH0620699B2 JPH0620699B2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=15184218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13681883A Expired - Lifetime JPH0620699B2 (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用工具着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0620699B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009023083A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | C & E Fein Gmbh | 動力駆動される手工具 |
| CN103433784A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-12-11 | 宁波海天精工股份有限公司 | 一种机床变径套的自动拆装结构 |
| CN110733018A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-01-31 | 长沙理工大学 | 用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5440981U (ja) * | 1977-08-29 | 1979-03-19 | ||
| JPS5437975A (en) * | 1977-09-01 | 1979-03-20 | Matsura Kikai Seisakusho Kk | Tool supporting device for use in machine tool |
| JPS54132882U (ja) * | 1978-03-08 | 1979-09-14 |
-
1983
- 1983-07-28 JP JP13681883A patent/JPH0620699B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5440981U (ja) * | 1977-08-29 | 1979-03-19 | ||
| JPS5437975A (en) * | 1977-09-01 | 1979-03-20 | Matsura Kikai Seisakusho Kk | Tool supporting device for use in machine tool |
| JPS54132882U (ja) * | 1978-03-08 | 1979-09-14 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009023083A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | C & E Fein Gmbh | 動力駆動される手工具 |
| CN103433784A (zh) * | 2013-06-28 | 2013-12-11 | 宁波海天精工股份有限公司 | 一种机床变径套的自动拆装结构 |
| CN110733018A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-01-31 | 长沙理工大学 | 用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法 |
| CN110733018B (zh) * | 2019-10-23 | 2020-12-25 | 长沙理工大学 | 用于电力作业机器人的对接式上下线机构及其应用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0620699B2 (ja) | 1994-03-23 |
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