JP3249669B2 - ボルト・ナットの自動締め付け分解方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ボルト・ナットの自動
締め付け分解方法およびその装置の改良に係り、特に、
大型機械、例えば蒸気タービンのケ−シング等を締付け
ている大径のボルト・ナットの自動締め付け分解方法お
よびその装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本発明のボルト・ナットの自動締め付け
分解装置は、大径のボルト・ナットが用いられる大型機
械であれば如何なるものにも採用可能であるが、ここで
は理解し易いように、大型機械の一つである蒸気タービ
ンの場合を例にとって説明していく。

【０００３】蒸気タービンのケーシングは、上下に２分
割されており、その上下ケーシングの締付けには、大径
のボルトが使用され、そして焼締法と呼ばれる締付方法
によって締結されているのが普通である。

【０００４】焼締法とは、ボルトを加熱して膨張させ、
ボルトが膨張した状態、すなわち伸びた状態でナットを
捩じ込み、常温に戻る課程において加熱されたボルトが
収縮することによって発生する締付力によって、両部品
を所定の押圧力で締結するようにした方法である。

【０００５】一般に、ボルトには貫通ボルトと植込みボ
ルトがあるが、蒸気タービンのケーシングの場合、構造
上二重ケーシング、すなわち外部ケーシングと内部ケー
シングがあり、主として、貫通ボルトは、外部ケーシン
グの締結に、また植込みボルトは、内部ケーシングの締
結に用いられている。

【０００６】内部ケーシングに使われる植込みボルト
は、ボルトの一方側（一般には下部側）ネジがケーシン
グのねじ穴にねじ込まれ、他方側（一般には上部側）の
ねじにナットを締め込んで、上ケーシングを締付ける。
したがって、分解や組立はナットのみの締付けあるいは
弛め作業となる。

【０００７】この内部ケーシングの分解時は、ボルトの
芯に予め設けられている穴にヒータを挿入し、ボルトを
加熱膨張させることによってボルトを伸ばし、ナットに
かかっている締付力を開放してナットを弛める。この場
合、一般には人力によりナットを弛め、取り外されたナ
ットは人力、あるいはクレーン等にて保管スペースまで
運搬される。

【０００８】一方外部ケーシングの組立ては、上ケーシ
ングのボルト穴に貫通ボルト（上ナットを着けた状態
で）を挿入し、そしてこの状態で、下ケーシングに上ケ
ーシングを被せた後、下ナットを焼締法を用いてボルト
にねじ込み上下ケーシングを締結する。

【０００９】焼締法によるボルトの締付けは、規定の締
付力を得る為に締付力をボルトの伸びに換算し、その伸
び量をナットの回転弧長に変換することによって、加熱
前の伸び量を測定し、そこを基準にして、ボルトを加熱
して伸ばし、ナットを規定伸び量分回転させる。

【００１０】その後、ボルトが冷えることにより、ナッ
ト回転弧長分の締付力が発生し、ケーシングが締付けら
れる。

【００１１】ボルトが常温まで降温したら、再度ボルト
の伸びを測定し、加熱前と後のボルトの伸びを比較し伸
び量を算出する。伸び量が過不足した場合、再度ボルト
加熱し、過不足伸び量分、ナット回転弧長を調整する。

【００１２】また、分解時は、内部ケーシングと同様に
ボルトを加熱し、ボルトを伸ばして、下ナットを弛め
る。この場合も内部ケーシングのナットと同様に下ナッ
トの分解および取外しは人力により行なわれている。

【００１３】また、このような大型機械の大径ボルトや
ナットの分解、組立締め付け作業は、狭いスペースで足
場を組立て、重量品（２５ｋｇ〜５０ｋｇ／個）である
ナットを人力で取付け、弛めあるいは取外し作業を行っ
ているのが普通である。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の大
径ボルトやナットの分解、組立締め付け作業は、人手に
よる作業が多く、安全上および作業環境上の問題を多く
含んでいた。

【００１５】特にナット締付時は、締め付け量を増すた
めに、ボルトを必要伸び量まで伸ばすわけであるが、こ
の場合ボルト伸び量に応じたナットの必要回転分だけ締
付けなければならず、この締付けの為に大ハンマにて、
スパナを打撃することにより締付けることが行われ、こ
のハンマー振りには熟練を要する。

【００１６】また、ボルトの数は外ケーシング、内ケー
シングあわせて約１００本以上あり、体力的にも頑強で
あることが必要とされる。

【００１７】さらに下側ナットの組立、分解には、重量
ナットを人力で取付け、取外しを狭隘場所で行う為、中
腰姿勢となり、長時間の作業は出来ず、作業効率が低下
する嫌いもある。

【００１８】一方比較的小さなボルト、ナットをロボッ
トにて自動的に締め付ける装置は知られており、この種
大型の機械に用いられるボルト締めもロボット化するこ
とが考えられるが、大型の機械は当然のことながら締め
付け個所がロボットの位置から遠くなりがちでボルトや
ナットを保持するアームも長いものが必要であるため位
置合わせが難しいこと、さらにはアームが長いうえにボ
ルトおよびナット自体が重量物であることから安定した
ボルトの移動や締め付けが難しく、この種大径ボルトの
組立てや分解のロボット化には多くの問題点があり、実
現が難しいのが現状である。

【００１９】本発明はこれに鑑みなされたもので、その
目的とするところは、たとえ大型機械でかつその機械に
用いられるボルトが大径の貫通ボルトであっても、機械
への装着および締め付けおよび弛めが、簡単にかつ安定
した状態で行われ、安全で大幅な作業合理化を実現する
ことが可能なこの種大径ボルト・ナットの自動締め付け
分解装置を提供するにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、ボル
ト・ナットの自動締め付け分解装置を次のように形成し
たのである。すなわち大型機械が据え付けられているそ
の周囲架台上を走行する台車と、この台車上に設けら
れ、かつ水平方向に突出可能に形成された水平移動アー
ムと、この水平移動アームの突出端側に、前後左右およ
び垂直方向に移動可能に設けられ、かつボルト分解若し
くは締め付け時に上ナットを把持する上ナット把持機構
と、前記水平移動アーム上に前後左右および垂直方向に
移動可能に設けられ、かつ前記ナット把持機構の上ナッ
ト把持後に下ナットを運搬および締め付け若しくは分解
動作を行う下ナット作動機構とから形成するようになし
初期の目的を達成するようにしたものである。

【００２１】

【作用】すなわちこのように形成されたボルト・ナット
の自動締め付け分解装置であると、上ナットを把持した
上ナット把持機構、水平移動アームおよび台車で両持ち
梁の形をなし、すなわち装置は門形をなして安定した形
となり、この安定した梁に支えられて下ナット作動機構
が作動することになり、たとえ重量物のナットであって
もその運搬および締め付け若しくは分解動作は安定して
行なわれ、したがって安全で大幅な作業合理化を実現す
ることが可能となる。

【００２２】

【実施例】以下図示した実施例に基づいて本発明を詳細
に説明する。図１にはそのボルト・ナットの自動締め付
け分解装置とその周辺部分が示されている。

【００２３】ボルト・ナットの自動締め付け分解装置
は、主として固定フレーム２０を搭載している自在方向
台車２５と、前記固定フレーム２０上に配置され、締め
付け機械側方向に移動可能に形成されている水平移動ア
ーム２１、それにこの水平移動アーム２１上を前後左右
および垂直方向に移動可能に形成された上ナット把持機
構１４および下ナット作動機構１５とより形成されてい
る。

【００２４】上ナット把持機構１４は、垂直アーム１４
ａ、この垂直アーム１４ａを前後左右および垂直方向に
移動させる駆動装置１６、それに垂直アーム１４ａの下
方部先端に設けられ、ナットの保持および回転を行うナ
ット締め付け装置２８を備えている。

【００２５】下ナット作動機構１５は、前記上ナット把
持機構１４と同様に、垂直アーム１５ａ、この垂直アー
ム１５ａを前後左右および垂直方向に移動させる駆動装
置１７、垂直アーム１５ａの下方部先端に設けられ、ナ
ットの保持および回転を行うナット締め付け装置２９を
備えている。

【００２６】次に、このように形成されている装置を用
いてボルトナットを分解する場合について説明する。ま
ず、自在方向台車２５を分解するボルトナット２、３の
最短位置まで自走あるいは他力により接近させる。

【００２７】なおこの場合、蒸気タービンのケーシング
１は、タービン架台７０上に設置されているわけである
が、ケーシング１の軸方向両端は軸受台にて支持され、
ケーシング周囲は開口部７１となっており、ケーシング
すなわち分解するボルトナット２、３からこの開口部分
だけ隔てた位置に自在方向台車２５が設置されることに
なる。この開口部７１のために生ずる距離は、発電所に
よって異なるが、通常は１．５ｍから２．０ｍ程度であ
る。

【００２８】分解するボルトナット部分に最も近い位置
まで接近した自在方向台車２５は、アウトリガーを動作
させることにより安定した固定状態に保たれる。

【００２９】自在方向台車２５が安定状態になったとこ
ろで、自在方向台車に乗置されている油圧シリンダ２３
を作動させて、水平移動アーム２１をケーシング１側へ
伸ばす。この状態では、水平移動アーム２１のみが自在
方向台車２５より突出した梁の形となるが、次いで前記
上ナット把持機構１４を作動させ、図２にその詳細が示
されているように、垂直アーム１４ａの先端部をナット
保持部５を介して上ナット３に固定（把持）させる。

【００３０】この状態で図１の状態となり、すなわち垂
直アーム１４ａ、水平移動アーム２１および自在方向台
車２５で両持ち梁の形をなし、装置全体では門形をなし
て安定した形となる。すなわち上ナット把持機構１４の
ナット保持部５が、上ナット３に乗せ置くことにより、
片持梁の形態で不安定であった構造が、安定化した構造
となる。なお、この状態では、下ナット作動機構１５
は、水平移動アーム２１上の原点の位置にある。

【００３１】なお、この場合ナット保持部５が、分解す
るボルトの中心点を見出す方法は、種々考えられるが、
一つの例としては、ナット締め付け装置２８部にＣＣＤ
カメラ６を設けておき、このカメラにより監視しながら
直接ボルト中心を見い出すようにすると良い。

【００３２】次にこの安定した門形状梁上を、下ナット
作動機構１５が移動するわけであるが、下ナット作動機
構１５の前後左右の移動量は、前記上ナット把持機構の
駆動装置１６の原点から移動量をフィードバックさせる
ことにより、垂直アーム１４ａの中心と下ナット保持部
３９の中心とを容易に一致させることが可能となる。

【００３３】上、下両ナット支持部中心が一致した後、
図３に示されているように、下ナット保持部３９を、サ
ーボモータ８にて回転させると同時に送りねじ機構３７
を動作させ、ボルト２の下面まで下ナット４を移動し、
下ナット４の瓜部とナット保持部３９の瓜部を噛合わせ
ることにより、ナット保持部３９の回転力をナット４側
に伝え、下ナット４を弛め分解する。

【００３４】なお、この場合ボルト２の下面とナット４
との接触する位置は、噛合い状況が監視出来るように下
ナット作動機構１５にＣＣＤカメラ４０を設置するよう
にすると良い。

【００３５】また、ナット回転用のサーボモータ８とナ
ットを上、下方向に移動させる為のねじ送り機構駆動用
サーボモータ９との両者を用い、分解、組立を実施する
わけであるが、この場合当然のことながらねじ送り機構
３７の送り速度は、ボルトねじ山ピッチと同期して動作
運転が行われるように形成される。

【００３６】なお、この場合ナット保持部３９とねじ送
り機構部３７間は、ナット回転部側を送りねじ機構側よ
りピン及びスプリング（緩衝装置）３６による支持方法
を採用することにより、ナット回転機構側サーボモータ
８とねじ送り機構側サーボモータ９との非同期運転を吸
収するようにすると良好である。

【００３７】すなわち、ナット分解時ナット保持部３９
がナット下面にタッチし、ナット瓜部が噛合うまでは、
ナットを回転させながらねじ送り機構を上昇させる。こ
の時、ナット回転部とねじ送り機構３７側との変位分を
スプリング３８によって吸収し、ナット保持部を回転す
ることにより瓜が噛合い圧縮されたスプリング３８がリ
リースされる。瓜が噛合った状態でナット弛めの方向に
回転しナットを分解するのである。

【００３８】ナットを分解した下ナット作動機構１５は
ナット４をおろす為、ナットを保持した状態で原点まで
復帰する。

【００３９】この原点復帰が確認された後、上ナット把
持機構１４が次のナットへと移動する。なお、移動は水
平移動アーム２１上を移動してＣＣＤカメラ６を監視し
ながら、操作盤にて行なわれる。

【００４０】なお、この作業においてナットを弛める場
合、前述したように、予めボルトは加熱され伸びた状態
で行われ、このボルトヒータを使用した大径ボルトのナ
ット３の弛め方は次のように行われる。

【００４１】すなわち図４に示されているように、ボル
トヒータ４５は、大径ボルト２の中心孔に挿入され、ボ
ルトを加熱し膨張させるが、ボルトヒータは、ヒータ部
の根本部と外部電源との配線接続筒４８との間にセラミ
ック等の断熱体４６を設け、この断熱体がボルト３の頭
部と接触する面に熱電対４７を取付け、ボルトヒータに
よるボルトの加熱温度を検出し、Ａ／Ｄ変換器５０、温
度設定器４９、コンピュータ５１より構成される制御機
構でボルトの伸び量を制御する。

【００４２】この温度センサ付ボルトヒータを使用する
ことによって、コンピュータ５１にボルト番号を入力す
れば、予めプログラム化した各ボルトの指定伸び量まで
ボルトヒータの加熱温度を制御し、ボルトが伸びること
によってナットにかかっていた締付応力の反力を開放
し、容易に弛められる状態になる。

【００４３】また、このボルト温度を検出し、ボルト伸
びを管理する方法については、次のようにしても良い。
すなわち図５、図６および図７に示すように、ボルトヒ
ータ４５のヒータ部周囲にバイメタル５６等、熱変形す
る材質のものを取付け、ヒータの発熱により、外部に拡
がることを利用する。

【００４４】バイメタル等には、外表面にセラミック５
７等の絶縁体を貼付け、熱電対５８を固定させる。熱電
対５８は、バイメタル５６の長さの等分位置に３点貼付
け、熱電対より検出された温度は、補償導線にて制御装
置（温度設定器４９、Ａ／Ｄ変換器５０、コンピュータ
５１）へ入力される。

【００４５】これにより、ボルトヒータ４５が通電、加
熱されるとバイメタル５６に付けた熱電対５８を中心孔
内壁５９に押付け、温度を測定する。検出された温度
は、外部の制御装置へ入力される制御機構については、
図４と同じ機能を持つ。

【００４６】ボルトの分解、吊上げは、貫通ボルト２に
ついては、ケーシングの分解、組立時にケーシング側に
予め挿入しておく為、ボルト単独の吊上げは不要となる
が、植込みタイプのボルトについては、図８に示す治具
５ａを上ナット３の上部にボルト３１にて取付け、上部
ナット回転機構３３を使用することにより、植込みタイ
プのナットの弛めから吊上げ、取外しまで一連の作業を
可能とする。

【００４７】次に、ナット組立の場合について説明す
る。ナット組立については、分解時と逆の工程となる。
すなわち図９に示すように、予め上ナット３とボルト２
とをピン４１等の位置決め治具を用いて一体化させ、図
４で説明した温度測定センサ付ボルトヒータ型ボルト伸
び測定装置を使用し、規定量までボルトを伸ばす。

【００４８】その後、下ナット４にナット位置決め環４
２を取付けたナットをボルト・ナットの自動締め付け分
解装置を使用し、ボルト２の下面へナット位置決め環４
２が接触するまで締付ける。この状態では、ボルトが伸
びており、ケーシング１ｂの下面と下ナット４の上面と
には、伸び量分の隙間が出来、ボルトを常温まで下げる
ことにより、ボルトが収縮しケーシングを締付ける締付
力を発生して、締付ることになる。

【００４９】このナット位置決め環４２の取付位置の決
め方は、後述する方法によるが必ず同一ボルト穴には、
再現性をもたせる為に同一ボルト、ナットを使用する。

【００５０】前述したナット位置決め環４２の取付け
は、先ず従来の作業方法にてボルト加熱、伸び測定をす
ることにより、規定のボルト伸び状態（規定の締付力下
で）でのボルトと上、下ナットの位置を確認し、上ナッ
トはピン４１等でナットボルトを一体化し、また、ナッ
トボルトは位置決め環４２をボルト下面に接触、締付け
た状態で穴あけ、ボルトねじ込みによって、ナットボル
トを一体化する。

【００５１】このことにより、ボルトナットを締付けた
状態で、位置決めピン、位置決め環４２を取付けること
により、これらを分解してもナット、ボルトの位置は再
現性をもつことが出来、最初の位置決め作業以降の組立
には、ボルトの伸び測定なしに締付力を得ることが出来
る。

【００５２】以上により、蒸気タービン等大型機械の高
圧、中圧ケーシングのケーシング締付方法は、ボルトヒ
ータの加熱温度を管理することにより、一定のボルト伸
び量を精度良く効率的に得られ、また、大型機械のボル
ト・ナットの自動締め付け分解装置は、作業効率の向
上、安全性向上を図ることができる。

【００５３】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、たとえ大型機械でかつその機械に用いられるボルト
が大径のボルトであっても、機械への装着および締め付
けおよび弛めが、簡単にかつ安定した状態で行われ、安
全で大幅な作業合理化を実現することが可能なこの種大
径ボルト・ナットの自動締め付け分解装置を得ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のボルト・ナットの自動締め付け分解装
置の一実施例を示す側面図である。

【図２】本発明のボルト・ナットの自動締め付け分解装
置の上ナット把持機構の要部を示す一部破断側面図であ
る。

【図３】本発明のボルト・ナットの自動締め付け分解装
置の下ナット作動機構の要部を示す一部破断側面図であ
る。

【図４】加熱状態を示すボルトおよびその周囲を示す一
部破断側面図である。

【図５】加熱状態を示すボルトおよびその周囲を示す一
部破断側面図である。

【図６】図５のＡａ−Ａａ線に沿う断面図（加熱前）で
ある。

【図７】図５のＡａ−Ａａ線に沿う断面図（加熱中）で
ある。

【図８】ナット、ボルト吊上げ用のソケットの構造を示
す斜視図である。

【図９】ナット、ボルトの締め付け状態を示す一部破断
側面図である。

【図１０】大径ボルト、ナットの位置決め環を示す斜視
図である。

【符号の説明】

１…ケーシング、２…ボルト、３…上ナット、４…下ナ
ット、１４…上ナット把持機構、１４ａ…垂直アーム、
１５…下ナット作動機構、１５ａ…垂直アーム、１６…
駆動装置、１７…駆動装置、２０…固定フレーム、２１
…水平移動アーム、２５…自在方向台車、２８…ナット
締め付け装置、２９…ナット締め付け装置、７０…架
台。

フロントページの続き (72)発明者 井上 英則 茨城県日立市幸町三丁目２番２号 株式 会社日立エンジニアリングサービス内 (72)発明者 山田 稔 茨城県日立市幸町三丁目２番２号 株式 会社日立エンジニアリングサービス内 (72)発明者 竹下 豊男 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社日立製作所日立工場内 (72)発明者 猪野 哲也 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式 会社日立製作所日立工場内 (72)発明者 遠藤 幸雄 宮城県仙台市青葉区一番町三丁目７番１ 号 東北電力株式会社内 (72)発明者 木幡 育生 宮城県仙台市青葉区一番町三丁目７番１ 号 東北電力株式会社内 (72)発明者 両国 久 宮城県仙台市青葉区一番町三丁目７番１ 号 東北電力株式会社内 (72)発明者 小川 誠 宮城県仙台市青葉区一番町三丁目７番１ 号 東北電力株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−102841（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−76683（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−52626（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−148204（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−46640（ＪＰ，Ｕ) 実開 平６−85734（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 19/06

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機械部品がボルト・ナットにより締結さ
   れた大型機械のボルト・ナットを締め付け若しくは分解
   する装置において、 前記機械が据え付けられているその周囲架台上を走行す
   る台車と、 この台車上に設けられ、かつ水平方向に突出可能に形成
   された水平移動アームと、 この水平移動アームの突出端側に、前後左右および垂直
   方向に移動可能に設けられ、かつボルト分解若しくは締
   め付け時に上ナットを把持する上ナット把持機構と、 前記水平移動アーム上に前後左右および垂直方向に移動
   可能に設けられ、かつ前記ナット把持機構の上ナット把
   持後に下ナットを運搬および締め付け若しくは分解動作
   を行う下ナット作動機構と、 を備えてなるボルト・ナットの自動締め付け分解装置。
2. 【請求項２】 機械部品がボルト・ナットにより締結さ
   れた機械のボルト・ナットを締め付け若しくは分解する
   装置において、 前記機械が据え付けられている架台上を前後左右に走行
   する台車と、 この台車上に設けられ、かつ水平方向に突出可能に形成
   された水平移動アームと、 この水平移動アームの突出端側に、前後および垂直方向
   に移動可能に設けられ、かつボルト分解若しくは締め付
   け時に上ナットを把持する上ナット把持機構と、 前記水平移動アーム上に前後および垂直方向に移動可能
   に設けられ、かつ前記ナット把持機構の上ナット把持後
   に下ナットを運搬および締め付け若しくは分解動作を行
   う下ナット作動機構と、 を備えてなるボルト・ナットの自動締め付け分解装置。
3. 【請求項３】 機械部品がボルト・ナットにより締結さ
   れた大型機械のボルト・ナットを締め付け若しくは分解
   する装置において、 前記機械が据え付けられている架台上を走行する台車
   と、 この台車上に乗設され、かつ前記機械側の方向に突出可
   能に形成された移動アームと、 この移動アームの突出端側に、前後左右および垂直方向
   に移動可能に設けられ、かつボルト分解若しくは締め付
   け時に上ナットを把持する上ナット把持機構と、 前記移動アーム上に前後左右および垂直方向に移動可能
   に設けられ、かつ前記ナット把持機構が上ナットを把持
   している状態のときに下ナットを運搬、締め付け若しく
   は分解動作を行う下ナット作動機構と、 を備えてなるボルト・ナットの自動締め付け分解装置。
4. 【請求項４】 前記下ナット作動機構が、下ナットをサ
   ーボモータにより回転させる下ナット回転装置と下ナッ
   トをサーボモータにより上下移動させる下ナット移動装
   置とを備え、 前記下ナット回転装置と下ナット移動装置との間に、下
   ナット回転装置のサーボモータと下ナット移動装置のサ
   ーボモータとの回転非同期を吸収する緩衝装置を介在さ
   せてなる請求項１、２若しくは３記載のボルト・ナット
   の自動締め付け分解装置。
5. 【請求項５】 前記下ナット作動機構と前記上ナット把
   持機構とに、夫々ボルトとナットの芯合わせ状態を確認
   するカメラを設けてなる請求項１、２若しくは３記載の
   ボルト・ナットの自動締め付け分解装置。
6. 【請求項６】 前記機械部品を締結しているボルトが焼
   締法により締め付けられている請求項１、２若しくは３
   記載のボルト・ナットの自動締め付け分解装置。
7. 【請求項７】 前記下ナットの内径側で、かつボルトの
   締め付け伸び量を考慮したボルト端面に位置する部分
   に、位置決め環を設け、前記下ナット作動機構をこの位
   置決め環をガイドにして締め付け作動させるようにした
   請求項１、２若しくは３記載のボルト・ナットの自動締
   め付け分解装置。
8. 【請求項８】 機械部品がボルト・ナットにより締結さ
   れた大型機械のボルト・ナットを締め付け若しくは分解
   する装置が、前記機械が据え付けられているその周囲架
   台上を走行する台車と、 この台車上に設けられ、かつ水平方向に突出可能に形成
   された水平移動アームと、 この水平移動アームの突出端側に、前後左右および垂直
   方向に移動可能に設けられ、かつボルト分解若しくは締
   め付け時に上ナットを把持する上ナット把持機構と、 前記水平移動アーム上に前後左右および垂直方向に移動
   可能に設けられ、下ナットを運搬および締め付け若しく
   は分解動作を行う下ナット作動機構とを備え、 前記下ナット作動機構を、前記上ナット把持機構が上ナ
   ットを把持した後に作動させるようにしたことを特徴と
   するボルト・ナットの締め付け分解方法。
9. 【請求項９】 機械部品がボルト・ナットにより締結さ
   れた大型機械のボルト・ナットを締め付け若しくは分解
   する装置が、前記機械が据え付けられているその周囲架
   台上を走行する台車と、 この台車上に設けられ、かつ水平方向に突出可能に形成
   された水平移動アームと、 この水平移動アームの突出端側に、前後左右および垂直
   方向に移動可能に設けられ、かつボルト分解若しくは締
   め付け時に上ナットを把持する上ナット把持機構と、 前記水平移動アーム上に前後左右および垂直方向に移動
   可能に設けられ、下ナットを運搬および締め付け若しく
   は分解動作を行う下ナット作動機構とを備え、 前記下ナット作動機構のナットの運搬、締め付けあるい
   は分解の作動は、前記上ナット把持機構が上ナット上に
   着地している状態のときに行なわれるようにしたことを
   特徴とするボルト・ナットの締め付け分解方法。