JPS60264B2 - 歩行機械における足の駆動装置 - Google Patents
歩行機械における足の駆動装置Info
- Publication number
- JPS60264B2 JPS60264B2 JP56047590A JP4759081A JPS60264B2 JP S60264 B2 JPS60264 B2 JP S60264B2 JP 56047590 A JP56047590 A JP 56047590A JP 4759081 A JP4759081 A JP 4759081A JP S60264 B2 JPS60264 B2 JP S60264B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- drive
- drive device
- motor
- legs
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
歩行機械の足を駆動する場合、複数本の足を同期をとっ
た状態で駆動することが必要であり、そのため各足の駆
動機構を運動させるのが有利であるが、歩行方向の転換
等に関して複雑な制御を行う場合には、各足毎に個別的
に駆動制御を行うことが望ましい。
た状態で駆動することが必要であり、そのため各足の駆
動機構を運動させるのが有利であるが、歩行方向の転換
等に関して複雑な制御を行う場合には、各足毎に個別的
に駆動制御を行うことが望ましい。
本発明は、左右一対の足を単一のメインモータ及び各足
毎に設けたサブモータで駆動し、上記サフモータを駆動
制御するだけの簡単な操作で同期駆動及び個別的な駆動
を行えるようにしたことを特徴とするものである。
毎に設けたサブモータで駆動し、上記サフモータを駆動
制御するだけの簡単な操作で同期駆動及び個別的な駆動
を行えるようにしたことを特徴とするものである。
以下に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図に示す実施例において、１はメインモータ、２ａ
，２ｂは歩行機械の左右の足の駆動を独立に制御する左
右のサブモータ、３ａ，３ｂは上記左右の足を駆動する
駆動輪で、この駆動輪３ａ，３ｂの正逆回転により足が
歩行及び復帰動作を行うように、適宜の動力伝達機構を
介して左右の足に連結される。
，２ｂは歩行機械の左右の足の駆動を独立に制御する左
右のサブモータ、３ａ，３ｂは上記左右の足を駆動する
駆動輪で、この駆動輪３ａ，３ｂの正逆回転により足が
歩行及び復帰動作を行うように、適宜の動力伝達機構を
介して左右の足に連結される。
上記〆ィンモータ１によって適宜の伝動機構４を介して
駆動される主軸５には、左右一対の差動ギァ装置６ａ，
６ｂが設けられる。
駆動される主軸５には、左右一対の差動ギァ装置６ａ，
６ｂが設けられる。
これらの差動ギア装置６ａ，６ｂは、上記サプモータ２
ａ，２ｂからの回転が伝えられ、その回転方向に応じて
メインモータ１の回転との和または差の回転出力が出力
軸７ａ，７ｂに得られるものである。而して、上記サブ
モータ２ａ，２ｂは、歩行機械の駆動のために制御部に
おいて左右独立に制御可能に構成される。なお、駆動論
３ａ，３ｂに作用する負荷に応じてサブモータ２ａ，２
ｂが逆回転したりするのを抑止するため、サブモータ２
ａ，２ｂの回転はウオームギア８ａ，８ｂ等を介して差
動ギア装置６ａ，６ｂに伝達するのが望ましい。このよ
うな構成を有する駆動装置において、メインモータ１で
駆動される主軸５の回転数をＮｏ、サブモータ２ａ，２
ｂから左右の差動ギア装置６ａ，６ｂに伝えられる回転
数をＮ，．及びＮ財、左右の駆動輪３ａ，３ｂの回転数
をＮの及びＮ湯とすると、例えば左側の駆動系について
、Ｎａ＝Ｎ。十Ｎ，．
…｛１｝．・料亭＝・十帯・・・【２’の関係がある。
ａ，２ｂからの回転が伝えられ、その回転方向に応じて
メインモータ１の回転との和または差の回転出力が出力
軸７ａ，７ｂに得られるものである。而して、上記サブ
モータ２ａ，２ｂは、歩行機械の駆動のために制御部に
おいて左右独立に制御可能に構成される。なお、駆動論
３ａ，３ｂに作用する負荷に応じてサブモータ２ａ，２
ｂが逆回転したりするのを抑止するため、サブモータ２
ａ，２ｂの回転はウオームギア８ａ，８ｂ等を介して差
動ギア装置６ａ，６ｂに伝達するのが望ましい。このよ
うな構成を有する駆動装置において、メインモータ１で
駆動される主軸５の回転数をＮｏ、サブモータ２ａ，２
ｂから左右の差動ギア装置６ａ，６ｂに伝えられる回転
数をＮ，．及びＮ財、左右の駆動輪３ａ，３ｂの回転数
をＮの及びＮ湯とすると、例えば左側の駆動系について
、Ｎａ＝Ｎ。十Ｎ，．
…｛１｝．・料亭＝・十帯・・・【２’の関係がある。
即ち、メインモータ１の回転数Ｎｏを一定としてサブモ
ータ２ａの回転数Ｎ，．を制御すると、その回転数Ｎ，
．に応じて上式であらわされる出力回転数Ｎ２，を得る
ことができる。上記■式の関係を、足の歩行運動のため
の駆動をマイナス、復帰運動のための駆動をプラスとし
て、具体的数値によって示すと、次表のようになる。第
１表例えば、４本の足を備えた歩行機械において、常に
３本の足を接地させるためには、復帰行程の足を歩行行
程の３倍の速度で駆動する必要があるがＬ上記駆動装置
によりこれを実現するためにはＬ サブモータを歩行行
程においてＮ，．′Ｎｏ＝−２で駆動し、復帰行程にお
いてＮ，．′Ｎｏ＝２で駆動すればよい。
ータ２ａの回転数Ｎ，．を制御すると、その回転数Ｎ，
．に応じて上式であらわされる出力回転数Ｎ２，を得る
ことができる。上記■式の関係を、足の歩行運動のため
の駆動をマイナス、復帰運動のための駆動をプラスとし
て、具体的数値によって示すと、次表のようになる。第
１表例えば、４本の足を備えた歩行機械において、常に
３本の足を接地させるためには、復帰行程の足を歩行行
程の３倍の速度で駆動する必要があるがＬ上記駆動装置
によりこれを実現するためにはＬ サブモータを歩行行
程においてＮ，．′Ｎｏ＝−２で駆動し、復帰行程にお
いてＮ，．′Ｎｏ＝２で駆動すればよい。
なお、このような関係は右側の駆動系についても全く同
様である。
様である。
このような駆動制御を行う場合、モー夕としてはパルス
モータ等の同期がとり易くて速度制御が容易なものを用
いることにより、高精度に制御することができる。
モータ等の同期がとり易くて速度制御が容易なものを用
いることにより、高精度に制御することができる。
上記駆動装置においては、サプモータ２ａ，２ｂの制御
によって出力回転を自由に変化させることができ、例え
ばサブモータ２ａ，２ｂの回転速度を変えるだけで上記
出力回転を容易に正逆の回転に変換できるため、駆動論
３ａ，３ｂの回転をラック・ピニオン等の回転・直線運
動変換機構によって足の往復動に変換し、自由なストロ
ークで、即ち自由な歩幅で足を駆動することも可能とな
る。
によって出力回転を自由に変化させることができ、例え
ばサブモータ２ａ，２ｂの回転速度を変えるだけで上記
出力回転を容易に正逆の回転に変換できるため、駆動論
３ａ，３ｂの回転をラック・ピニオン等の回転・直線運
動変換機構によって足の往復動に変換し、自由なストロ
ークで、即ち自由な歩幅で足を駆動することも可能とな
る。
サブモー夕の速度制御によって出力回転の回転速度を任
意に制御できることは勿論であり、このように出力回転
の回転速度及び回転方向を容易に制御できることから、
駆動論から足に至る動力伝達機構の選択を極めて容易に
行うことができる。なお、以上においては左右一対の足
の駆動装置について説明したが、歩行機械自体は一対ま
たは複数対の足を備えたものとして構成することができ
る。
意に制御できることは勿論であり、このように出力回転
の回転速度及び回転方向を容易に制御できることから、
駆動論から足に至る動力伝達機構の選択を極めて容易に
行うことができる。なお、以上においては左右一対の足
の駆動装置について説明したが、歩行機械自体は一対ま
たは複数対の足を備えたものとして構成することができ
る。
以上に詳述したように、本発明によれば簡単な構成によ
って左右の足を同期的または個別的に駆動することがで
き、歩行機械の駆動制御を容易に行うことができる。
って左右の足を同期的または個別的に駆動することがで
き、歩行機械の駆動制御を容易に行うことができる。
第１図は本発明の実施例の構成図である。
１…メインモータ、２ａ，２ｂ…サブモータ、６ａ，６
ｂ・・・差動ギァ装置。 第１図
ｂ・・・差動ギァ装置。 第１図
Claims (1)
- １ メインモータによつて駆動される主軸に左右一対の
差動ギア装置を設け、これらの差動ギア装置は上記メイ
ンモータによる回転と左右のサブモータからそれぞれ伝
えられる回転との和または差の回転を出力するものとし
て構成し、上記左右のサブモータの回転を独立に制御可
能としたことを特徴とする歩行機械における足の駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56047590A JPS60264B2 (ja) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | 歩行機械における足の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56047590A JPS60264B2 (ja) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | 歩行機械における足の駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57160778A JPS57160778A (en) | 1982-10-04 |
| JPS60264B2 true JPS60264B2 (ja) | 1985-01-07 |
Family
ID=12779460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56047590A Expired JPS60264B2 (ja) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | 歩行機械における足の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60264B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105667616B (zh) * | 2016-03-01 | 2018-04-06 | 太原工业学院 | 弧形撑杆越障小车 |
-
1981
- 1981-03-31 JP JP56047590A patent/JPS60264B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57160778A (en) | 1982-10-04 |
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