JPS60263686A - 把持装置 - Google Patents

把持装置

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Publication number
JPS60263686A
JPS60263686A JP11912484A JP11912484A JPS60263686A JP S60263686 A JPS60263686 A JP S60263686A JP 11912484 A JP11912484 A JP 11912484A JP 11912484 A JP11912484 A JP 11912484A JP S60263686 A JPS60263686 A JP S60263686A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
attached
gripping device
nut
movable bodies
gripping
Prior art date
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Pending
Application number
JP11912484A
Other languages
English (en)
Inventor
尾股 聡
蚊戸 俊一
大沼 勝由
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP11912484A priority Critical patent/JPS60263686A/ja
Publication of JPS60263686A publication Critical patent/JPS60263686A/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はロボットの腕などに取り付けられて用いられ
る把持装置に関する。
〔発明の技術的背景とその問題点〕
ロボットの腕などに取り付けられる把持装置と°しては
、すでに各種各様のものが開発されており、その−例と
して、第2図Q〜Q図1=示すように一対の把持部(i
n)、 (tb)を互に接離するように動かして部材を
把持するようにしたものがある。
この把持装置は、ベース板(2ンと、このベース板(2
)の両端に取り付けられた一対の側板(8m)、 (8
b)と、これら側板(8a)、 (8b)に上記ベー″
ス板(2)と対向する如く取り付けられたガイド軸取付
板(4)とから−フレーム(5)が構成さ゛れているち
そしてこのフ′し−ム(5)の内側に、モータ(6)、
減速機(7)を設置し、ガイド軸取付板(4)の外側に
一対のガイド軸(8) 、 (9)を平行かつ摺動自在
に取り付け、減速機(7)の出力軸および一対のガイド
軸(8)、 (9)に設けられたラック(Inおよびピ
ニオン(11)を介して、一対のガイド軸(8)、(9
)を互に逆方向に動かすようになっている。
一対の把持部(la)、 (lb)は、各ガイド軸(8
)、(9)の一端に取り付けられ、−力のガイド軸(8
)に取り付けられた把持部(1a)は、他方のガイド軸
(9)上を摺動し、また他方のガイド軸(9)に取り付
けられた把持部”(4b)は、一方のガイド軸(8)上
を摺動し、それぞれ対向−するガイド軸(8) 、 (
9)に案内されて互に接離するように移動する。上記ガ
イド軸(81、<9)に平行ナフレーム(5)の側面に
は、カバー(13が取り付けられ、モータ(6)、減速
機(7)などの駆動装置は、このフレーム(5)とカバ
ー02とで構成される国体部に収納されているが、ノッ
ク四、ピニオン圓および一対のガイド軸(8) 、 (
9)の摺動部分は、国体外に露出している。なお、図面
中、Iはこの把持装置をロボットの腕などの動作部に取
り付ける取付はフランジ、(至)はガイド軸(8)、 
(9>の移動限界をきめるストッパ、四、(Inはそれ
ぞれガイド輪取付板(4)および把持部(ia)、 (
lb)に取り付けられたすべり軸受である。
一般に、小形軽量の把持装置で大きな部材な把持できる
ようにしようとすると、上記のように把持部を動かす機
構の摺動部分が国体外に露出する構造になりやすい。
このように摺動部分が露出すると、この摺動部分から摩
擦によって発生する塵埃が外部に離散して、しばしば把
持部材を汚染する。また、これを防ぐためには、外部に
露出している摺動部分にカバーなどを取り付けて遮蔽す
ればよいが、との摺動部分を完全1=遮蔽しようとする
と、装置が大がかりなものとなり、把持装置が大形重量
化する。
〔発明の目的〕
この発明は、簡単な構造でしかも摺動部分から発生する
塵埃が外部に離散しない把持装置を得ることにある。
〔発明の概要〕
ガイド体に案内されて互に接離するように移動する複数
の可動体に把持部を取り付け、上記ガイド体を支持する
国体内(ニガイド体および可動体を動かす駆動機構の摺
動部分を収納する構造にした。
〔発明の実施例〕
以下、図面を参照してこの発明を実施例に基づいて説明
する。
第1図(4)〜(C) IIMはそれぞれこの発明の一
実施例を示す正面図、平面図および側面図である。この
把持装置は、たとえばロボットの腕などの動作部C;取
り付けられる取付はフランジa4が設けられたベース板
(イ)と、このベース板(イ)の両端に取り付けられた
一対の側板(21a)、 (21b)とで、コ字形のフ
レームが形成され、このフレームを基体として、この基
体の各開口面を遮蔽するように横断面コ字形のカバー(
資)が取り付けられて国体が形成されている。この国体
内には、両端が各側板(21m)、 (21b)に支持
された一対のガイド軸(ハ)、@が平行に配置され、さ
らにこのガイド軸峙、e24には、一対の可動体(26
易)、 (25b)が各可動体(Sa)、・(25b)
に固定されたすべり軸受弼を介して摺動自在に装着され
ている。また、上記ベース板(至)の国体内側の面には
、モータ(2)が取り付けられ、このモータ(至)の回
転軸に取り付けられた歯車(至)は、上記一対のガイド
軸(ハ)、 (241の中間に、各ガイド軸(至)、(
財)と平行に配置されたボールねじ(ハ)の中央部に取
り付けられた歯車(7)と歯合している。このボールね
じ(2)には、中央部(二取り付けられた歯車(至)を
境にして、両端部との間にそれぞれ逆向きC′−ねじが
形成されており、これらねじには、それぞれ一対の可動
体(25a)。
(25b)に固定されたボールナラ)C(υ、(至)が
螺合している。したがって、モータ(2)を正または逆
方向に回転させると、ボールねじ(2)も正または逆方
向に回転し、それにしたがって一対の可動体(26m)
(25b)は互に接離するように移動する。この一対の
可動体(25m)、 (25b)の互に接近する方向の
移動は、ベース板(至)の国体内側の面ζ二固定された
ストッパ(財)と可動体(25b)に形成された突起(
至)との当接によって制限され、また互に離間する方向
の移動は、ボールナツト0〃、(至)と側板(21m)
、 (21b)との当接によって制限される。上記一対
の可動体(25a)、 (25b)には、各側板(21
a)、 (21b)に形成された切欠部(37)を通っ
て国体外に延出する指取付部(asa)y (88b)
が固定されており、これら指取付部(asa)、 (a
sb)の先端にそれぞれ部材を把持する指(89a)、
 (89b)が取り付けられている。
したがって、指取付部(88a)、 (88b)および
この指取付部(8sa)、 (88b)に取り付けられ
た指(89a)。
(89b)からなる把持部は、上記モータ(27)の正
逆回転により、歯車(ハ)、c!4およびボールねじ(
至)を介して接離する可動体(z5aL (2sb)と
ともに移動して、部材を把持したりまた釈放したりする
上記のように把持装置を構成すると、この装置の摺動部
分をすべて国体内に収納できるので、この摺動部分から
発生する塵埃が国体外に漏れることを防止することがで
きる。すなわちこの把持装置には、モータ(2?)の軸
受に対する回転軸の摺動、歯車(至)、(至)の歯合、
ボールねじ(至)とボールナツトo1)、国との螺合、
ガイド軸(ハ)、(至)に対する可動体(25g)、 
(25b)の摺動など、駆動機構およびガイド軸(ハ)
、(財)の各部に摺動部分があるが、これら摺動部分が
すべて国体内に収納されるように構成されているので、
たとえこれら摺動部分から塵埃が発生しても、国体内に
とどまり、国体外に漏れて把持部材を汚染するようなこ
とはない。しかも塵埃が外部に漏れることを完全に防止
しているにもかかわらず、この把持装置の構造は、従来
の把持装置にくらべて簡単である。
なお、上記実施例では、駆動源としてモータを用いたが
、モータのかわり1ニロータリアクチユエータやエアシ
リンダなど他の駆動源も用いることもできる。また駆動
機構も、ボールねじ、ボールナツトのかわりに、ラック
ピニオン、カム、ワイヤなど各種のものを用いることが
できる。
〔発明の効果〕
(1) 基体とこの基体に取り付けられたカバーとで国
体を形成し、この国体内に駆動機構およびガイド体の摺
動部分をすべて収納したので、これら摺動部分から発生
する塵埃によって、把持部材が汚染することを完全に防
止することができる。
(2) 摺動部分から発生する塵埃を完全に防止する構
造であるにもかかわらず、構造が簡単で、装置全体を小
形軽量に形成することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図■〜(C)図はそれぞれこの発明の把持装置の構
造を示す正面図、平面図および側面図、第2図(N〜(
0図はそれぞれ従来の把持装置の正面図、平面図および
側面図である。 (至)・・・ベース板(21a) (21b)・・・側
板四・・・、カバー (ト)、Q4)・・・ガイド軸(
25m) (25b)・・・可動体 (5)・・・モー
タ(ハ)、(至)・・・歯車 (ハ)・・・ボールねし
@I)、43つ・・・ボールナツト (88a) (8
sb)・・・指取付部1(89m) (89b) −−
・指 代理人 弁理士 井 上 −力 筒 1 図 ? 32

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. (1) 複数の可動体を互に接離するように動かす駆動
    機構と、 上記可動体の移動を案内するガイド体と、上記複数の可
    動体にそれぞれ取り付けられて上記可動体とともに接離
    するように動く把持部と、上記ガイド体の両端を支持す
    るとともに上記駆動機構および上記ガイド体の摺動部分
    を外部と遮断する如く収納する国体とを具備することを
    特徴とする把持装置。
  2. (2)国体はガイド体の両端を支持する基体と、この基
    体に取り付けられるカバーとからなることを特徴とする
    特許請求の範囲第1項記載の把持装置。
  3. (3)駆動機構は可動体に取り付け゛られたナツトと、
    このナツトに螺合する送りねじとを有゛す慝ことを特徴
    とする特許請求の範囲第1項記載の把持装置。
  4. (4)ナツトおよびこのナツトに螺合する送りねじでは
    ポールナツトおよびこのポールナツトに螺合するボール
    ねじであることを特徴とする特許請求の範囲第8項記載
    の把持装置。
JP11912484A 1984-06-12 1984-06-12 把持装置 Pending JPS60263686A (ja)

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JP11912484A JPS60263686A (ja) 1984-06-12 1984-06-12 把持装置

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JP11912484A JPS60263686A (ja) 1984-06-12 1984-06-12 把持装置

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JPS60263686A true JPS60263686A (ja) 1985-12-27

Family

ID=14753530

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JP (1) JPS60263686A (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006218580A (ja) * 2005-02-10 2006-08-24 Smc Corp ワーク把持用チャック及びその制御方法
WO2021246493A1 (ja) * 2020-06-04 2021-12-09 株式会社イング 吊上クランプ
JP2021191716A (ja) * 2020-06-04 2021-12-16 株式会社イング 吊上クランプ

Cited By (3)

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WO2021246493A1 (ja) * 2020-06-04 2021-12-09 株式会社イング 吊上クランプ
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