JPS60244798A - 運搬装置 - Google Patents
運搬装置Info
- Publication number
- JPS60244798A JPS60244798A JP10060984A JP10060984A JPS60244798A JP S60244798 A JPS60244798 A JP S60244798A JP 10060984 A JP10060984 A JP 10060984A JP 10060984 A JP10060984 A JP 10060984A JP S60244798 A JPS60244798 A JP S60244798A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- motor
- arm
- lifted
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は運搬物の重量に応じたトルクの電流で運搬物を
持ち上げて搬送する省エネルギーのアーム等の運搬物を
持ち上げる機構を有する運搬装置に関するものである。
持ち上げて搬送する省エネルギーのアーム等の運搬物を
持ち上げる機構を有する運搬装置に関するものである。
従来アームにより運搬物を把持して持ち上げ目的地まで
搬送する運搬装置が使われている。ところが゛いずれの
運搬装置においても運搬物の重量の軽重の如何にかかわ
らず固定の同一トルクに応じた電流でモータを駆動して
アームにより運搬物書ち上げて搬送していた。したがっ
て軽重量の運搬物の場合、必要以上のトルクで持ち上げ
て搬送することになりエネルギー損失が著しい欠点があ
った。
搬送する運搬装置が使われている。ところが゛いずれの
運搬装置においても運搬物の重量の軽重の如何にかかわ
らず固定の同一トルクに応じた電流でモータを駆動して
アームにより運搬物書ち上げて搬送していた。したがっ
て軽重量の運搬物の場合、必要以上のトルクで持ち上げ
て搬送することになりエネルギー損失が著しい欠点があ
った。
本発明はかかる欠点を改善する目的でなされたものであ
り、運搬物の重量に応じたトルクでアームのモータへの
供給電流により運搬物を把持して持ち上げて搬送し省エ
ネルギーを達成した運搬装置を提供するものである。
り、運搬物の重量に応じたトルクでアームのモータへの
供給電流により運搬物を把持して持ち上げて搬送し省エ
ネルギーを達成した運搬装置を提供するものである。
第１図は本発明の一実施例の側面を大略水したものであ
り、（１）は運搬装置本体、（２）は運搬装置本体（１
）にモーター（４）で制御して回動可能に取付けて、先
端に運搬物を把持する把持部（３）を有す７るアームで
ある。（５）は運搬物が持ち上っているか否を検出する
検出子である。
り、（１）は運搬装置本体、（２）は運搬装置本体（１
）にモーター（４）で制御して回動可能に取付けて、先
端に運搬物を把持する把持部（３）を有す７るアームで
ある。（５）は運搬物が持ち上っているか否を検出する
検出子である。
上記のように構成された運搬装置は第２図のフローチャ
ートで示す制御方法により運搬物の重量に応じたトルク
でモーター（４）への供給電流により運搬物を把持して
持ち上げ搬送する。
ートで示す制御方法により運搬物の重量に応じたトルク
でモーター（４）への供給電流により運搬物を把持して
持ち上げ搬送する。
その制御方法はアーム（２）の把持部（３）で運搬物を
把持（１００）Ｌ、た後、モーター（４）の冗流指令値
■を初期値として零に設定する（１０１）。次にＩ＝０
の初期値に一定のモーター電流の増分Δ工。
把持（１００）Ｌ、た後、モーター（４）の冗流指令値
■を初期値として零に設定する（１０１）。次にＩ＝０
の初期値に一定のモーター電流の増分Δ工。
を加えたモーター電流Ｉ＝Ｉ＋△１１（１０２）でモー
ター（４）を駆動する。そしてその駆動により把持した
運搬物が持ち上がるか否かを例えば検出子（５）と検出
回路（図示せず）で判断しく１０３）、持ち上らない場
合更にモーター電流の増分ΔＩ。
ター（４）を駆動する。そしてその駆動により把持した
運搬物が持ち上がるか否かを例えば検出子（５）と検出
回路（図示せず）で判断しく１０３）、持ち上らない場
合更にモーター電流の増分ΔＩ。
を加えてモーター（４）を駆動する。そして把持した運
搬物が持ち上るまでモーター電流の増分を加える操作を
繰り返す。その結果把持した運搬物が持ち上るとその時
のモーター１流のまま目的地まで搬送する（１０４）。
搬物が持ち上るまでモーター電流の増分を加える操作を
繰り返す。その結果把持した運搬物が持ち上るとその時
のモーター１流のまま目的地まで搬送する（１０４）。
本発明は以上説明したとおり、運搬装置のアームのモー
ター電流を運搬物の重量のトルクに適応した電流値に制
御して省エネルギーになると共に効率的な運搬が可能と
なる。
ター電流を運搬物の重量のトルクに適応した電流値に制
御して省エネルギーになると共に効率的な運搬が可能と
なる。
第１図は本発明の一実施例の大略の側面図、第２図は本
発明における制御方法を示すフローチャート図である。 図において、（１）は運搬装置本体、（２）はアーム、
（３）は把持部、（４）はモーター、（５）は検出子で
ある。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 手続補正書（自発） 昭和５９年 ７月３０日 特許庁長官殿 、事件の表示 特願昭５９−１００／）０９号、発明の
名称 運搬装置 、補正をする者 代表省片山仁へ部 、代理人 ６、補正の内容 （１）明細書第１頁第１６行の「トルクの電流で」を「
トルクを発生するモーター電流で」と補正する０ （２）明細書第２頁第９行〜第１０行の「トルクでアー
ムの」を「トルクを発生するアームの」と補正する。 （３）明細書第６頁第７行の「△Ｉ＋ Ｊを「△工」と
補正する。 （４）明細書第６頁第８行のｒＩ−Ｉ＋△Ｌ Ｊをｒ
Ｉ＝Ｉ＋△工」と補正する。 （５）明細書第６頁第１２行の「△Ｉ！」を「Δ工」と
補正する。 （６）図面の第２図を別紙補正図面のとおり補正する０ 以上 第２図
発明における制御方法を示すフローチャート図である。 図において、（１）は運搬装置本体、（２）はアーム、
（３）は把持部、（４）はモーター、（５）は検出子で
ある。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図 手続補正書（自発） 昭和５９年 ７月３０日 特許庁長官殿 、事件の表示 特願昭５９−１００／）０９号、発明の
名称 運搬装置 、補正をする者 代表省片山仁へ部 、代理人 ６、補正の内容 （１）明細書第１頁第１６行の「トルクの電流で」を「
トルクを発生するモーター電流で」と補正する０ （２）明細書第２頁第９行〜第１０行の「トルクでアー
ムの」を「トルクを発生するアームの」と補正する。 （３）明細書第６頁第７行の「△Ｉ＋ Ｊを「△工」と
補正する。 （４）明細書第６頁第８行のｒＩ−Ｉ＋△Ｌ Ｊをｒ
Ｉ＝Ｉ＋△工」と補正する。 （５）明細書第６頁第１２行の「△Ｉ！」を「Δ工」と
補正する。 （６）図面の第２図を別紙補正図面のとおり補正する０ 以上 第２図
Claims (1)
- アーム等の運搬物を持ち上げる機構を有する運権装情に
おいて、運搬物を持ち上げる駆動力を発生するモーター
と前記モーターへの供給電流を低電流から次第に増加さ
せ運搬物を持ち上げた時点で電流の増加を停止し、かつ
その電流を保持する制御手段を有することを特徴とする
運搬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10060984A JPS60244798A (ja) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | 運搬装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10060984A JPS60244798A (ja) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | 運搬装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60244798A true JPS60244798A (ja) | 1985-12-04 |
Family
ID=14278585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10060984A Pending JPS60244798A (ja) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | 運搬装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60244798A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014516814A (ja) * | 2011-06-15 | 2014-07-17 | テクニシュ・ウニヴェルシタット・ベルリン | ロボットの駆動方法、ロボット、並進運動ロボット、ロボットシステム、及びロボットシステムの駆動方法 |
-
1984
- 1984-05-21 JP JP10060984A patent/JPS60244798A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014516814A (ja) * | 2011-06-15 | 2014-07-17 | テクニシュ・ウニヴェルシタット・ベルリン | ロボットの駆動方法、ロボット、並進運動ロボット、ロボットシステム、及びロボットシステムの駆動方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ATE145383T1 (de) | Greifer zum handhaben von lasten wie säcke, palettiervorrichtung mit einem solchen greifer und palettierverfahren | |
| JP3218390U (ja) | 反転機構及びフィルムコーティング生産ライン | |
| JP2008023639A (ja) | 荷物搬送ロボット | |
| CN207046375U (zh) | 插转子机的转子上料装置 | |
| JPS60244798A (ja) | 運搬装置 | |
| JP2838957B2 (ja) | 産業用ロボットのハンド装置及びワーク搬送方法 | |
| JP2010024007A (ja) | パレット搬送装置 | |
| CN218260723U (zh) | 笔记本电脑搬运系统 | |
| CS174090A2 (en) | Method and device for goods handling, especially goods in textile industry, from take-over spot on deposition spot | |
| JP2551237B2 (ja) | 電気めっき装置 | |
| KR940004772A (ko) | 박판부재 수납장치 | |
| JP2002301683A (ja) | 搬送装置 | |
| CN206842519U (zh) | 可翻转玻璃运输架 | |
| CN209097605U (zh) | 一种物流搬运装置 | |
| JPS59152035A (ja) | 自動組立装置 | |
| ATE151386T1 (de) | Freidrehbares vakuum-hebezeug mit unabhängigen versorgungsleitungen | |
| CN213801855U (zh) | 一种轴颈硬度在线检测用托盘传动机构 | |
| CN216661337U (zh) | 一种汽车转向节吊装辅助系统 | |
| JPH05105385A (ja) | 吊り上げ搬送用磁気装置 | |
| JPH037002A (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JPS5851089A (ja) | 油圧式掴み具の保持力制御機構 | |
| CN212830880U (zh) | 一种锚链生产用圆钢输送装置 | |
| JPS60246412A (ja) | 運搬装置 | |
| JP2767064B2 (ja) | コイル仕分け方法および装置 | |
| JPH03111334A (ja) | 搬送装置 |