JP2002301683A

JP2002301683A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2002301683A
Application number: JP2001102317A
Authority: JP
Inventors: Yoshiyuki Uchida; 善幸内田; Eiji Takei; 英治武井; Shogo Yokoyama; 章吾横山
Original assignee: Star Seiki Co Ltd; Tietech Co Ltd
Current assignee: Star Seiki Co Ltd; Tietech Co Ltd
Priority date: 2001-03-30
Filing date: 2001-03-30
Publication date: 2002-10-15

Abstract

(57)【要約】【課題】駆動手段の負荷に対応するバランス力を容易
に調整することができる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置２の軌道Ｚは、アーム６を上下
方向に駆動させるＺ軸サーボモータ２４と、シリンダ部
１２ａ内のエア圧力を調整する電気式の圧力調整バルブ
１５と、ハウジング５にエアシリンダ１２のシリンダ部
１２ａを固定し、エアシリンダ１２のロッド部１２ｂが
アーム６に連結して構成される。アーム６が所定時間以
上停止する時に、ＣＰＵ３１がＺ軸サーボモータ２４の
保持電流Ｉを検出し、検出された保持電流Ｉと制御指令
値（制御指令値Ｉ_C＝０）との偏差が縮まるように、圧
力調整バルブ１５に供給する制御電流を制御すること
で、圧力調整バルブ１５のバルブ開度量を制御すること
ができる。このため、電流負荷に対応させたバランス力
をエアシリンダ１２によってアーム６に付与することが
でき、Ｚ軸サーボモータ２４の消費電力が節電できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下方向に物を搬
送する搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば射出成形機で成形された加工物
は、搬送装置によって所定位置に搬送される。搬送装置
は、把持部に設けられた把持具で加工物（搬送品）を把
持し、把持しながら搬送する。搬送装置には、把持部が
水平及び上下方向に設けられた軌道に沿って移動できる
ように設けられている。把持部の駆動手段として、例え
ばサーボモータ等が用いられている。従来では、サーボ
モータに供給する電流を節電するため、バランサが配設
されている。バランサは、例えばシリンダ等を用いて、
把持部における重量を相殺する方向に荷重（以下、「バ
ランス荷重」という）を付与する。バランス荷重は、バ
ランサを手動で調整して供給される。バランス荷重の大
きさ（供給量）は、把持部の自重（機械重量）等に応じ
て設定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、把持部
の重量（モータに加わる荷重）は、搬送作業毎によって
変化する。例えば、搬送品の重量が異なる場合や、搬送
時に使用する把持具の自重（機械重量）が異なる場合等
である。従来の搬送装置では、把持部の重量や搬送品の
重量が異なる毎に把持部の重量に対応するバランス荷重
を手動で調整する必要があるため、非常に煩雑であっ
た。本発明は、このような問題点を解決するために創案
されたものであり、駆動手段の負荷に対応するバランス
力を容易に調整することができる搬送装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
の本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの
搬送装置である。請求項１に記載の搬送装置では、制御
手段は、負荷検出手段で検出された負荷に応じてバラン
サを制御する搬送装置である。このため、駆動手段の負
荷に対応するバランス力を容易に調整することができ
る。また、第２発明は、請求項２に記載されたとおりの
搬送装置である。請求項２に記載の搬送装置では、搬送
手段を駆動するモータに供給する電流に基づいて負荷を
検出する。このため、負荷の検出が容易である。また、
第３発明は、請求項３に記載されたとおりの搬送装置で
ある。請求項３に記載の搬送装置では、搬送手段が停止
している時に、モータに供給される電流に基づいて負荷
検出する。これにより、モータの負荷を確実に検出する
ことができる。また、第４発明は、請求項４に記載され
たとおりの搬送装置である。請求項４に記載の搬送装置
では、モータの電流値と設定値との偏差の極性及び値に
応じてバランサを制御する。これにより、バランサを負
荷に応じて適格に制御することができる。また、第５発
明は、請求項５に記載されたとおりの搬送装置である。
請求項５に記載の搬送装置では、バランサをエアシリン
ダによって構成している。これにより、バランサを安価
に構成することができる。また、第６発明は、請求項６
に記載されたとおりの搬送装置である。請求項６に記載
の搬送装置では、制御手段は、エアシリンダに供給する
エアの圧力を制御する。これにより、エアシリンダの出
力を容易に制御することができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
１〜図６を用いて説明する。図１は、本実施の形態の搬
送装置２を、Ｘ軸方向から見た軌道Ｙと軌道Ｚを示す概
略図である。図２は、本実施の形態の搬送装置２を用い
て、射出成形機１で成形した成形品３を搬送する動作の
一例を示す図である。図３は、搬送装置２の軌道Ｚの概
略構造を示す図である。図４は、搬送装置２の制御部
（サーボ制御回路部）２１を示すブロック図である。な
お、搬送装置２の駆動方向は、図２に示すＸ軸方向（射
出成形機の長手方向）、Ｙ軸方向（射出成形機の幅方
向）、Ｚ軸方向（上下方向）とする。また、図２の右上
部に示したＸ、Ｙ、Ｚの矢印の方向をプラス方向とす
る。

【０００６】搬送装置２は、軌道Ｘ（Ｘ軸方向の動
作）、軌道Ｙ（Ｙ軸方向の動作）、軌道Ｚ（Ｚ軸方向の
動作）を有する３つの軌道で構成されている。搬送装置
２には、チャック部４が軌道Ｘ、軌道Ｙ、軌道Ｚに沿っ
て往復移動できるように、それぞれＸ軸サーボモータ２
２、Ｙ軸サーボモータ２３、Ｚ軸サーボモータ２４が取
付けられている。図４に示すように、Ｘ軸サーボモータ
２２にＸ軸エンコーダ２５、Ｙ軸サーボモータ２３にＹ
軸エンコーダ２６、Ｚ軸サーボモータ２４にＺ軸エンコ
ーダ２７がそれぞれ付設されている。軌道Ｚには、アー
ム６が、図３に示すように、ハウジング５を介してＺ軸
方向に移動可能に設けられている。アーム６の下方端に
は、チャック部４が取り付けられている。チャック部４
は、成形品３を爪４ａで把持することができ、爪４ａの
把持方向を変化させる回転機構（図示省略）を備える。
搬送装置２は、射出成形機１で成形された成形品３をチ
ャック部４の爪４ａで掴み、掴んだ成形品３を所定位置
に搬送した後、爪４ａを開放して成形品３を開放する。
チャック部４の位置検出は、Ｘ軸エンコーダ２５、Ｙ軸
エンコーダ２６、Ｚ軸エンコーダ２７によって検出され
るようになっている。搬送装置２は、例えば図１の矢印
に示す動作に基づいて、射出成形機１で成形された成形
品３を取出すことができるように配設されている。

【０００７】搬送装置２の軌道Ｚは、図１及び図３に示
すように、ハウジング５を有する。ハウジング５には、
Ｚ軸サーボモータ２４の駆動軸２４ａが、軸受け（図示
省略）を介して回転可能に取り付けられている。Ｚ軸サ
ーボモータ２４の駆動力は、ハウジング５に設けられた
プーリ７、ベルト８、アーム６の上方に取り付けられた
連結具９を介してアーム６に伝達される。ハウジング５
には、ジャバラ１０が連結具９の両側で伸縮可能に取り
付けられ、アーム６が移動すると、ジャバラ１０が伸縮
するようになっている。アーム６を上昇させる時（Ｚ軸
プラス方向）には、Ｚ軸サーボモータ２４の駆動軸２４
ａが反時計方向に回転し、下降させる時（Ｚ軸マイナス
方向）には、Ｚ軸サーボモータ２４の駆動軸２４ａが時
計方向に回転するようになっている。

【０００８】また、ハウジング５には、バランサとして
のエアシリンダ１２のシリンダ部１２ａが固定されてい
る。エアシリンダ１２のロッド部１２ｂは、接続具１１
を介してアーム６に取り付けられている。シリンダ部１
２ａには電磁弁１３ａ、１３ｂが設けられている。電磁
弁１３ａ、１３ｂは、切換弁１８を介してシリンダ部１
２ａ内のエア圧力を調整する電気式エアレギュレータ
（圧力調整バルブ）１５に接続されている。圧力調整バ
ルブ１５は、コンプレッサ１６から供給されるエアの圧
力を調整する。圧力調整バルブ１５で圧力調整されたエ
アは、切換弁１８により切替えられる電磁弁１３ａの吸
入側あるいは電磁弁１３ｂの吸入側を介して、シリンダ
部１２ａの上室１９ａあるいは下室１９ｂに供給され
る。アーム６を上昇させる場合には、コンプレッサ１６
から供給されるエアは、圧力調整バルブ１５、切換弁１
８、電磁弁（吸入側）１３ｂを介してシリンダ部１２ａ
内の下室１９ｂに供給される。これにより、アーム６に
上方向のバランス力が加えられる。また、アーム６を下
降させる場合には、コンプレッサ１６から供給されるエ
アは、圧力調整バルブ１５、切換弁１８、電磁弁（吸入
側）１３ａを介してシリンダ部１２ａ内の上室１９ａに
供給される。これにより、アーム６に下方向の力が加わ
る。電磁弁１３ａあるいは１３ｂには、それぞれサイレ
ンサ１４が設けられている。そして、ロッド部１２ｂが
移動する時、シリンダ部１２ａ内の上室１９ａあるいは
下室１９ｂのエアが、電磁弁１３ａ（排出側）、１３ｂ
（排出側）からサイレンサ１４を介して排出される。電
磁弁１３ａ、１３ｂ、サイレンサ１４、圧力調整バルブ
１５、コンプレッサ１６、切換弁１８は、配管１７で連
結されている。

【０００９】次に、制御部（サーボ制御回路部）２１に
は、図４に示すように、中央演算処理装置（ＣＰＵ）
（以下、「ＣＰＵ」という）３１、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の
記憶手段３２が設けられている。ＣＰＵ３１は、記憶手
段３２と相互に接続されている。ＣＰＵ３１は、記憶手
段３２に記憶されている制御プログラムに基づいて、搬
送装置２を制御する。Ｘ軸サーボモータ２２にＸ軸サー
ボドライバ２８、Ｙ軸サーボモータ２３にＹ軸サーボド
ライバ２９、Ｚ軸サーボモータ２４にＺ軸サーボドライ
バ３０がそれぞれ接続されている。Ｘ軸サーボドライバ
２８はＸ軸サーボモータ２２を、Ｙ軸サーボドライバ２
９はＹ軸サーボモータ２３を、Ｚ軸サーボドライバ３０
はＺ軸サーボモータ２４を、それぞれ駆動制御する。Ｘ
軸サーボドライバ２８、Ｙ軸サーボドライバ２９、Ｚ軸
サーボドライバ３０は、それぞれインタフェース（図示
省略）を介してＣＰＵ３１に接続されている。圧力調整
バルブ１５は、インタフェース３７を介してＣＰＵ３１
に接続されている。例えば、圧力調整バルブ１５に供給
する電流（以下、「制御電流」という）を制御すること
により、圧力調整バルブ１５のバルブ開度量が制御さ
れ、圧力調整バルブ１５からエアシリンダ１２ａに供給
されるエアの圧力が調整される。電磁弁１３ａ、１３
ｂ、切換弁１８は、シーケンサユニット（図示省略）に
接続されている。

【００１０】次に、搬送装置２のＺ軸方向において、ア
ーム６にバランス力を供給する制御方法について、図５
及び図６を用いて説明する。図５は、Ｚ軸サーボモータ
２４に供給する保持電流に基づいて、シリンダ部１２ａ
に供給するエア圧力を制御する制御回路３６のブロック
線図である。図６は、エアシリンダ１２に供給するエア
の圧力制御方法を示すフローチャート図である。本実施
において、以下では、アーム６を停止させる時に、ＣＰ
Ｕ３１がＺ軸サーボモータ２４に供給する電流を「保持
電流」という。アーム６を所定位置に停止させる場合、
エアシリンダ１２によりアーム６に供給されるバランス
力が適切でないと、アーム６を所定位置に保持するよう
に、Ｚ軸サーボモータ２４に保持電流が供給される。例
えば、エアシリンダ１２により供給されるバランス力が
把持部の荷重より小さい場合には、アーム６が図３の下
方に移動する。この場合、Ｚ軸サーボモータ２４には、
アームを図３の上方に移動させる保持電流が供給され
る。一方、エアシリンダ１２により供給されるバランス
力が把持部の荷重より大きい場合には、アーム６が図３
の上方に移動する。この場合、Ｚ軸サーボモータ２４に
は、アームを図３の下方に移動させる保持電流が供給さ
れる。なお、アーム６を所定位置に停止させる場合に
は、圧力調整バルブ１５で所定圧力に調整されたエア
は、エアシシリンダ１２の下室１９ｂに供給される。エ
アシシリンダ１２の上室１９ａは大気に開放される。

【００１１】次に、圧力調整バルブ１５の制御方法につ
いて、図５に示すブロック線図を用いて説明する。圧力
調整バルブ１５の開度量を制御する制御電流は、Ｚ軸サ
ーボモータ２４に供給される保持電流に基づいて、制御
回路３６で制御される。制御回路３６は、例えば図６に
示すように、比例ゲインブロック（ＫＰ）３３と積分ゲ
インブロック（ＫＩ）３４を並列に接続した比例積分回
路で構成されている。なお、保持電流Ｉが制御指令値Ｉ
ｃより小さい場合には、バルブを所定量だけ開く制御電
流が圧力制御バルブ１５に供給される。また、保持電流
Ｉが制御指令値Ｉｃより大きい場合には、バルブを所定
量だけ閉じる制御電流が圧力調整バルブ１５に供給され
る。圧力制御バルブ１５の制御方法は、これ以外にも種
々の方法が可能である。例えば、保持電流Iと制御指令
値Ｉｃとの偏差に応じた制御電流を圧力制御バルブ１５
に供給する方法を用いることもできる。

【００１２】図６に示す処理は、アーム６が停止した時
に開始される。例えば、搬送プログラムによりアーム６
を所定位置に、所定時間以上停止させる場合に開始され
る。ステップＳ１では、ＣＰＵ３１はＺ軸サーボモータ
２４に供給される保持電流Ｉを検出する。なお、以下で
は、制御指令値Ｉｃ＝０の場合について説明する。次
に、ステップＳ２では、検出した保持電流Ｉが、Ｚ軸サ
ーボモータ２４を反時計方向(アーム６を図３の上方向)
に移動させる方向の電流（以下、「マイナス方向の保持
電流」という）であるか否か、すなわち保持電流Ｉがマ
イナス（Ｉｃ−Ｉ＜０）であるか否かを判別する。Ｚ軸
サーボモータ２４に供給される保持電流Ｉがマイナス方
向の保持電流であれば、ステップＳ３に進む。一方、保
持電流Ｉがマイナス方向の保持電流でなければ、ステッ
プＳ４に進む。次に、ステップＳ４では、検出した保持
電流Ｉが、Ｚ軸サーボモータ２４を時計方向（アーム６
を図３の下方向）に移動させる方向の電流（以下、「プ
ラス方向の保持電流」という）であるか否か、すなわち
保持電流Ｉがプラス（Ｉｃ−Ｉ＞０）であるか否かを判
別する。Ｚ軸サーボモータ２４に供給される保持電流Ｉ
がプラス方向の保持電流であれば、ステップＳ５に進
む。一方、保持電流Ｉがプラス方向の保持電流でなけれ
ば（Ｉｃ＝Ｉ）、処理を終了する。

【００１３】ステップＳ３では、ＣＰＵ３１は、圧力調
整バルブ１５のバルブを閉じる方向に所定の角度だけ移
動させる制御電流を圧力調整バルブ１５に供給する。こ
れにより、シリンダ部１２ａの下室１９ｂに供給される
エアの圧力が上昇し、ロッド部１２ｂがＺ軸プラス方向
に移動する。その後、ステップＳ１に戻る。ステップＳ
５では、ＣＰＵ３１は、圧力調整バルブ１５のバルブを
開く方向に所定の角度だけ移動させる制御電流を圧力調
整バルブ１５に供給する。これにより、シリンダ部１２
ａの下室１９ｂに供給されるエアの圧力が下降し、ロッ
ド部１２ｂがＺ軸マイナス方向に移動する。その後、ス
テップＳ１に戻る。

【００１４】以上の処理では、保持電流Ｉが制御指令値
Ｉｃより大きいか小さいかによって圧力調整バルブ１５
に制御電流を供給したが、制御を安定化させるために
は、制御特性に不感帯を設けるのが好ましい。制御特性
に不感帯を設ける方法としては、例えば以下のような方
法がある。第１の方法は、ステップＳ２で、保持電流Ｉ
が、制御指令値Ｉｃより所定値ΔＩｃだけ低い値より小
さいか否か（Ｉ＜Ｉｃ−ΔＩｃ）を判別する。そして、
保持電流Ｉが、制御指令値Ｉｃより所定値ΔＩｃだけ低
い値より小さい場合に、ステップＳ３に進む。第２の方
法は、ステップＳ４で、保持電流Ｉが、制御指令値Ｉｃ
より所定値ΔＩｃだけ大きい値より大きいか否か（Ｉ＞
Ｉｃ＋ΔＩｃ）を判別する。そして、保持電流Ｉが、制
御指令値Ｉｃより所定値ΔＩｃだけ大きい値より大きい
場合に、ステップＳ５に進む。第３の方法は、ステップ
Ｓ２で、保持電流Ｉが、制御指令値Ｉｃより所定値ΔＩ
ｃだけ低い値より小さいか否か（Ｉ＜Ｉｃ−ΔＩｃ）を
判別する。そして、保持電流Ｉが、制御指令値Ｉｃより
所定値ΔＩｃだけ低い値より小さい場合に、ステップＳ
３に進む。また、ステップＳ４で、保持電流Ｉが、制御
指令値Ｉｃより所定値ΔＩｃだけ大きい値より大きいか
否か（Ｉ＞Ｉｃ＋ΔＩｃ）を判別する。そして、保持電
流Ｉが、制御指令値Ｉｃより所定値ΔＩｃだけ大きい値
より大きい場合に、ステップＳ５に進む。

【００１５】以上のように、本実施の形態では、アーム
６が所定時間以上停止する時に、ＣＰＵ３１は、Ｚ軸サ
ーボモータ２４に供給される保持電流Ｉを検出する。そ
して、ＣＰＵ３１は、検出された保持電流Ｉが制御指令
値Ｉｃとなるように、圧力調整バルブ１５に供給する制
御電流を制御する。制御電流に基づいて、圧力調整バル
ブ１５のバルブ開度量が制御されることにより、シリン
ダ部１２ａ内に供給されるエアの圧力が調整される。こ
れにより、Ｚ軸サーボモータ２４の負荷に対応させたバ
ランス力を、エアシリンダ１２により自動的にアーム６
に付与することができる。これにより、これにより、バ
ランス力は適切に調節されるため、ＣＰＵ３１はＺ軸サ
ーボモータ２４に供給する保持電流を小さくすることが
でき、Ｚ軸サーボモータ２４の消費電力が節電できる。

【００１６】以上の実施の形態では、エアシリンダ１２
の制御手段として、コンプレッサ１６、圧力制御バルブ
１５、切換弁１８、電磁弁１３ａ、１３ｂ、サイレンサ
１４を用いたが、エアシリンダの制御手段の構成はこれ
に限定されない。例えば、図７に示すようなエアシリン
ダ１２の制御手段を用いることもできる。図７に示すエ
アシリンダ１２の制御手段は、コンプレッサ１６、圧力
制御バルブ１５、電磁弁１３、サイレンサ１４により構
成されている。図７に示す実施の形態では、アーム６を
図３の上方に移動させる時及びアーム６を停止させる時
に、ＣＰＵ３１は、圧力調整バルブ１５により圧力調整
されたエアがエアシリンダ１２の下室１９ｂに供給され
るように電磁弁１３を制御する。一方、アーム６を図３
の下方に移動させる時には、ＣＰＵ３１は、エアシリン
ダ１２の下室１９ｂ内のエアがサイレンサ１４を介して
放出されるように電磁弁１３を制御する。

【００１７】本発明は上述した実施の形態に限定される
ものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更し
てもよい。例えば、搬送装置２を用いて射出成形機１で
成形した成形品３を搬送したが、搬送装置２の配設目的
は限定されない。また、搬送装置２の構造、構成、エア
配管方法、エアシリンダ１２の配設方法、動作等は、種
々変更可能である。また、制御回路３６では、比例ゲイ
ンブロック（ＫＰ）３３と積分ゲインブロック（ＫＩ）
３４を並列に接続して構成したが、比例ゲインブロック
（ＫＰ）３３と積分ゲインブロック（ＫＩ）３４を直列
に接続してもよい。また、制御回路３６の回路構成は種
々変更可能である。また、Ｚ軸サーボモータ２４に供給
する保持電流を検出して圧力調整バルブ１５のバルブ開
度量を制御したが、例えばＺ軸サーボモータ２４のトル
クを検出したり、重量センサによってＺ軸サーボモータ
２４にかかる負荷を検出してもよく、Ｚ軸サーボモータ
２４の負荷状態を検出する方法は、種々変更可能であ
る。また、Ｚ軸エンコーダ２７を用いてＺ軸サーボモー
タ２４の回転を検出して、圧力調整バルブ１５のバルブ
開度量を制御してもよい。また、シリンダ部１２ａ内の
エアの圧力を圧力調整バルブ１５で制御してバランス力
を制御したが、バランス力の制御方法は、シリンダ部１
２ａ内に供給するエア流量で制御してもよい。また、図
６の圧力制御方法を示すフローチャートについては、限
定されるものではない。また、バランサとして、エアシ
リンダ１２を用いたが、油圧シリンダ等バランス力を供
給することができれば、様々のものを用いることができ
る。また、アーム６が停止している時に、Ｚ軸サーボモ
ータ２４に供給される保持電流により負荷を検出した
が、例えばＺ軸サーボモータ２４の加速及び減速時に供
給される駆動電流により負荷を検出してもよい。また、
エア圧力を圧力調整バルブ１５により制御したが、ポン
プの回転数を変えてもよい。また、軌道Ｚの駆動手段と
して、Ｚ軸サーボモータ２４を用いたが、モータの種類
は限定されない。また、記憶手段３２に圧力調整バルブ
１５に供給する制御電流の指令値を記憶させてもよい。
また、制御指令値をＩｃ＝０としたが、制御指令値は適
宜変更可能である。また、爪４ａで成形品３を把持して
いる状態の時、あるいは成形品３を把持していない状態
のいずれかの時にのみバランス力を調整するようにして
もよい。また、保持電流の電流値と制御指令値との偏差
量に基づいて圧力調整バルブ１５の制御電流を制御した
が、制御電流の制御方法は種々変更可能である。

【００１８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の搬送装置
では、駆動手段の負荷に対応するバランス力を容易に調
整することができる搬送装置を提供することができる。
このため、搬送装置の駆動手段、例えばモータ等の消費
電力が節電できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】Ｘ軸方向から見た搬送装置の軌道Ｙと軌道Ｚを
示す概略図である。

【図２】本実施の形態の搬送装置を用いて成形品を搬送
する動作の一例を示す図である。

【図３】本発明の搬送装置の一実施の形態の概略図であ
る。

【図４】搬送装置の制御部を示すブロック線図である。

【図５】サーボモータに供給する保持電流に基づいてエ
ア圧力を制御する制御回路のブロック線図である。

【図６】エア圧力の制御方法を示すフローチャート図で
ある。

【図７】本発明の搬送装置の他の実施の形態の概略図で
ある。

【符号の説明】

２…搬送装置６…アーム１２…エアシリンダ１２ａ…シリンダ部１２ｂ…ロッド部１９ａ…上室１９ｂ…下室１５…圧力調整バルブ２４…Ｚ軸サーボモータ３１…ＣＰＵ３３…比例ゲインブロック（ＫＰ）３４…積分ゲインブロック（ＫＩ）３６…制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者武井英治愛知県名古屋市瑞穂区下坂町２丁目36番地株式会社スター精機内 (72)発明者横山章吾愛知県名古屋市南区千竈通２丁目13番地１株式会社タイテック内Ｆターム(参考） 3C007 AS01 CU02 CV05 CY03 CY24 CY27 DS01 ES03 ET09 EV02 HS01 HS04 HS14 HS27 HT02 HT38 KS28 KS37 LV23 MT13 NS06 3H089 AA03 BB15 BB17 CC01 DA05 DB02 DB43 EE36 FF01 GG03 JJ07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物を搬送する搬送手段と、搬送手段を駆
動する駆動手段と、駆動手段の負荷に対応するバランス
力を供給するバランサと、駆動手段の負荷を検出する負
荷検出手段と、制御手段とを備え、制御手段は、負荷検出手段で検出された検出信号に基づ
いてバランサを制御する搬送装置。
【請求項２】請求項１に記載の搬送装置であって、駆
動手段はモータであり、負荷検出手段はモータに供給す
る電流に基づいて負荷を検出することを特徴とする搬送
装置。
【請求項３】請求項２に記載の搬送装置であって、負
荷検出手段は、搬送手段が停止している時に、モータに
供給される電流に基づいて負荷を検出することを特徴と
する搬送装置。
【請求項４】請求項３に記載の搬送装置であって、制
御手段は、モータに供給される電流値と設定値との偏差
の極性及び値に応じて、バランサを制御することを特徴
とする搬送装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装
置であって、バランサにエアシリンダを用いることを特
徴とする搬送装置。
【請求項６】請求項５に記載の搬送装置であって、制
御手段は、エアシリンダに供給するエアの圧力を制御す
ることを特徴とする搬送装置。