JPS60244792A - 中継用吊上運搬機の制御方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、運搬物を１の移送装置から他の移送装置に
中継運搬する中継用品上運搬機の制御方法とその装置（
関するものである。

従来技術 クレンの如き吊上運搬機を用いて２つの移送装置間を中
継運搬する場合、例えば運搬物をｈ３上移送機が受取る
にあたって、所定位置に運搬物が停止していることを確
認したうえでフックの下降と把持動作を行うことになる
が、上記確認動作等は従来、人力によって行われている
のが通常であって、このため、中継運搬の省力化がむつ
かしい現状である。

発明が解決しようとする問題点 そこでこの発明は、２つの移送装置間の中継運搬を自動
化できるように工夫したものである。

問題点を解決するための手段 この発明における上記問題点を解決するための手段は、
１の移送装置の移送終端部から他の移送装置の移送始端
部へ運搬物を中継運搬するｔ１３上運搬機を、移送終端
部又は移送始端部の夫々の上方に自動停止できるように
制御し、移送始端部上では、当該１の移送装置の停止動
作と運搬物の存在とを検出して吊上運搬機のフック下動
動作とフック閉じ動作による運搬物把持が行われ、移送
終端部上では当該他の移送装置の停止動作と運搬物の不
存在とを検出してフック下動動作と、フック開き動作に
よる運搬物釈放が行われるように制御したことを特徴と
する中継用ＭＳ上運搬機の制御方法であり、又、この制
御方法を実現する装置として、１の移送装置の移送終端
部から他の移送装置の移送始端部へ運搬物を中継運搬す
る吊上運搬機が、移送終端部又は移送始端部に夫々到達
したときに動作をする停止位置センサと、１の移送装置
又は他の移送装置の夫々がト止したときく動作をする停
止センサと、１の移送装置上に運搬物が存在するときに
動作をする運搬物センサと、他の移送装置上に運搬物が
不存在のときに動作をする空きセンサと、停止位置セン
サの動作によって＾３上運搬機が停止し、１の移送装置
の停止センサ及び運搬物センサの双方の動作によってフ
ック下降とフック閉じ動作による運搬物の把持が行われ
ると共に、他の移送装置の停止センサ及び空きセンサの
双方の動作によってフック下降とフック開き動作による
運搬物の釈放動作が行われるように構成した制御部とか
らなる中継用吊上運搬機の制御装置である。

実施例（１） 次にこの発明の実施例を、コンクリートポールの如きコ
ンクリート柱体の造形型枠の中継運搬の場合について例
示説明する。

第３図にコンクリート柱体の脱型作業場附近の鳥観図を
、第１図にそのＸ−Ｘ線矢視を、第２図に第１図のＹ矢
視を示したが、上型枠（１）と下型枠（２）を合体した
ものからなる造形型枠の如き運搬物（３）に、コンクリ
ートを注入して遠心締固めと養生を行い、足場ボルト用
ソケット等を取外してＰＣ鋼材の鋲頭切断を行い、型枠
締付ボルトをゆるめたうえ、１の移送装置（４）として
の例えば型枠横送りコンベアにクレンによって移載され
、との】の移送装置（４）によって矢線方向に移送され
る。

次に、クレンの如き１４ｓ上運搬機（５）を用いてこの
１の移送装置（４）の移送終端部（４ａ）から、他の移
送装置（６）としての例えば型枠縦送りコン′ベアの移
送始端部（６，１）へ運搬物（３）としての造形型枠を
移載し、他の移送装ｆ（６）の移送終端部（６ｂ）では
１図示な省略しているクレンを用いて上型枠（１）を上
型枠送りコンベア（８）へ移載すると共に、下型枠（２
）内のコンクリート柱体（９）を製品受渡装置ｊｎｔｉ
へ移載し、製品受渡装置ＯＩから製品送りコンベア０υ
へ移載したコンクリート柱体（９）は、矢線方向に移送
される途中において、複数の作業用受装置（＋３（＋１
（＋４）（＋５１へ移載されてプレートの取外し、製品
検査標示等の作業を行い、又、上型枠送りコンベア（８
）上の上型枠（１）と型枠縦送りコンベア（６）上の下
型枠（２）は、矢線方向に移送されて離型剤塗布装置ｆ
Ｊ６１を通過し、ここで夫々の内壁面に離型剤が塗布さ
れて上型枠受取コンベア（１７）と下型枠受取コンベア
ｏ８に移載され、鉄筋篭の挿入等、造形作業が行われる
ことになる。

例示した１１′３上運搬機（５）は、ホイスト■１譲に
て吊ビーム１２Ｄを吊架し、フックシリンダ（２）のピ
ストンを上下させるとフックのが開閉するものであって
、運搬物（３）を把持できる状態忙フックのが閉じたと
きに例えばオン動作し、把持している運搬物（３）を釈
放する状態にフック（ハ）が開いたとき［％Ｊえばオフ
動作をするフック開閉センサ（８１＞　ラフツク（ハ）
に設け、＾ろビーム０１１へ上下動自在に設けたスライ
ド体Ｃ２←ま、ホイス）＋２１’）の下降に伴って】の
移送装置（４）上の運搬物（３）によって押し上げられ
て、運搬物（３）をフック□□□が把持できる位置とな
ったとき、フック下げ位置センサ（Ｓ２）を動作させ、
又、把持している運搬物（３）が他の移送袋ｆ（６）上
へ乗って更にホイスト（優とフック（房が下動するとき
、運搬物（３）によって押上げられたスライド体シ弔が
フック下げ位置センサ（Ｓ２）を動作させるように設け
、吊上移送機（５）が走行可能な高さにホイスト■が巻
上げられたとぎに動作をするフック上げ位置センサ（Ｓ
３）ケ設け、運搬物（３）が１の移送装置（４）の移送
終端部（４ａ）上にあるとぎに動作をする運搬物センサ
（Ｓ４）と、他の移送装置（６）の移送始端部（６ａ）
上に運搬物（３）が存在しないときに動作をする空きセ
ンサ（Ｓ５）を夫々設け、１の移送装置（４）又は、他
の移送装置（６）が夫々停止したときに動作をする停止
センサ（Ｓ６）（Ｓ７）を夫々設け、吊上運搬機（５）
が移送終端部（４ａ）の上方又は移送始端部（６ａ）の
上方に停止できるように、そのモータ、ブレーキ回路を
制御するための停止位置センサ（Ｓｇ）　、　（Ｓｓ）
を夫々設け、これらの夫々のセンサの動作を受けて次に
のべるように、フックのによる運搬物（３）の把持、ホ
イスト■の巻上げと停止、吊上移送機（５）の走行と停
＋ｈ等からなる移送装置（４）　、　ｆ６）間の中継運
搬動作を自動的に行うように吊上運搬機（５）を制御す
る制御部（ハ）を構成している。

作用 次に上記実施例の作用を説明する。１の移送装置（４）
の移送終端部（４ａ）に６３上移送機（５）が停止して
いる状態で、運搬物センサ（Ｓ４）が運搬物（３）を検
出して動作し、１の移送装置（４）が停止したことを停
止センサ（Ｓ６）が検出すると、制御部（ハ）はホイス
ト■を下降させ、所定の下降位置にてフック下げ位置セ
ンサ（Ｓ２）がスライド体ｒ２４１によって動作してホ
イスト■が停止し、続いてフックシリンダ（′２７Ｊが
動作を開始してフック（至）が閉じ始め、運搬物（３）
を把持したとき、フック開閉センサ（Ｓｌ）がオンとな
ってフックシリンダ■が停止し、ホイスト■が上昇を始
め、又、重上運搬機（５）が移送始端部（６ａ）に向つ
て走行を開始し、所定の吊上位置にてフック上げ位置セ
ンサ（Ｓ３）が動作して上昇動作を停止し、又、１１３
上運搬機（５）は、移送始端部（６ａ）の、ト方にて停
止Ｆ位置センサ（Ｓ９）の動作に伴って停止する。そし
て、移送始端部（６ａ）が空き状態であるときに動作す
る空きセンサ（Ｓ５）と、他の移送装置（６）が停止ｌ
−でいるとぎに動作をする停止センサ（Ｓ７）のこれら
の動作によってボイス）１２Ｇが下降制御され、運搬物
（３）が他の移送装置（６）に移載されてフック下げ位
置センサ（Ｓ２）が動作をすると、ホイスト■が停止し
、フックシリンダ器が動作を開始してフック器が開き始
め、運搬物（３）を釈放し終えるとフック開閉センナ（
Ｓｌ）がオフとなってフックシリンダ器が停止し、ホイ
スト■が上昇を開始し、又、ｈ３上土運搬（５）が１の
移送装置（４）に向って走行を開始し、所定のりｉ上位
置にてフック上げ位置センサ（Ｓ３）が動作して上昇動
作を停止し、吊上運搬機（５）が移送終端部（４ａ）の
上方にて停止位置センサ（Ｓ８）の動作に伴って停止し
、最初に述べた動作を繰返すことになるのであるう 実施例（２） 上述した実施例（１）では、移送袋＠（４）と（６）の
間を往復するＦＩ３上運搬機（５）の制御方法と装置に
関するものであるが、かかる移送装置は、２組以上であ
ってもこの発明を充分に適用できるものであって、第４
図に例示したものは、１の移送装置弼と同図の紙面に直
角な方向に移動できる移送台車の如き他の移送装置罰の
間及び上記移送台車に同一な別の１の移送袋ｆ＠と転送
台の如き別の他の移送装置器の間を、上述した実施例（
１）と同様に自動制御されたり５土運搬機（５）によっ
て運搬物（３）を中継運搬するものであり、ｈＴＵ上運
上様搬機）は、１の移送装置（ハ）→他の移送装置筒→
別の１の移送装置（み→別の他の移送装置（至）→再び
１の移送装置罰・・・・・・の順に運搬物（３）の中継
運搬を繰返すものであり、この場合におけるｌ′ｌＳ上
運搬機運搬機の停止位置は、１の移送装置（イ）及び別
の１の移送装置（瀾の夫々の移送終端部の上方に設けた
停止位置センサ（Ｓｓ）　、　（Ｓｓ）と、他の移送装
置＠及び別の他の移送装置ｆ２１の夫々の移送終端部の
上方に設けた停止位置センサ（Ｓｓ）、（Ｓｓ）とが、
上記の走行順手に従って吊上運搬機（５）の走行制御回
路を順次、制御するように構成している。

発明の効果 この発明に係る中継用（１）上達搬機の制御方法とその
装置は上述のように、１の移送装ｆ（４）の移送終端部
（４ａ）から他の移送装ｆ（６）の移送始端部（６ａ）
へ運搬物（３）を中継運搬するハロ上運搬機（５）を、
移送始端部（４ａ）又は移送始端部（６ａ）の夫々の上
方に自動停止できるように制御し、移送始端部（４ａ）
上では、当該１の移送装置（４）の停止動作と運搬物（
３）の存在とを検出してり３土運搬機（５）のフック下
動動作とフック閉じ動作による運搬物（３）把持が行わ
れ、移送終端部（６ａ）上では当該他の移送装置（６）
の停止動作と運搬物（３）の不存在とを検出して、フッ
ク啜の下動動作とフックのの開き動作による運搬物（３
）の釈放動作が行われるように制御しているので、１の
移送装置（４）の移送終端部（４ａ）上における運搬物
（３）の把持、吊上動作及び他の移送装置（６）の移送
始端部（６ａ）への運搬物（３）の吊おろしと釈放動作
とを自動的に行うようにしたもので、運転者が不要とな
り、作業工程の省力化に大きく等厚できることとなった
。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は第３図のＸ−Ｘ
線矢視図、第２図は第１図のＹ矢視図、第３図はコンク
リート柱体脱形場附近の鳥観図、第４図は他の実施例に
おける側面図である。 符号説明 （３）・・・・・・運搬物　（４）（６）・・・移送装
置（４ａ）・・・移送終端部　（５）・・・・・・吊上
運搬機（６ａ）・・・移送始端部　啜・・・・・・フッ
ク（Ｓ４）・・・運搬物センサ　（Ｓｓ）・・・空きセ
ンナ（Ｓｇ　）（Ｓ））・・・停止センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）１の移送装置の移送終端部から他の移送装置の移
   送始端部へ運搬物を中継運搬する品玉運搬機を、移送終
   端部又は移送始端部の夫々の上方に自動停止できるよう
   に制御し、移送終端部上では、当該１の移送装置の停止
   動作と運搬物の存在とを検出してｈ３上運搬機のフック
   下動動作とフック閉じ動作による運搬物把持が行われ、
   移送始端部上では当該他の移送装置の停止動作と運搬物
   の不存在とを検出してフック下動動作とフック開動作に
   よる運搬物釈放が行われるように制御したことを特徴と
   する中継用＾３上運搬機の制御方法。
2. （２）１の移送装置の移送終端部から他の移送装置の移
   送始端部へ運搬物を中継運搬する吊上運搬機が、移送終
   端部又は移送始端部に夫々到達したときに動作をする停
   止位置センサと、１の移送装置又は他の移送装置の夫々
   が停止したときに動作をする停止センサと、１の移送装
   置上に運搬物が存在するときに動作をする運搬物センサ
   と、他の移送装置上に運搬物が不存在のとき忙動作をす
   る空きセンサと、停止位置センナの動作によって（１）
   土運搬機が停止し、１の移送装置の停止センサ及び運搬
   物センサの双方の動作によってフック下降とフック閉じ
   動作による運搬物の把持が行われると共に、他の移送装
   置の停止センサ及び空ぎセンサの双方の動作によってフ
   ック下降とフック開き動作による運搬物の釈放動作が行
   われるように構成した制御部とからなる中継用りΔ土運
   搬機の制御装置。