JPS6023225A - 鉄心積込装置 - Google Patents
鉄心積込装置Info
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- JPS6023225A JPS6023225A JP12795683A JP12795683A JPS6023225A JP S6023225 A JPS6023225 A JP S6023225A JP 12795683 A JP12795683 A JP 12795683A JP 12795683 A JP12795683 A JP 12795683A JP S6023225 A JPS6023225 A JP S6023225A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stator
- iron core
- stator frame
- iron
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K15/00—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
- H02K15/02—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies
- H02K15/024—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies with slots
- H02K15/028—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies with slots for fastening to casing or support, respectively to shaft or hub
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Manufacture Of Motors, Generators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、回転型の電気機器の固定子枠内に固定子鉄心
を積込んで積層する装置に係り、特に、自動化に好適な
ように改良した鉄心積込装置に関するものである。
を積込んで積層する装置に係り、特に、自動化に好適な
ように改良した鉄心積込装置に関するものである。
従来、電気機器固定子鉄心の積込作業は多くの場合人手
によって行われており、これを自動化することが困雌で
あった。
によって行われており、これを自動化することが困雌で
あった。
特に、固定子枠と固定子鉄心とがダブテールキーによっ
て組み合わされる形式の固定子においては、鉄心用の鉄
板のダブテールを枠のダブテールに合わせて固定子の’
Ｆａｌｌ心方向にスライドさせて積層しなければならな
いため、この作業を自動化しようとすると複雑な大形装
置を構成しなければならないために実用的でなかった。
て組み合わされる形式の固定子においては、鉄心用の鉄
板のダブテールを枠のダブテールに合わせて固定子の’
Ｆａｌｌ心方向にスライドさせて積層しなければならな
いため、この作業を自動化しようとすると複雑な大形装
置を構成しなければならないために実用的でなかった。
本発明は上述の情報に鑑みて為され、固定子枠に対して
ダブテールキーによって結合されるセグメント状の固定
子鉄心を積み込むことのできる簡単な構成の自動的鉄心
積込装置を提供することを目的とする。
ダブテールキーによって結合されるセグメント状の固定
子鉄心を積み込むことのできる簡単な構成の自動的鉄心
積込装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明者らは、固定子枠ダ
ブテールキーと鉄心のダブテール溝とを組み合わせるメ
カニズムについて種々研究した結果、固定子鉄心を構成
するセグメント形の鉄板を１枚ずつ支承し、これを周方
向について傾斜させた状態で固定−子粋に向けて押しつ
けながら、双方の部材を相対的に周方向に移動させるこ
とにより、前記のダブテールを結合せしめ得ることを発
見した。
ブテールキーと鉄心のダブテール溝とを組み合わせるメ
カニズムについて種々研究した結果、固定子鉄心を構成
するセグメント形の鉄板を１枚ずつ支承し、これを周方
向について傾斜させた状態で固定−子粋に向けて押しつ
けながら、双方の部材を相対的に周方向に移動させるこ
とにより、前記のダブテールを結合せしめ得ることを発
見した。
第１図は上記の原理の説明図で、同図（４）は固定子枠
３に鉄心４を組みつける状態の平面図を表わしている。
３に鉄心４を組みつける状態の平面図を表わしている。
本図を矢印Ｃ方向に見たところを第１図（６）に示す。
第１図（４）に示しだ往復矢印りは固定子の周方向であ
る。第１図（２）に示すように、鉄心４を周方向に関し
て傾斜させ、第１図（４）の矢印Ｅのごとく固定子枠の
ダブテールキー１８に向けて押しつけながら、固定子３
を矢印Ｆのごとく回転させる。詳しくは、固定子枠３が
相対的に鉄板４の傾斜方向（低い方に向けて）移動する
ように回転させると、ダブテールキー１８とダブテール
キー溝１８′とが合ったところで嵌まシ合う。
る。第１図（２）に示すように、鉄心４を周方向に関し
て傾斜させ、第１図（４）の矢印Ｅのごとく固定子枠の
ダブテールキー１８に向けて押しつけながら、固定子３
を矢印Ｆのごとく回転させる。詳しくは、固定子枠３が
相対的に鉄板４の傾斜方向（低い方に向けて）移動する
ように回転させると、ダブテールキー１８とダブテール
キー溝１８′とが合ったところで嵌まシ合う。
上記の原理を利用して前述の目的を達成するため、本発
明の秩心積込装Ｒは、固定子枠を支承して回転する手段
と、上記の回転手段の中央付近に設けた昇降手段と、上
記の昇降手段に設置した産業用ロボットと、同昇降手段
に対して固定子鉄心を供給する搬送手段とを備え、かつ
、前記の産業ロボットは固定子鉄板を弾性的に支承する
手段および振動を検出する手段を備えたものとするとと
もに、弾性的に支承した固定子鉄板を固定子の円周方向
に傾斜させて固定子枠に押し付ける機能を有するように
Ａ（η成したことを特徴とする。
明の秩心積込装Ｒは、固定子枠を支承して回転する手段
と、上記の回転手段の中央付近に設けた昇降手段と、上
記の昇降手段に設置した産業用ロボットと、同昇降手段
に対して固定子鉄心を供給する搬送手段とを備え、かつ
、前記の産業ロボットは固定子鉄板を弾性的に支承する
手段および振動を検出する手段を備えたものとするとと
もに、弾性的に支承した固定子鉄板を固定子の円周方向
に傾斜させて固定子枠に押し付ける機能を有するように
Ａ（η成したことを特徴とする。
次に、本発明の一実施例を第２図乃至第５図について説
明する。第２図は一部断面斜視図であり、８は固定子枠
３を載置し取付して回転せしめるターンテーブルである
。本図は該ターンテーブルの一部を破断して描いである
が、このターンテーブル８は輪状をなしている。そして
、このターンテーブル８の中央付近に昇降装置７を設け
てあり、該昇降装置７の上に産業用ロボット２を設ける
。
明する。第２図は一部断面斜視図であり、８は固定子枠
３を載置し取付して回転せしめるターンテーブルである
。本図は該ターンテーブルの一部を破断して描いである
が、このターンテーブル８は輪状をなしている。そして
、このターンテーブル８の中央付近に昇降装置７を設け
てあり、該昇降装置７の上に産業用ロボット２を設ける
。
この昇降装置７の上には、パレット１７を置いて固定子
鉄心（組立前の状態で）４を搭載できるようになってい
る。
鉄心（組立前の状態で）４を搭載できるようになってい
る。
５は、前記の産業用ロボット２のハンドで、その拡大正
面図を第３図に示す。本実施例においては３１固の吸着
パッド１５によって鉄心４を吸着保持できるようにして
ちる。本図のＧ部詳細を第４図に示す。
面図を第３図に示す。本実施例においては３１固の吸着
パッド１５によって鉄心４を吸着保持できるようにして
ちる。本図のＧ部詳細を第４図に示す。
真空式の吸着パッド１５は、自在継手１４を介して真空
源（図示せず）に連通せしめ得る構造である。本実施例
における自在淡手１４は回転、往復などの機械的動力を
伝達する機能を必要とせず、真空を連通せしめる機能及
び屈曲し得る機能を有する部材である。
源（図示せず）に連通せしめ得る構造である。本実施例
における自在淡手１４は回転、往復などの機械的動力を
伝達する機能を必要とせず、真空を連通せしめる機能及
び屈曲し得る機能を有する部材である。
前記の吸着パッド１５よシなるロボット手先をロボット
ハンド５に対してコイルスプリング１３を介して弾性的
に支承する。
ハンド５に対してコイルスプリング１３を介して弾性的
に支承する。
１６は、ハンド部分５の振動を検出する機能を有するセ
ンサである。
ンサである。
第２図に示す如く、前記の産業用ロボット２に対して固
定子鉄心４を供給する鉄心供給装置９を設ける。上記の
産業用ロボット２は、ノ・ンド５によって鉄心４を１枚
ずつ吸着保持し、これを第１図について説明したように
周方向に傾斜させて固定子枠３に押しつけ得るように構
成しである。
定子鉄心４を供給する鉄心供給装置９を設ける。上記の
産業用ロボット２は、ノ・ンド５によって鉄心４を１枚
ずつ吸着保持し、これを第１図について説明したように
周方向に傾斜させて固定子枠３に押しつけ得るように構
成しである。
６は、ターンテーブル８上に固定子枠３を支承するため
の段取ジブロック、１０は固定子枠３内に組み付けだ鉄
心の積厚を測定する手段、１１は固定子枠内に組み付け
た鉄心？外側に向けて押しつけて整列させる手段、１２
は固定子枠内に組み込まれた鉄心の欠落・位置ずれ・不
４７．１＞などの異常を検出する手段である。
の段取ジブロック、１０は固定子枠３内に組み付けだ鉄
心の積厚を測定する手段、１１は固定子枠内に組み付け
た鉄心？外側に向けて押しつけて整列させる手段、１２
は固定子枠内に組み込まれた鉄心の欠落・位置ずれ・不
４７．１＞などの異常を検出する手段である。
第５図は本実施例の制御ブロック図である。本実施例は
自動制御用のマイクロコンピュータ３０ケ設けである。
自動制御用のマイクロコンピュータ３０ケ設けである。
このマイクロコンピユータ３０は、第１図に示した６作
動部分の、Ｉ駆動：ｊ一段を制御する。
動部分の、Ｉ駆動：ｊ一段を制御する。
すなわち、ロボット２の１・駆動手段２′、昇降装置７
の駆動手段７′、ターンテーブル８の駆動手段８′、及
び鉄心供給装置９の駆動手段９′を制イ卸している。Ｊ
３１は産業用ロボットに作業指令を与えるだめのキーボ
ード、３２は各部の稼動状態を表示するモニタである。
の駆動手段７′、ターンテーブル８の駆動手段８′、及
び鉄心供給装置９の駆動手段９′を制イ卸している。Ｊ
３１は産業用ロボットに作業指令を与えるだめのキーボ
ード、３２は各部の稼動状態を表示するモニタである。
マイクロコンピュータ３０は、シーケンサ３３を介して
鉄心供給製置、駆動手段９′およびターンテーブル駆動
手段８′を制御する構造で、上記駆動手段８′に設けで
ある１９は駆動用のインダクションモータである。
鉄心供給製置、駆動手段９′およびターンテーブル駆動
手段８′を制御する構造で、上記駆動手段８′に設けで
ある１９は駆動用のインダクションモータである。
マイクロコンピュータ３０は、ターンテーブル８に設（
直されたエンコーダ２０（第５図）から入力されるパル
スを計測することによ）、鉄心４の挿入位置を検出し、
産業用ロボット２（第２図）に起動指令を出す。
直されたエンコーダ２０（第５図）から入力されるパル
スを計測することによ）、鉄心４の挿入位置を検出し、
産業用ロボット２（第２図）に起動指令を出す。
産業用ロボット２は上記の指令によシ、ノ＼／ド５で固
定子鉄心４を１枚ずつ吸着保持し、第１図について説明
したように円周方向に傾斜させて固定子枠３のダブテー
ルキー１８に向けて押し付ける。
定子鉄心４を１枚ずつ吸着保持し、第１図について説明
したように円周方向に傾斜させて固定子枠３のダブテー
ルキー１８に向けて押し付ける。
上記のように押し付けながらターンテーブル８を作動さ
せて固定子枠３全回動させる。
せて固定子枠３全回動させる。
ダブテールキー１８とダブテールキー溝とが離間してい
る状態では、ダブテールキー１８と鉄心４とが摺動し、
鉄心４はノ１シト５に保持されてほぼ停止している。ダ
ブテールキーと同キー溝とが係合すると、その時の振動
がセンサ１６（第４図）で検出され、ダブテール結合成
功の信号としてマイクロコンピュータ３０に入力される
。Ｊ：記の信号が入力されるとマイクロコンピュータ３
０はノ・ンド５の真空を遮断するとともに大気に連通し
て鉄心４を放させる。この鉄心４の放出作動に要する僅
かの時間中、固定子鉄心４は固定子枠３と共に回動し、
ロボットノ・ンド５との間に偏位を生じるが、この変位
は第４図に示したコイルスプリング１３で吸収される。
る状態では、ダブテールキー１８と鉄心４とが摺動し、
鉄心４はノ１シト５に保持されてほぼ停止している。ダ
ブテールキーと同キー溝とが係合すると、その時の振動
がセンサ１６（第４図）で検出され、ダブテール結合成
功の信号としてマイクロコンピュータ３０に入力される
。Ｊ：記の信号が入力されるとマイクロコンピュータ３
０はノ・ンド５の真空を遮断するとともに大気に連通し
て鉄心４を放させる。この鉄心４の放出作動に要する僅
かの時間中、固定子鉄心４は固定子枠３と共に回動し、
ロボットノ・ンド５との間に偏位を生じるが、この変位
は第４図に示したコイルスプリング１３で吸収される。
以上のようにして１枚の鉄心４が固定子枠３に組み付け
られる。前記のマイクロコンピュータ３０により、鉄心
４の積込み位置は計算され、ターンテーブル８に設置さ
れたエンコーダ２０からの人力により、上記積込み作業
を連続的に産業用ロボット２に行なわせることができる
。また、昇降装置７に搭載された積厚測定装置１０は、
連続的に積込まれる鉄心４の高さを測定し、予めマイク
ロコンピュータ３０に入力されている積みパターンデー
タとの比較によシ、所定の績み高さまで到達した場合に
作業が停止される。また、異常検出手段１２は鉄心４の
固定子３への挿入ミスを検出し、これが発生した場合に
は、直ちに、積み作業を停止する。また、鉄心整列手段
１１は、積み込まれた鉄心４を固定子３の外径側へ断続
的に押付けることによシ、その整列を行なう。
られる。前記のマイクロコンピュータ３０により、鉄心
４の積込み位置は計算され、ターンテーブル８に設置さ
れたエンコーダ２０からの人力により、上記積込み作業
を連続的に産業用ロボット２に行なわせることができる
。また、昇降装置７に搭載された積厚測定装置１０は、
連続的に積込まれる鉄心４の高さを測定し、予めマイク
ロコンピュータ３０に入力されている積みパターンデー
タとの比較によシ、所定の績み高さまで到達した場合に
作業が停止される。また、異常検出手段１２は鉄心４の
固定子３への挿入ミスを検出し、これが発生した場合に
は、直ちに、積み作業を停止する。また、鉄心整列手段
１１は、積み込まれた鉄心４を固定子３の外径側へ断続
的に押付けることによシ、その整列を行なう。
上に述べた作用によシ、本実施例の装置は、従来自動化
が困難であったダブテールキー結合を備えたＩＮ定子枠
３内に固定子鉄心４を積み込む作業を全自動化すること
ができる。
が困難であったダブテールキー結合を備えたＩＮ定子枠
３内に固定子鉄心４を積み込む作業を全自動化すること
ができる。
以上詳述したように、本発明の鉄心積込装置は、回転電
気機器の固定子枠を支承して回転する手段と、上記の回
転手段の中央付近に設けた昇降手段と、上記の昇降手段
に設置した産業用ロボットと、同昇降手段に対して固定
子鉄心を供給する搬送手段とを備え、かつ、前記の産業
ロボットは固定子鉄板を弾性的に支承する手段および振
動を検出する手段を備えたものとするとともに、弾性的
に支承した固定子鉄板を固定子の円周方向に傾斜させて
固定子枠に押し付ける機能を持たせるという簡単な構成
で、固定子枠に対してダブテールキーによって結合され
るセグメント状の固定子鉄心を自動的に積み込むことが
できるという優れた実用的効果を奏する。
気機器の固定子枠を支承して回転する手段と、上記の回
転手段の中央付近に設けた昇降手段と、上記の昇降手段
に設置した産業用ロボットと、同昇降手段に対して固定
子鉄心を供給する搬送手段とを備え、かつ、前記の産業
ロボットは固定子鉄板を弾性的に支承する手段および振
動を検出する手段を備えたものとするとともに、弾性的
に支承した固定子鉄板を固定子の円周方向に傾斜させて
固定子枠に押し付ける機能を持たせるという簡単な構成
で、固定子枠に対してダブテールキーによって結合され
るセグメント状の固定子鉄心を自動的に積み込むことが
できるという優れた実用的効果を奏する。
第１図囚、＠はダブテールキーを有する固定子枠とｍｌ
定子鉄板との結合方法の説明図、第２図は本発明の鉄心
積込装置の一実施例の斜視図、第３図は同じくロボツレ
・ンド部の拡大正面図、第４図は第３図のＧ部付近の拡
大断面図、第５図は同実施しＵの制御項ブロック図であ
る。 ２・・・産業用ロボット、３・・・１−電子枠、４・・
・固定子鉄心、訃・・ハンド、７・・・昇降装置、８・
・・ターンテーブル、９・・・鉄心供給製置、１３・・
・コイルスプリング、１５・・・吸着パッド、１６・・
・振動を検出するセンサ、１７・・・パレット、１８・
・・ダブテールキー、１９・・・インタクションモータ
、２０・・・エンコータ。
定子鉄板との結合方法の説明図、第２図は本発明の鉄心
積込装置の一実施例の斜視図、第３図は同じくロボツレ
・ンド部の拡大正面図、第４図は第３図のＧ部付近の拡
大断面図、第５図は同実施しＵの制御項ブロック図であ
る。 ２・・・産業用ロボット、３・・・１−電子枠、４・・
・固定子鉄心、訃・・ハンド、７・・・昇降装置、８・
・・ターンテーブル、９・・・鉄心供給製置、１３・・
・コイルスプリング、１５・・・吸着パッド、１６・・
・振動を検出するセンサ、１７・・・パレット、１８・
・・ダブテールキー、１９・・・インタクションモータ
、２０・・・エンコータ。
Claims (1)
- １、回転電気機器の固定子枠を支承して回転する手段と
、上記の回転手段の中央付近に設けた昇降手段と、上記
の昇降手段に設置した産業用ロボットと、同昇降手段に
対して固定子鉄心を供給する搬送手段とを備え、かつ、
前記の産業ロボットは固定子鉄板を弾性的に支承する手
段および振動を検出する手段を備えたものとするととも
に、弾性的に支承した固定子鉄板を固定子の円周方向に
傾斜させて固定子枠に押し付ける機能を有するように構
成したことを特徴とする鉄心積込装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12795683A JPS6023225A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 鉄心積込装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12795683A JPS6023225A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 鉄心積込装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6023225A true JPS6023225A (ja) | 1985-02-05 |
Family
ID=14972809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12795683A Pending JPS6023225A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 鉄心積込装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6023225A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0367490A2 (en) * | 1988-11-01 | 1990-05-09 | Westinghouse Electric Corporation | Generator core support system and stacking fixture therefore |
| EP2629405A1 (en) * | 2012-02-14 | 2013-08-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Armature assembly for a generator |
| CN104993654A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-10-21 | 苏州三体智能科技有限公司 | 一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12795683A patent/JPS6023225A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0367490A2 (en) * | 1988-11-01 | 1990-05-09 | Westinghouse Electric Corporation | Generator core support system and stacking fixture therefore |
| EP2629405A1 (en) * | 2012-02-14 | 2013-08-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Armature assembly for a generator |
| WO2013120842A1 (en) * | 2012-02-14 | 2013-08-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Armature assembly for a generator |
| CN104094506A (zh) * | 2012-02-14 | 2014-10-08 | 西门子公司 | 用于发电机的电枢组件 |
| US9583981B2 (en) | 2012-02-14 | 2017-02-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Armature assembly, armature ring segment and an armature handling appartus for a generator having insertion interface elements for mounting to complementary receiving interface elements |
| CN104993654A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-10-21 | 苏州三体智能科技有限公司 | 一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手 |
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