JPS60214002A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JPS60214002A JPS60214002A JP7070384A JP7070384A JPS60214002A JP S60214002 A JPS60214002 A JP S60214002A JP 7070384 A JP7070384 A JP 7070384A JP 7070384 A JP7070384 A JP 7070384A JP S60214002 A JPS60214002 A JP S60214002A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feedback control
- control loop
- output
- deviation
- saturation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/32—Automatic controllers electric with inputs from more than one sensing element; with outputs to more than one correcting element
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は第１の帰還制御ループの内部に第２の帰還制
御ループを有する制御装置に関するものである。なお、
ここで制御装置とは、制御対象までも含め・たものとす
る。
御ループを有する制御装置に関するものである。なお、
ここで制御装置とは、制御対象までも含め・たものとす
る。
従来のこの種の装置として第１図に示すものがあった。
図において＋１）は第１の被制御量Ｃ１を検出する第１
の検出部、（２）は基準人力Ｒと第１の検出部（１）の
出力とを比較する第１の比較部、（３）は誹１の比較部
（２）の出力を演算処理する第１の調節部。
の検出部、（２）は基準人力Ｒと第１の検出部（１）の
出力とを比較する第１の比較部、（３）は誹１の比較部
（２）の出力を演算処理する第１の調節部。
（４）は第２の被制御ｆｔ０２を検出する第２の検出部
。
。
（５）は第１の調節部（３）の出力と第２の検出部（４
１の出力全比較する第２の比較部、（６）は第２の比較
部（５）の出力を演算処理する第２の調節部、（７）は
第２の調節部（６）の出力に応じて制御対象（８）全操
作する操作部である。
１の出力全比較する第２の比較部、（６）は第２の比較
部（５）の出力を演算処理する第２の調節部、（７）は
第２の調節部（６）の出力に応じて制御対象（８）全操
作する操作部である。
次にこの制御装置の動作について説明する。第１の帰還
制御ループは、基準人力Ｒと第１の検出部ｉｌｌの出力
とを比較して制御偏差Ｅ１ヲ生成し。
制御ループは、基準人力Ｒと第１の検出部ｉｌｌの出力
とを比較して制御偏差Ｅ１ヲ生成し。
この制御偏差１ｎ１’ｉ第１の調節部（３）で演算処理
して第２の帰還制御ループに対する指令入力Ｍ１ ｉ発
生する。第２の帰還制御ループは、この指令人力Ｍ１と
第２の検出部（４）の出力とを比較して制御偏差Ｆｉ２
全生成し、第２の調節部（６）で制御偏差Ｅ２を零に
するような操作指４Ｍ２に変換して操作部（７）に入力
し、操作部（７１によって制御対象（８）全操作する。
して第２の帰還制御ループに対する指令入力Ｍ１ ｉ発
生する。第２の帰還制御ループは、この指令人力Ｍ１と
第２の検出部（４）の出力とを比較して制御偏差Ｆｉ２
全生成し、第２の調節部（６）で制御偏差Ｅ２を零に
するような操作指４Ｍ２に変換して操作部（７）に入力
し、操作部（７１によって制御対象（８）全操作する。
このような制御装置では、制御対象（８）は制御偏差Ｅ
１ 、 Ｅ２がほぼ零になるように動作するので、結局
、被制御量０１’ｊ−基準人力Ｒに合致させることがで
きる。ここで、第１の調節部（３）が積分機能を有して
いる場合を考える。第２図に示すように時間経過ｔに対
する基準人力Ｒの時間変化（９）がステップ状に変化し
た場合、第２の帰還制御ループに含まれる第２の調節部
（６）が操作部（７）において飽和が生じることがある
。このとき制御偏差Ｅ１の積分値か過大になるため、駆
２図に示すように被制御量Ｃ１の時間変化仁〔が最終値
（ｌｌ越える現象（オーバシュート）ヲ生じてしまう。
１ 、 Ｅ２がほぼ零になるように動作するので、結局
、被制御量０１’ｊ−基準人力Ｒに合致させることがで
きる。ここで、第１の調節部（３）が積分機能を有して
いる場合を考える。第２図に示すように時間経過ｔに対
する基準人力Ｒの時間変化（９）がステップ状に変化し
た場合、第２の帰還制御ループに含まれる第２の調節部
（６）が操作部（７）において飽和が生じることがある
。このとき制御偏差Ｅ１の積分値か過大になるため、駆
２図に示すように被制御量Ｃ１の時間変化仁〔が最終値
（ｌｌ越える現象（オーバシュート）ヲ生じてしまう。
このように第１図の従来の制御装置には、基準人力Ｒが
ステップ状に変化すると被制御量Ｃ１がオーバシュート
してしまうという欠点があった。
ステップ状に変化すると被制御量Ｃ１がオーバシュート
してしまうという欠点があった。
この発明は、従来のこの種制御装置の欠点を解消するた
めになされたもので、積分機能を有する第１の帰還制御
ループの内部に存在する第２の帰還制御ループに含まれ
る調節部や操作部の飽和を防ぐことによって、被制御量
Ｃ１のオーバシュートを解消した制御装置を提供するも
のである。
めになされたもので、積分機能を有する第１の帰還制御
ループの内部に存在する第２の帰還制御ループに含まれ
る調節部や操作部の飽和を防ぐことによって、被制御量
Ｃ１のオーバシュートを解消した制御装置を提供するも
のである。
以下この発明の実施例について説明する。
第３図に示すように、第２の帰還制御ループのうち飽和
レベルが最も小さい要素の出カニを、■の飽和レベルよ
り小さい不感幅を有する不感帯部α２を介して第１の比
較部（２＋に帰還し、制御偏差Ｅ１を小さくてるように
したものが本発明による制御装置である。ここで、第１
の調節部（３）が積分機能を有している場合、第４図に
示されるようなステップ状に時間変化する基準人力Ｒに
対しても、不感帯部ａ２全介する帰還制御ループにより
制御偏差Ｅ１の積分値の増大を防ぎ、第２の帰還制御ル
ープにおける飽和を解消することができる。被制御量Ｃ
１の時間変化（１（Ｉが最終値に近づき不感帯部０３に
接続された要素の出カニのレベルが不感幅より小さくな
れは、不感帯部０ｚヲ介した帰還がな（なるので、制御
偏差Ｅ１の積分値が所定の値まで増加し、被制御量Ｃ１
の時間変化ｎｏはオーバシュートすることなく最終値Ｕ
に整定する。
レベルが最も小さい要素の出カニを、■の飽和レベルよ
り小さい不感幅を有する不感帯部α２を介して第１の比
較部（２＋に帰還し、制御偏差Ｅ１を小さくてるように
したものが本発明による制御装置である。ここで、第１
の調節部（３）が積分機能を有している場合、第４図に
示されるようなステップ状に時間変化する基準人力Ｒに
対しても、不感帯部ａ２全介する帰還制御ループにより
制御偏差Ｅ１の積分値の増大を防ぎ、第２の帰還制御ル
ープにおける飽和を解消することができる。被制御量Ｃ
１の時間変化（１（Ｉが最終値に近づき不感帯部０３に
接続された要素の出カニのレベルが不感幅より小さくな
れは、不感帯部０ｚヲ介した帰還がな（なるので、制御
偏差Ｅ１の積分値が所定の値まで増加し、被制御量Ｃ１
の時間変化ｎｏはオーバシュートすることなく最終値Ｕ
に整定する。
以上のようにどの発明によれは、ステップ状に変化する
基準人力Ｒに対しても、被制御量Ｃ１がオーバシュート
することのない積分機能を有した高い精度の制御を行な
う制御装置を実現できる。
基準人力Ｒに対しても、被制御量Ｃ１がオーバシュート
することのない積分機能を有した高い精度の制御を行な
う制御装置を実現できる。
なお１以上は不感帯部を介する帰還が単一の場合を例と
して説明したが、この帰還が複数の場合も同様である。
して説明したが、この帰還が複数の場合も同様である。
また、この発明は、２重の帰還制御ループを有する制御
装置に限らず多重の帰還制御ループを有する制御装置に
も適用できる。
装置に限らず多重の帰還制御ループを有する制御装置に
も適用できる。
第１図は従来の２つの帰還制御ループを有する制御装置
の構成を示す図、第２図は従来の制御装置の応答を示す
図、第３図はこの発明による制御装置の構成を示す図、
第４図はこの発明による制御装置の応答を示す図である
。 図中（１）は第１の検出部、（２）は第１の比較部、（
３）は第１の調節部、（４）は第２の検出部、（５）は
第２の比較部、（６］は第２の調節部、（７）は操作部
、（８）は制御対象、（９）は基準人力Ｒの時間変化、
αＧは被制御量Ｃ１の時間変化、 ａｎは被制御量Ｃ１
の最終値。 鰺は不感帯部、０１は第１の被制御量、０２は第２の被
制御量、ＥｌおよびＥ２は制御偏差、Ｍｌは指命入力、
Ｍ２は操作指４．Ｒは基準人力である。 なお９図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 １ 第２図 第３図 第４図
の構成を示す図、第２図は従来の制御装置の応答を示す
図、第３図はこの発明による制御装置の構成を示す図、
第４図はこの発明による制御装置の応答を示す図である
。 図中（１）は第１の検出部、（２）は第１の比較部、（
３）は第１の調節部、（４）は第２の検出部、（５）は
第２の比較部、（６］は第２の調節部、（７）は操作部
、（８）は制御対象、（９）は基準人力Ｒの時間変化、
αＧは被制御量Ｃ１の時間変化、 ａｎは被制御量Ｃ１
の最終値。 鰺は不感帯部、０１は第１の被制御量、０２は第２の被
制御量、ＥｌおよびＥ２は制御偏差、Ｍｌは指命入力、
Ｍ２は操作指４．Ｒは基準人力である。 なお９図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して
示しである。 代理人 大 岩 増 雄 第１図 １ 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 少なくとも１つの積分要素を有する第１の帰還制御ルー
プと、上記第１の帰還制御ループの内部に存在する第２
の帰還制御ループとで構成された制御装置において、上
記第２の帰還制御ループに含まれる少なくとも１つの制
御要素の出力を、その出力の飽和レベルより小さい不感
幅を有する不感帯を介して上記積分要素に入力すること
によって、上記積分要素の出力を制限すること′ｔ−特
徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7070384A JPS60214002A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7070384A JPS60214002A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60214002A true JPS60214002A (ja) | 1985-10-26 |
Family
ID=13439224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7070384A Pending JPS60214002A (ja) | 1984-04-09 | 1984-04-09 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60214002A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211393A (en) * | 1975-07-11 | 1977-01-28 | Diamond Power Speciality | Assembly for indicating reactor control rod position |
| JPS5831201U (ja) * | 1981-08-24 | 1983-03-01 | 栂 武雄 | 和服用替襟 |
-
1984
- 1984-04-09 JP JP7070384A patent/JPS60214002A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211393A (en) * | 1975-07-11 | 1977-01-28 | Diamond Power Speciality | Assembly for indicating reactor control rod position |
| JPS5831201U (ja) * | 1981-08-24 | 1983-03-01 | 栂 武雄 | 和服用替襟 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4908747A (en) | Advanced proportional plus integral plus derivative controller | |
| JPS60214002A (ja) | 制御装置 | |
| JPS62111311A (ja) | ヒ−ト・ク−ル制御装置 | |
| JP2772097B2 (ja) | 燃焼室用通風機の制御装置 | |
| JPH0239202A (ja) | プロセス制御回路 | |
| JPH02138601A (ja) | 比例積分調節器の出力制限方法 | |
| JPS59205081A (ja) | 自動弁開度制御装置 | |
| JPH0594204A (ja) | 非干渉式デツドビート制御装置 | |
| RU2012030C1 (ru) | Система автоматического регулирования для объектов с запаздыванием | |
| JPH07108094B2 (ja) | 定電圧定周波数電源装置の並列運転制御方法 | |
| JPS6357802A (ja) | 膨張タ−ビンの制御装置 | |
| JP2506620Y2 (ja) | 電子温度調節器 | |
| JPH01304512A (ja) | 空調機の制御装置 | |
| JPS58140807A (ja) | 積分リミツタ自動調節機構付き制御装置 | |
| JPS6220003A (ja) | 制御装置 | |
| JPS60241667A (ja) | 燃料電池の負荷制御装置 | |
| JPS61128303A (ja) | 比例積分装置 | |
| JPH062402U (ja) | カスケード制御装置 | |
| JPS6162102A (ja) | 制御演算装置 | |
| JPH045220U (ja) | ||
| JPS59174906A (ja) | 負荷調整装置 | |
| JPH02249009A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH04218802A (ja) | ハイブリッド制御装置 | |
| JPS634302A (ja) | フイ−ドバツクプロセス制御装置 | |
| JPS6429901A (en) | Pid controller |