JPH0594204A - 非干渉式デツドビート制御装置 - Google Patents
非干渉式デツドビート制御装置Info
- Publication number
- JPH0594204A JPH0594204A JP25263691A JP25263691A JPH0594204A JP H0594204 A JPH0594204 A JP H0594204A JP 25263691 A JP25263691 A JP 25263691A JP 25263691 A JP25263691 A JP 25263691A JP H0594204 A JPH0594204 A JP H0594204A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 相互干渉をなくすとともに、有限整定時間を
短縮し、操作量の低減を図る。 【構成】 多入力多出力の制御対象４をデッドビート制
御する場合に、出力フィードバック量を目標値または設
定値と比較し、その偏差量を内部モデル２の状態量と加
算した量を非干渉を意図したゲイン調節器３に入力量と
して与え、この出力量を非干渉を意図した状態レギュレ
ータのフィードバック量（フィードバックゲイン要素６
の出力）と比較して操作量とすることにより、主として
非干渉化を図る。
短縮し、操作量の低減を図る。 【構成】 多入力多出力の制御対象４をデッドビート制
御する場合に、出力フィードバック量を目標値または設
定値と比較し、その偏差量を内部モデル２の状態量と加
算した量を非干渉を意図したゲイン調節器３に入力量と
して与え、この出力量を非干渉を意図した状態レギュレ
ータのフィードバック量（フィードバックゲイン要素６
の出力）と比較して操作量とすることにより、主として
非干渉化を図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、特に多入力多出力の
制御対象を有限整定制御（デッドビート制御）するため
の制御装置に関する。ここに、デッドビート制御とは閉
ループ系の状態ベクトルが、任意の初期状態に対して有
限のステップ（有限整定時間）内に原点（零）に到達す
るような制御方式を言う。
制御対象を有限整定制御（デッドビート制御）するため
の制御装置に関する。ここに、デッドビート制御とは閉
ループ系の状態ベクトルが、任意の初期状態に対して有
限のステップ（有限整定時間）内に原点（零）に到達す
るような制御方式を言う。
【０００２】
【従来の技術】従来、内部モデル原理を含むデッドビー
ト制御は、１入力１出力の制御対象のサーボ系に限って
適用されているのが一般的である。なお、内部モデル原
理とは“制御対象の出力が目標入力に定常偏差なく追従
するためには、閉ループ内に目標入力の発生モデルを含
んでいなければならない”とする原理である。
ト制御は、１入力１出力の制御対象のサーボ系に限って
適用されているのが一般的である。なお、内部モデル原
理とは“制御対象の出力が目標入力に定常偏差なく追従
するためには、閉ループ内に目標入力の発生モデルを含
んでいなければならない”とする原理である。
【０００３】
【発明が解決しょうとする課題】しかしながら、内部モ
デル原理を含むデッドビート制御には、次のような問題
がある。 イ）本来、内部モデルの構成要素が積分器であるため、
急峻な変化に速応できない。 ロ）上記イ）と関連して制御対象に対する操作量が過大
となる。 ハ）多入力多出力系の場合に、伝達関数が非対角の干渉
項に依存する系では、他の状態量への干渉が生じ、変動
に対してロバスト性が弱くなる。 したがって、この発明の課題は多入力多出力の制御対象
に対しても有限整定時間を速め、操作量を低減し得る非
干渉のデッドビート制御装置を提供することにある。
デル原理を含むデッドビート制御には、次のような問題
がある。 イ）本来、内部モデルの構成要素が積分器であるため、
急峻な変化に速応できない。 ロ）上記イ）と関連して制御対象に対する操作量が過大
となる。 ハ）多入力多出力系の場合に、伝達関数が非対角の干渉
項に依存する系では、他の状態量への干渉が生じ、変動
に対してロバスト性が弱くなる。 したがって、この発明の課題は多入力多出力の制御対象
に対しても有限整定時間を速め、操作量を低減し得る非
干渉のデッドビート制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、第１の発明では、多入力多出力の制御対象の出
力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、そ
の偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる量を
非干渉を意図したゲイン調節器に入力量として与え、こ
の非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意
図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比
較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを
特徴としている。また、第２の発明では、多入力多出力
の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定
値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算し
て得られる出力量と、前記目標値または設定値が入力さ
れるフィードフォワードゲイン要素の出力とを非干渉を
意図したゲイン調節器に入力として与え、この非干渉を
意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態
レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その
偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴として
いる。
るため、第１の発明では、多入力多出力の制御対象の出
力フィードバック量を目標値または設定値と比較し、そ
の偏差量を内部モデルの状態量と加算して得られる量を
非干渉を意図したゲイン調節器に入力量として与え、こ
の非干渉を意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意
図した状態レギュレータの状態フィードバック量とを比
較し、その偏差量を前記制御対象の操作量とすることを
特徴としている。また、第２の発明では、多入力多出力
の制御対象の出力フィードバック量を目標値または設定
値と比較し、その偏差量を内部モデルの状態量と加算し
て得られる出力量と、前記目標値または設定値が入力さ
れるフィードフォワードゲイン要素の出力とを非干渉を
意図したゲイン調節器に入力として与え、この非干渉を
意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態
レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その
偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴として
いる。
【０００５】
【作用】デッドビート制御装置のレギュレータおよびゲ
イン調節器として、非干渉を意図したレギュレータおよ
びゲイン調節器を用いることにより、干渉の影響を無く
す。また、フィードフォワードゲイン要素のゲインを最
適化することにより、内部モデルの積分遅れをなくし、
操作量を低減する。
イン調節器として、非干渉を意図したレギュレータおよ
びゲイン調節器を用いることにより、干渉の影響を無く
す。また、フィードフォワードゲイン要素のゲインを最
適化することにより、内部モデルの積分遅れをなくし、
操作量を低減する。
【０００６】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示す原理構成図で
ある。同図において、１は比較器または加減算器、２は
内部モデル、３は非干渉を意図した（非干渉化のための
考慮を施した、つまりゲインを考慮した）ゲイン調節
器、４は制御対象、５は外乱対象、６は非干渉を意図し
たレギュレータのフィードバックゲインを決めるゲイン
要素である。また、ｒ（ｉ）は目標値または設定値、ｅ
（ｉ）は偏差量、−Ｚ（ｉ）は内部モデル要素の出力
量、Ｕ（ｉ）は制御対象に対する操作量、ｙ（ｉ）は制
御量（出力）、ｄは外乱量である。すなわち、制御対象
４の出力フィードバック量を目標値または設定値ｒ
（ｉ）と比較し、その偏差量ｅ（ｉ）を内部モデル２の
状態量と加算して得られる量Ｚ（ｉ）を非干渉を意図し
たゲイン調節器３に入力量として与え、この非干渉を意
図したゲイン調節器３の出力量と非干渉を意図した状態
レギュレータの状態フィードバック量ＦＸ（ｉ）とを比
較し、その偏差量Ｕ（ｉ）を制御対象４の操作量とする
ことにより、主として非干渉化を図るものである。つま
り、図１の構成自体は公知であるが、ゲイン調節器３の
ゲインおよび状態フィードバック量を最適化することに
より、多入力多出力とした場合の状態量による相互干渉
を防止しようとするものである。
ある。同図において、１は比較器または加減算器、２は
内部モデル、３は非干渉を意図した（非干渉化のための
考慮を施した、つまりゲインを考慮した）ゲイン調節
器、４は制御対象、５は外乱対象、６は非干渉を意図し
たレギュレータのフィードバックゲインを決めるゲイン
要素である。また、ｒ（ｉ）は目標値または設定値、ｅ
（ｉ）は偏差量、−Ｚ（ｉ）は内部モデル要素の出力
量、Ｕ（ｉ）は制御対象に対する操作量、ｙ（ｉ）は制
御量（出力）、ｄは外乱量である。すなわち、制御対象
４の出力フィードバック量を目標値または設定値ｒ
（ｉ）と比較し、その偏差量ｅ（ｉ）を内部モデル２の
状態量と加算して得られる量Ｚ（ｉ）を非干渉を意図し
たゲイン調節器３に入力量として与え、この非干渉を意
図したゲイン調節器３の出力量と非干渉を意図した状態
レギュレータの状態フィードバック量ＦＸ（ｉ）とを比
較し、その偏差量Ｕ（ｉ）を制御対象４の操作量とする
ことにより、主として非干渉化を図るものである。つま
り、図１の構成自体は公知であるが、ゲイン調節器３の
ゲインおよび状態フィードバック量を最適化することに
より、多入力多出力とした場合の状態量による相互干渉
を防止しようとするものである。
【０００７】図２はこの発明の他の実施例を示す原理構
成図である。これは、図１に示すものに対し、目標値ま
たは設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素
７を設けてその出力を加算器８に導き、内部モデル２の
出力とともに非干渉を意図したゲイン調節器３に入力と
して与えるようにしたもので、こうすることにより、有
限整定時間を速め操作量を低減することが可能となる。
成図である。これは、図１に示すものに対し、目標値ま
たは設定値が入力されるフィードフォワードゲイン要素
７を設けてその出力を加算器８に導き、内部モデル２の
出力とともに非干渉を意図したゲイン調節器３に入力と
して与えるようにしたもので、こうすることにより、有
限整定時間を速め操作量を低減することが可能となる。
【０００８】図３に図１に対応する２入力２出力制御対
象を用い、かつ、一型内部モデルを用いた場合の具体例
を示す。これは、例えば図４の如き系統連系運転をして
有効，無効電力制御を行なうインバータシステムの例で
ある。なお、図４の符号２１は直流電源、２２はインバ
ータ、２３はトランス、２４は交流リアクトル、２５は
連系スイッチ、２６は系統である。その等価回路は図５
に示すように、インバータおよび系統をそれぞれ３相電
圧源３１，３４によりモデル化して表現したものであ
る。また、ここでは連系インピーダンスをインダクタン
ス３２（Ｌｓ）と抵抗３３（ｒs ）とで示している。図
６に図２に対応する２入力２出力制御対象を用い、か
つ、一型内部モデルを用いた場合の具体例を示す。い
ま、図５の３相回路で零相分はないものと仮定し、Ｃを
変換行列として３相／２相変換し状態方程式で示すと数
１，数２，数３および数４の如くなる。
象を用い、かつ、一型内部モデルを用いた場合の具体例
を示す。これは、例えば図４の如き系統連系運転をして
有効，無効電力制御を行なうインバータシステムの例で
ある。なお、図４の符号２１は直流電源、２２はインバ
ータ、２３はトランス、２４は交流リアクトル、２５は
連系スイッチ、２６は系統である。その等価回路は図５
に示すように、インバータおよび系統をそれぞれ３相電
圧源３１，３４によりモデル化して表現したものであ
る。また、ここでは連系インピーダンスをインダクタン
ス３２（Ｌｓ）と抵抗３３（ｒs ）とで示している。図
６に図２に対応する２入力２出力制御対象を用い、か
つ、一型内部モデルを用いた場合の具体例を示す。い
ま、図５の３相回路で零相分はないものと仮定し、Ｃを
変換行列として３相／２相変換し状態方程式で示すと数
１，数２，数３および数４の如くなる。
【０００９】
【数１】
【数２】
【数３】
【数４】
【００１０】また、これらの変換式を用いて状態方程式
で表わすと、数５のようになる。
で表わすと、数５のようになる。
【数５】 ２入力２出力を対象とする線形システムにおけるプロセ
スＧ（ｓ）の離散方程式は、数６のようになり、
スＧ（ｓ）の離散方程式は、数６のようになり、
【数６】 数６の各要素は次の数７，数８で示される。
【数７】
【数８】
【００１１】ただし、０次ホールドのディジタル化する
前のマトリックスはそれぞれ数５に記述したものであ
り、Ａ’，Ｂ’およびＷ’は数９の如くなる。
前のマトリックスはそれぞれ数５に記述したものであ
り、Ａ’，Ｂ’およびＷ’は数９の如くなる。
【数９】 なお、数８の各要素はこの数９から計算する。また、上
記Ｇ（ｓ）の出力方程式は、数１０で示される。
記Ｇ（ｓ）の出力方程式は、数１０で示される。
【数１０】 ただし、Ｃは数１１で示される。
【数１１】
【００１２】このシステムに対する制御則は、次の数１
２，数１３で与えられる。
２，数１３で与えられる。
【数１２】
【数１３】 ただし、数１２，数１３の各成分を数１４，数１５の如
く置く。
く置く。
【数１４】
【数１５】
【００１３】ところで、デッドビート制御のためのレギ
ュレータおよびゲインコントローラの決定に当たって
は、外乱Ｗｄ（Ｖｓｓ）の項は除外しても良いことが知
られているので、以下ではこれを無視することとする。
数６，数１０，数１２をまとめると、閉ループ系は数１
６，数１７の如き拡大系に対し、
ュレータおよびゲインコントローラの決定に当たって
は、外乱Ｗｄ（Ｖｓｓ）の項は除外しても良いことが知
られているので、以下ではこれを無視することとする。
数６，数１０，数１２をまとめると、閉ループ系は数１
６，数１７の如き拡大系に対し、
【数１６】
【数１７】 数１８の如き状態フィードバックを施したものと考えら
れ、
れ、
【数１８】 数１６中の数１９，数２０が、
【数１９】
【数２０】 可制御であるとき、上記数１８で示すフィードバックに
よって有限整定が可能である。ただし、数１６，数１７
の０はゼロ行列、Ｉは単位行列を示す。
よって有限整定が可能である。ただし、数１６，数１７
の０はゼロ行列、Ｉは単位行列を示す。
【００１４】可制御の条件はｎ＝４であり、これは次の
数２１に対し、
数２１に対し、
【数２１】 数２２が成立することである。
【数２２】
【００１５】数２１は具体的には数２３となるので、
【数２３】 最初の４行４列を取り出しても、その行列式は数２４の
ようになることが、現実の機器に用いられる数値からも
確かめられている。したがって、数１６は可制御である
と言うことができる。
ようになることが、現実の機器に用いられる数値からも
確かめられている。したがって、数１６は可制御である
と言うことができる。
【数２４】
【００１６】そこで、数１８を数１６に代入すると、数
２５を得る。
２５を得る。
【数２５】 また、数２５も可制御なので、数２６の固有値がすべて
０のとき、有限整定されることになる。
０のとき、有限整定されることになる。
【数２６】 これは、次の数２７の関係を満たすことと等価である。
【数２７】 ただし、ｚは数２８で表わされ、Ｔはサンプル時間を示
している。なお、数２７にはＫｒを含んでいない。
している。なお、数２７にはＫｒを含んでいない。
【数２８】
【００１７】ところで、数２７は４つの解を求める方程
式（すなわち、ｚ3 ，ｚ2 ，ｚ1 ，ｚ0 の各係数をゼロ
とおいて連立させたもの）である一方、Ｆ，Ｆ0 の未知
定数は８個ある。つまり、レギュレータの未知定数は４
個過剰である。この４個の未知定数は任意に与えても良
いが、非干渉化するためには数２７のＡ−ＢＦ，ＢＦ 0
がともに非対角成分が０のとき、数２７においてＸ
（ｉ），Ｚ（ｉ）ともに非干渉化されることになり、そ
のときの形は数２９となる。
式（すなわち、ｚ3 ，ｚ2 ，ｚ1 ，ｚ0 の各係数をゼロ
とおいて連立させたもの）である一方、Ｆ，Ｆ0 の未知
定数は８個ある。つまり、レギュレータの未知定数は４
個過剰である。この４個の未知定数は任意に与えても良
いが、非干渉化するためには数２７のＡ−ＢＦ，ＢＦ 0
がともに非対角成分が０のとき、数２７においてＸ
（ｉ），Ｚ（ｉ）ともに非干渉化されることになり、そ
のときの形は数２９となる。
【数２９】 このことは、数２７において、次の数３０が成立すると
きである。
きである。
【数３０】 数３０より、次の数３１の関係が得られる。
【数３１】
【００１８】なお、数８のマトリックスＡ，Ｂの各成分
は、サンプル時間をＴとして数９をディジタル化するこ
とにより、数３２の如く得られる。
は、サンプル時間をＴとして数９をディジタル化するこ
とにより、数３２の如く得られる。
【数３２】
【００１９】数３１を数２７に代入すると、数３３とな
る。つまり、数２９の具体的な形はこの数３３となる。
る。つまり、数２９の具体的な形はこの数３３となる。
【数３３】 すなわち、この数２９の各要素は数３４で定義される。
【数３４】
【００２０】また、数２９を数２７に代入すると、数３
５が得られる。
５が得られる。
【数３５】 数３５からφ1 ，φ4 を求めた後、数３４からｆ11，ｆ
22，ｆ13，ｆ24を求め、次に数３１よりｆ12，ｆ21，ｆ
14，ｆ23を求めれば、非干渉な有限整定制御を実現する
ためのゲイン要素の各成分が決定されることになる。と
ころで、数３５の左辺の或る行を、１つずつ入れかえて
計算すると、数３６が得られる。
22，ｆ13，ｆ24を求め、次に数３１よりｆ12，ｆ21，ｆ
14，ｆ23を求めれば、非干渉な有限整定制御を実現する
ためのゲイン要素の各成分が決定されることになる。と
ころで、数３５の左辺の或る行を、１つずつ入れかえて
計算すると、数３６が得られる。
【数３６】
【００２１】数３６を数３５に代入すると数３７が得ら
れる。
れる。
【数３７】 この数３７から数３８、したがって数３９が得られる。
【数３８】
【数３９】
【００２２】数３９を数３４に代入すると数４０が得ら
れ、非干渉デッドビート制御のレギュレータの各要素ｆ
11，ｆ22，ｆ13，ｆ24が決定される。
れ、非干渉デッドビート制御のレギュレータの各要素ｆ
11，ｆ22，ｆ13，ｆ24が決定される。
【数４０】 次に、これらを数３１に代入した数４１から、残りの要
素ｆ12，ｆ21，ｆ14，ｆ23が決定される。つまり、図３
または図６に示すゲイン調節器３の各ゲインｆ 13，
ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲインｆ11，ｆ12，
ｆ21，ｆ22が決定されることになる。
素ｆ12，ｆ21，ｆ14，ｆ23が決定される。つまり、図３
または図６に示すゲイン調節器３の各ゲインｆ 13，
ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲインｆ11，ｆ12，
ｆ21，ｆ22が決定されることになる。
【数４１】
【００２３】ところで、数１３の中に現れ、次の数４２
の如く示されるフィードフォワードゲインＫｒは以上の
説明においては任意で良かったが、これも非干渉化する
ためには、数２５におけるＢＦ0 Ｋｒを対角行列にす
る。
の如く示されるフィードフォワードゲインＫｒは以上の
説明においては任意で良かったが、これも非干渉化する
ためには、数２５におけるＢＦ0 Ｋｒを対角行列にす
る。
【数４２】 この条件は数４３，数４４となるが、
【数４３】
【数４４】 Ｆ，Ｆ0 が非干渉として決定されれば数４５となり、こ
のときはＫ11とＫ22が調整パラメータとして使用され
る。
のときはＫ11とＫ22が調整パラメータとして使用され
る。
【数４５】
【００２４】このように、図６ではゲイン調節器３の各
ゲインｆ13，ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲイン
ｆ11，ｆ12，ｆ21，ｆ22ばかりでなく、要素７の各ゲイ
ンｋ11，ｋ12，ｋ21，ｋ22をも決定することができ、こ
れにより、非干渉化を図りつつ速応化と操作量の低減化
を実現することが可能となる。なお、図３または図６は
ハードウエアまたはマイクロプロセッサやＤＳＰ（Ｄｅ
ｇｉｔａｌ ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプ
ログラムにより、実現することができる。
ゲインｆ13，ｆ14，ｆ23，ｆ24、要素６の各ゲイン
ｆ11，ｆ12，ｆ21，ｆ22ばかりでなく、要素７の各ゲイ
ンｋ11，ｋ12，ｋ21，ｋ22をも決定することができ、こ
れにより、非干渉化を図りつつ速応化と操作量の低減化
を実現することが可能となる。なお、図３または図６は
ハードウエアまたはマイクロプロセッサやＤＳＰ（Ｄｅ
ｇｉｔａｌ ＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプ
ログラムにより、実現することができる。
【００２５】
【発明の効果】この発明によれば、多入力多出力の制御
系において生じる干渉項の影響を極力抑えることが可能
となり、特にサーボ系に必要な外乱抑制効果と応答の速
応性を格段に向上させることができる。その際、ハード
ウエアまたはソフトウエアの設計，構築が容易であり、
あらゆる分野に広く適用することができる。
系において生じる干渉項の影響を極力抑えることが可能
となり、特にサーボ系に必要な外乱抑制効果と応答の速
応性を格段に向上させることができる。その際、ハード
ウエアまたはソフトウエアの設計，構築が容易であり、
あらゆる分野に広く適用することができる。
【図１】この発明の実施例を示す原理構成図である。
【図２】この発明の他の実施例を示す原理構成図であ
る。
る。
【図３】図１を２入力２出力制御系に適用した場合の具
体例を示す構成図である。
体例を示す構成図である。
【図４】図３の制御対象の具体例を示す系統図である。
【図５】図４の等価回路を示す回路図である。
【図６】図２を２入力２出力制御系に適用した場合の具
体例を示す構成図である。
体例を示す構成図である。
１ 比較器（加減算器） ２ 内部モデル ３ ゲイン調節器 ４ 制御対象 ５ 外乱対象 ６ フィードバックゲイン要素 ７ フィードフォワードゲイン要素 ８ 加算器
Claims (2)
- 【請求項１】 多入力多出力の制御対象の出力フィード
バック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を
内部モデルの状態量と加算して得られる量を非干渉を意
図したゲイン調節器に入力量として与え、この非干渉を
意図したゲイン調節器の出力量と非干渉を意図した状態
レギュレータの状態フィードバック量とを比較し、その
偏差量を前記制御対象の操作量とすることを特徴とする
非干渉式デッドビート制御装置。 - 【請求項２】 多入力多出力の制御対象の出力フィード
バック量を目標値または設定値と比較し、その偏差量を
内部モデルの状態量と加算して得られる出力量と、前記
目標値または設定値が入力されるフィードフォワードゲ
イン要素の出力とを非干渉を意図したゲイン調節器に入
力として与え、この非干渉を意図したゲイン調節器の出
力量と非干渉を意図した状態レギュレータの状態フィー
ドバック量とを比較し、その偏差量を前記制御対象の操
作量とすることを特徴とする非干渉式デッドビート制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25263691A JPH0594204A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 非干渉式デツドビート制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25263691A JPH0594204A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 非干渉式デツドビート制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0594204A true JPH0594204A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=17240109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25263691A Pending JPH0594204A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 非干渉式デツドビート制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0594204A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005078327A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Seiko Epson Corp | 状態フィードバック制御装置 |
| CN108313330A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-24 | 上海航天控制技术研究所 | 一种基于增广Kalman滤波的卫星干扰力矩估计方法 |
-
1991
- 1991-10-01 JP JP25263691A patent/JPH0594204A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005078327A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Seiko Epson Corp | 状態フィードバック制御装置 |
| CN108313330A (zh) * | 2018-03-28 | 2018-07-24 | 上海航天控制技术研究所 | 一种基于增广Kalman滤波的卫星干扰力矩估计方法 |
| CN108313330B (zh) * | 2018-03-28 | 2021-10-01 | 上海航天控制技术研究所 | 一种基于增广Kalman滤波的卫星干扰力矩估计方法 |
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