JPS60210357A - 隅肉継手のすきま溶接方法 - Google Patents
隅肉継手のすきま溶接方法Info
- Publication number
- JPS60210357A JPS60210357A JP6429884A JP6429884A JPS60210357A JP S60210357 A JPS60210357 A JP S60210357A JP 6429884 A JP6429884 A JP 6429884A JP 6429884 A JP6429884 A JP 6429884A JP S60210357 A JPS60210357 A JP S60210357A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- gap
- torch
- fillet joint
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、隅肉継手のウィービング溶接に通用さｉす
る隅肉継手のすきま溶接方法に関する。
る隅肉継手のすきま溶接方法に関する。
従来、アーク溶接ロボットを使用する自動溶（ににおい
ては、予め入力した溶接位置、溶接条件の教示データが
実際に溶接する被溶接物にそのまま適用できるか否かが
重要な問題である。
ては、予め入力した溶接位置、溶接条件の教示データが
実際に溶接する被溶接物にそのまま適用できるか否かが
重要な問題である。
そして教示データにもとづき、組立て誤差の多い被溶接
物を自動的にウィ−ビング溶接する場合などには、溶接
位置の修正にアークセンサと称される溶接電流検出型位
置センサが用いられる。
物を自動的にウィ−ビング溶接する場合などには、溶接
位置の修正にアークセンサと称される溶接電流検出型位
置センサが用いられる。
ところで前記被溶接物が隅肉継手の場合、継手のすきま
が大きいときには、すきまの量に応じて溶接条件、すな
わち溶接速度を変更する必要がある。
が大きいときには、すきまの量に応じて溶接条件、すな
わち溶接速度を変更する必要がある。
しかし、溶接中に隅肉継手のすきまを検出して溶接条件
を直ちに変更することは不ｉ工能である。
を直ちに変更することは不ｉ工能である。
この発明は、前記の点に留意してなされたものであり、
浴接電流検出型位置センサの検出手法を応用して、ウィ
ービング溶接中に、隅肉継手のすきまＶＣ応じ溶接条件
を変更しつつ溶接を行なうことを目的とする。
浴接電流検出型位置センサの検出手法を応用して、ウィ
ービング溶接中に、隅肉継手のすきまＶＣ応じ溶接条件
を変更しつつ溶接を行なうことを目的とする。
この発明は、隅肉継手のすきまの溶接線に沿いなから゛
′トーチを前記溶接線に直角方向に振動させるウィービ
ング溶接中に、溶接電流の不連続便化から前記継手のす
きまを検出し、該検出にもとづき、溶接条件を変更しつ
つ溶接することを特徴とする隅肉継手のすきま溶接方法
である。
′トーチを前記溶接線に直角方向に振動させるウィービ
ング溶接中に、溶接電流の不連続便化から前記継手のす
きまを検出し、該検出にもとづき、溶接条件を変更しつ
つ溶接することを特徴とする隅肉継手のすきま溶接方法
である。
しだがって、この発明の隅肉継手のすきま溶接方法によ
ると、ウィービング溶接中に、溶接電流の不連続変化か
ら隅肉継手のすきまを検出し、該検出にもとづき溶接条
件を変更しつつ溶接を行なうため、自動溶接に適用した
場合に、すきまに対応した適正な溶接条件で安定した溶
接を行なうことができるものである。
ると、ウィービング溶接中に、溶接電流の不連続変化か
ら隅肉継手のすきまを検出し、該検出にもとづき溶接条
件を変更しつつ溶接を行なうため、自動溶接に適用した
場合に、すきまに対応した適正な溶接条件で安定した溶
接を行なうことができるものである。
つきに、この発明を、その１実施例を示した図面ととも
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
第１図（ａ）ｕｌ対の母Ｈ（ｔ＋ 、 ＋１ｉをすきま
のないように直角に配置して構成されたすきまのない隅
肉継手を、教示データにもとづき適正な溶接位置に制御
されたトーチ（２）により、自動的にウィービング溶接
する場合を示し、この場合ウィービング溶接の制御手法
にもとづき、トーチ（２１は隅肉継手の溶接線に溶いな
がら、図中の矢印に示すように溶接線に直角方向に振動
して“位置■、■、■に移動する。
のないように直角に配置して構成されたすきまのない隅
肉継手を、教示データにもとづき適正な溶接位置に制御
されたトーチ（２）により、自動的にウィービング溶接
する場合を示し、この場合ウィービング溶接の制御手法
にもとづき、トーチ（２１は隅肉継手の溶接線に溶いな
がら、図中の矢印に示すように溶接線に直角方向に振動
して“位置■、■、■に移動する。
そしてトーチ（２）からの溶接ワイヤ（３）の突出し長
さは前記振動によシ変化し、トーチ（２）が振動の極値
位置■および■に移動したときは、ワイヤ（３）の突出
し長さがほぼ等しく最短の長さになり、トーチ（２）が
振動の中心位置■に移動したときは、ワイヤ（３）の突
出し長さが最も長くなる。
さは前記振動によシ変化し、トーチ（２）が振動の極値
位置■および■に移動したときは、ワイヤ（３）の突出
し長さがほぼ等しく最短の長さになり、トーチ（２）が
振動の中心位置■に移動したときは、ワイヤ（３）の突
出し長さが最も長くなる。
ところで溶接電流はワイヤ（３）の突出し長きに逆比例
し、ワイヤ（３）の突出し長さが長くなる程少なくなる
。
し、ワイヤ（３）の突出し長さが長くなる程少なくなる
。
そこで第１図（ａ）の場合はトーチ（２１の振動にもと
つき、溶接電流が同図（ｂ）に示すように変化し、位置
■、■のときに基準電流ｌＯに等しい大電流になり、位
置■のときに小電流になる。
つき、溶接電流が同図（ｂ）に示すように変化し、位置
■、■のときに基準電流ｌＯに等しい大電流になり、位
置■のときに小電流になる。
つぎに、第２図（ａ）に示すように母材（１１、（ｌｆ
により構成されたすきまのない隅肉継手を自動的にウィ
ービング溶接する場合に、トーチ（２）の位置が適正な
溶接位置に対してＸ方向にδＸだけずれ、トーチ（２）
の溶接位置が振動にもとづき位置＊；、ｉ、’ｍに移動
するときは、位置句のときのワイヤ（３）の突出し長さ
が第１図（ａ）の位置■のときの突出し長さより長くな
シ、位置碩のときと位置ｄのときとにワイヤ（３］の突
出し長さに差が生じる。
により構成されたすきまのない隅肉継手を自動的にウィ
ービング溶接する場合に、トーチ（２）の位置が適正な
溶接位置に対してＸ方向にδＸだけずれ、トーチ（２）
の溶接位置が振動にもとづき位置＊；、ｉ、’ｍに移動
するときは、位置句のときのワイヤ（３）の突出し長さ
が第１図（ａ）の位置■のときの突出し長さより長くな
シ、位置碩のときと位置ｄのときとにワイヤ（３］の突
出し長さに差が生じる。
そこで第２図（ａ）のときの溶接電流は同図（ｂ）に示
すように変化し、この場合位置Ｃのときの溶接電流がず
れ量δＸに相当するδｌだけ位置■の電流がら減少する
。
すように変化し、この場合位置Ｃのときの溶接電流がず
れ量δＸに相当するδｌだけ位置■の電流がら減少する
。
ところでトーチ（２）の溶接位置が適正な位置からずれ
ると、前述の溶接電流検出型位置センサが溶接電流から
位置すれを検知し、トーチ（２）が入方向に−δＸだけ
移動され、溶接中にトーチ（２）の浴接位置が適正な溶
接位置に自動修正される。
ると、前述の溶接電流検出型位置センサが溶接電流から
位置すれを検知し、トーチ（２）が入方向に−δＸだけ
移動され、溶接中にトーチ（２）の浴接位置が適正な溶
接位置に自動修正される。
つきに、第３図（ａ）に示すように母材ｆｉ＋と母材（
１５との間にすきま（４）が生じ、母材＋１＋ 、 ｔ
ｔｆによりすきまのある隅肉継手が構成されるとともに
、該隅肉継手をトーチ（２）によシ自動的にウィービン
グ溶接する場合は、ウィービング溶接の制御手法にもと
つき、トーチ（２）は隅肉継手のすきまの溶接線に沿い
ながら溶接線に直角方向に振動され、該振動にもとづき
、トーチ（２）が位置７′、 ヒ、 ｄｔに移動する。
１５との間にすきま（４）が生じ、母材＋１＋ 、 ｔ
ｔｆによりすきまのある隅肉継手が構成されるとともに
、該隅肉継手をトーチ（２）によシ自動的にウィービン
グ溶接する場合は、ウィービング溶接の制御手法にもと
つき、トーチ（２）は隅肉継手のすきまの溶接線に沿い
ながら溶接線に直角方向に振動され、該振動にもとづき
、トーチ（２）が位置７′、 ヒ、 ｄｔに移動する。
そしてトーチ（２）の位置がぴから、／Ｌに移動すると
きに、すきマ（４）にもとづき位置びの付近でトーチ（
２）からのワイヤ（３１の突出し長さが急激に長くなり
、突出し長さが不連続に変化し、溶接電流も位置びの付
近で不連続に変化する。
きに、すきマ（４）にもとづき位置びの付近でトーチ（
２）からのワイヤ（３１の突出し長さが急激に長くなり
、突出し長さが不連続に変化し、溶接電流も位置びの付
近で不連続に変化する。
すなわち、第３図（ｂ）に示すように、トーチ＆）の位
置がＣからぴに移動するときに、すきま（４）にもとつ
き、ワイヤ（３）の突出し長さが急激に長くなシ始める
位置ばから位置６′までのトーチ（２１の移動の間に、
溶接電流がすきま（４）のすきま量ｇに比例した不連続
変化量ｇｉだけ不連続に低下する。
置がＣからぴに移動するときに、すきま（４）にもとつ
き、ワイヤ（３）の突出し長さが急激に長くなシ始める
位置ばから位置６′までのトーチ（２１の移動の間に、
溶接電流がすきま（４）のすきま量ｇに比例した不連続
変化量ｇｉだけ不連続に低下する。
そこでこの発明では、溶接電流検出型位置センサの検出
手法を応用して、第３図（ｂ）の溶接電流の不連続な変
化からすきま（４）を検出するとともに、該検出により
得られた溶接電流の不連続変化量ｇＩをすきま量ｇに換
算し、さらに、該換算により得られたすきま量ｇに対し
て溶接のと厚を適正にする溶接速度を選択し、溶接速度
が前記選択された溶接速度になるように溶接条件を変更
する。
手法を応用して、第３図（ｂ）の溶接電流の不連続な変
化からすきま（４）を検出するとともに、該検出により
得られた溶接電流の不連続変化量ｇＩをすきま量ｇに換
算し、さらに、該換算により得られたすきま量ｇに対し
て溶接のと厚を適正にする溶接速度を選択し、溶接速度
が前記選択された溶接速度になるように溶接条件を変更
する。
そして溶接中に、以上の動作を自動的に行なうことによ
り、すきま（４１の検出と同時に溶接条件を変更して、
溶接速度をすきま（４）に対して適正なのと厚が得られ
る速度に直ちに変更することができる。
り、すきま（４１の検出と同時に溶接条件を変更して、
溶接速度をすきま（４）に対して適正なのと厚が得られ
る速度に直ちに変更することができる。
ところで、基準突出１５闘、溶接電流１６０Ａの条件で
隅肉継手を立向上進溶接する場合、溶接電流の不連続変
化量ｇ１とすきま量ｇとは第４図（ａ）に示すようにほ
ぼ比例し、また、すきま量ｇと溶接速度の比率Ｖｇ ／
Ｖｏは同図（ｂ）に示すようになる。
隅肉継手を立向上進溶接する場合、溶接電流の不連続変
化量ｇ１とすきま量ｇとは第４図（ａ）に示すようにほ
ぼ比例し、また、すきま量ｇと溶接速度の比率Ｖｇ ／
Ｖｏは同図（ｂ）に示すようになる。
なおＶｏ 、 Ｖｇはすきまのあるときおよびないとき
それぞれの最適溶接速度を示し、Ｖｏ ／ Ｖｇは両溶
接速度の百分率を示す。
それぞれの最適溶接速度を示し、Ｖｏ ／ Ｖｇは両溶
接速度の百分率を示す。
したがって、前記実施例によると、溶接電流検出型位置
センサの検出手法を応用して、ウィービング溶接中に、
母１４（１）、 （１５が構成する隅肉継手のすきまを
検出し、該検出にもとづき溶接のど厚がすきまにかかわ
らず適正なのど厚になるように溶接条件、すなわち溶接
速度を変更しつつ溶接を行なうことができ、自動溶接に
適用することにより、すきまに対応した適正な溶接条件
で安定した溶接を行なうことができる。
センサの検出手法を応用して、ウィービング溶接中に、
母１４（１）、 （１５が構成する隅肉継手のすきまを
検出し、該検出にもとづき溶接のど厚がすきまにかかわ
らず適正なのど厚になるように溶接条件、すなわち溶接
速度を変更しつつ溶接を行なうことができ、自動溶接に
適用することにより、すきまに対応した適正な溶接条件
で安定した溶接を行なうことができる。
まだ、浴接電流検出型位置センサの検出手法を応用して
いるため、前記センサを用いて溶接中に、溶接位置と溶
接条件とを同時に制御することもできる。
いるため、前記センサを用いて溶接中に、溶接位置と溶
接条件とを同時に制御することもできる。
図面はこの発明の隅肉継手のすきま溶接方法の１実施例
を示し、第１図（ａ） 、 （１りはすきまのない隅肉
継手を最適な溶接位置のトーチにより溶接するときの継
手の正面図、溶接電流の波形図、第２図（ａ）、山）は
すきまのない隅肉継手を溶接位置がずれたトーチにより
溶接するときの継手の正面図、溶接電流の波形図、第３
図（ａ）、山）はすきまのある隅肉継手を溶接するとき
の継手の正面図、溶接電流の波形図、第４図（ａ） 、
（ｂ）は溶接電流の不連続変化量とすきま量との関係
図、すきま量と溶接速度の比率との関係図である。 ＋１＋ 、 ＋１ｉ・・母材、（２）・・溶接トーチ、
＋３１・・溶接ワイヤ、（４ン・・・すきま。 叫奪←４ を弯禦響 ２０ Ｄ 茨−ど −ヘヒ
を示し、第１図（ａ） 、 （１りはすきまのない隅肉
継手を最適な溶接位置のトーチにより溶接するときの継
手の正面図、溶接電流の波形図、第２図（ａ）、山）は
すきまのない隅肉継手を溶接位置がずれたトーチにより
溶接するときの継手の正面図、溶接電流の波形図、第３
図（ａ）、山）はすきまのある隅肉継手を溶接するとき
の継手の正面図、溶接電流の波形図、第４図（ａ） 、
（ｂ）は溶接電流の不連続変化量とすきま量との関係
図、すきま量と溶接速度の比率との関係図である。 ＋１＋ 、 ＋１ｉ・・母材、（２）・・溶接トーチ、
＋３１・・溶接ワイヤ、（４ン・・・すきま。 叫奪←４ を弯禦響 ２０ Ｄ 茨−ど −ヘヒ
Claims (1)
- ■ 隅肉継手のすきまの溶接線に沿いながらトーチを前
記溶接線に直角方向に振動させるウィービング溶接中に
、溶接電流の不連続変化から前記継手のすきまを検出し
、該検出にもとづき溶接条件を変更しつつ溶接すること
を特徴とする隅肉継手のすきま溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6429884A JPS60210357A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 隅肉継手のすきま溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6429884A JPS60210357A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 隅肉継手のすきま溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60210357A true JPS60210357A (ja) | 1985-10-22 |
Family
ID=13254198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6429884A Pending JPS60210357A (ja) | 1984-03-31 | 1984-03-31 | 隅肉継手のすきま溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60210357A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111655417A (zh) * | 2018-01-30 | 2020-09-11 | 株式会社神户制钢所 | 摆动控制方法以及摆动控制系统 |
| CN114682878A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 卡尔克洛斯焊接技术有限责任公司 | 用于运行焊接机器人的具有焊缝跟踪的焊接方法 |
-
1984
- 1984-03-31 JP JP6429884A patent/JPS60210357A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111655417A (zh) * | 2018-01-30 | 2020-09-11 | 株式会社神户制钢所 | 摆动控制方法以及摆动控制系统 |
| EP3747586A4 (en) * | 2018-01-30 | 2021-11-24 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Sway movement control method and sway movement control device |
| CN111655417B (zh) * | 2018-01-30 | 2022-05-13 | 株式会社神户制钢所 | 摆动控制方法以及摆动控制系统 |
| CN114682878A (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-01 | 卡尔克洛斯焊接技术有限责任公司 | 用于运行焊接机器人的具有焊缝跟踪的焊接方法 |
| EP4023380A1 (de) * | 2020-12-30 | 2022-07-06 | Carl Cloos Schweißtechnik Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Schweissverfahren zum betrieb eines schweissroboters mit schweissnahtverfolgung |
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