JPH0418944B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0418944B2 JPH0418944B2 JP15493884A JP15493884A JPH0418944B2 JP H0418944 B2 JPH0418944 B2 JP H0418944B2 JP 15493884 A JP15493884 A JP 15493884A JP 15493884 A JP15493884 A JP 15493884A JP H0418944 B2 JPH0418944 B2 JP H0418944B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- oscillation
- welding
- current detection
- width
- amplitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 131
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 59
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 21
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の利用分野）
この発明は、消耗電極を供給する溶接トーチを
開先の幅方向に揺動させながら溶接線をアークな
らい溶接するべくした溶接開先追従方法に関する
ものである。
開先の幅方向に揺動させながら溶接線をアークな
らい溶接するべくした溶接開先追従方法に関する
ものである。
（従来の技術）
消耗電極を供給する溶接トーチを開先幅方向に
揺動させながらアーク溶接を行う場合、ワークの
できばえによつてはその開先幅は完全に一様でな
く、殊に溶接の進行に伴う熱によるワークの変形
のため、たとえ仮付けなどによる強制があつたと
しても開先幅が変動し、一様でなくなつてくる。
揺動させながらアーク溶接を行う場合、ワークの
できばえによつてはその開先幅は完全に一様でな
く、殊に溶接の進行に伴う熱によるワークの変形
のため、たとえ仮付けなどによる強制があつたと
しても開先幅が変動し、一様でなくなつてくる。
溶接トーチの開先幅方向の揺動中、溶接電流を
検出し、所望の揺動期間について比較し、溶接ト
ーチを開先に追従させるようにした溶接開先追従
方法においても、前述のような溶接の実態に対処
することが必要であり、このような開先幅の変動
に対して溶接トーチの揺動幅を制御する技術が特
開昭58−145371号公報、特開昭58−176076号公
報、特開昭58−192681号公報などによつて公開さ
れている。
検出し、所望の揺動期間について比較し、溶接ト
ーチを開先に追従させるようにした溶接開先追従
方法においても、前述のような溶接の実態に対処
することが必要であり、このような開先幅の変動
に対して溶接トーチの揺動幅を制御する技術が特
開昭58−145371号公報、特開昭58−176076号公
報、特開昭58−192681号公報などによつて公開さ
れている。
しかしながら、前述のような開先幅を含む開先
形状の変動に対して一様な高さの溶接ビードを得
るためには、揺動幅だけでなく溶接トーチの溶接
方向進行速度すなわち溶接速度をも制御する必要
があり、溶接電流検出器の出力とワイヤ（消耗電
極）送給速度検出器の出力からワイヤ突出長さを
演算してその変化パターンから開先幅を検出し、
この開先幅の変化に応じて振動幅および溶接速度
を制御する装置発明が特開昭59−85375号公報で
公開されている。更に、このような揺動幅および
溶接速度を制御するに当り、溶接トーチのチツプ
とワークとの間の電圧をも考慮したものが特開昭
59−85376号で公開されている。
形状の変動に対して一様な高さの溶接ビードを得
るためには、揺動幅だけでなく溶接トーチの溶接
方向進行速度すなわち溶接速度をも制御する必要
があり、溶接電流検出器の出力とワイヤ（消耗電
極）送給速度検出器の出力からワイヤ突出長さを
演算してその変化パターンから開先幅を検出し、
この開先幅の変化に応じて振動幅および溶接速度
を制御する装置発明が特開昭59−85375号公報で
公開されている。更に、このような揺動幅および
溶接速度を制御するに当り、溶接トーチのチツプ
とワークとの間の電圧をも考慮したものが特開昭
59−85376号で公開されている。
（解決しようとする問題点）
ところで、前述のようなアーク溶接において、
例えば、開先の一端から他の一端までを溶接する
に当り、通常この間での溶接電流設定は一定であ
り、従つてワイヤ送給速度も一定であることか
ら、ワイヤ送給速度の検出は必ずしも必要ではな
くなる。そこで、ワイヤ送給速度の検出を伴わな
いで、開先幅の変動に対応した揺動幅および溶接
速度の制御を行うことが望まれる。この発明は、
このような点に着目し、簡単な構成ですなわちワ
イヤ送給速度の検出を伴うことなく、開先幅の変
動に対応した溶接トーチの揺動幅および溶接速度
の制御ができるようにした溶接開先追従方法を提
供しようとするものである。
例えば、開先の一端から他の一端までを溶接する
に当り、通常この間での溶接電流設定は一定であ
り、従つてワイヤ送給速度も一定であることか
ら、ワイヤ送給速度の検出は必ずしも必要ではな
くなる。そこで、ワイヤ送給速度の検出を伴わな
いで、開先幅の変動に対応した揺動幅および溶接
速度の制御を行うことが望まれる。この発明は、
このような点に着目し、簡単な構成ですなわちワ
イヤ送給速度の検出を伴うことなく、開先幅の変
動に対応した溶接トーチの揺動幅および溶接速度
の制御ができるようにした溶接開先追従方法を提
供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
この発明においては、溶接トーチの揺動の一端
から揺動中心までの1/4周期の溶接電流検出値の
積分値と同じ側の揺動の以前の1/4周期の溶接電
流検出値の積分値から、この積分値が増加か、減
小かを演算する。すなわち第２図のようなアーク
溶接が、第３図のような開先形状と揺動経路をも
つて行われるとき、溶接電流検出値は第５図の通
りであるとして、そのＮ回目の揺動における1/4
周期Naの溶接電流検出値の積分値ANaと例えば
以前の1/4周期（Ｎ−１）ｄの溶接電流検出値の
積分値Ａ（Ｎ−１）ｄからANaがＡ（Ｎ−１）ｄ
に比べて増加か減少かが演算される。同様に、こ
の揺動の揺動中心から他の一端までの溶接電流検
出値の積分値と同じ側の以前の1/4周期の溶接電
流検出値の積分値から、それが増加か、減少かを
演算する。そして、それぞれ増加するようであれ
ば、開先幅が広がつていると判断され、その振幅
の前回の振幅lNより所定値△ｌだけ拡大するよう
に、また減少するようであれば、開先幅が狭くな
つていると判断され、その振幅を前回の振幅lNよ
り所定値△ｌだけ縮少するようにして、次の揺動
の幅を演算する。すなわち第３図における揺動幅
lN+1を（lN＋△ｌ）あるいは（lN−△ｌ）として
演算する。
から揺動中心までの1/4周期の溶接電流検出値の
積分値と同じ側の揺動の以前の1/4周期の溶接電
流検出値の積分値から、この積分値が増加か、減
小かを演算する。すなわち第２図のようなアーク
溶接が、第３図のような開先形状と揺動経路をも
つて行われるとき、溶接電流検出値は第５図の通
りであるとして、そのＮ回目の揺動における1/4
周期Naの溶接電流検出値の積分値ANaと例えば
以前の1/4周期（Ｎ−１）ｄの溶接電流検出値の
積分値Ａ（Ｎ−１）ｄからANaがＡ（Ｎ−１）ｄ
に比べて増加か減少かが演算される。同様に、こ
の揺動の揺動中心から他の一端までの溶接電流検
出値の積分値と同じ側の以前の1/4周期の溶接電
流検出値の積分値から、それが増加か、減少かを
演算する。そして、それぞれ増加するようであれ
ば、開先幅が広がつていると判断され、その振幅
の前回の振幅lNより所定値△ｌだけ拡大するよう
に、また減少するようであれば、開先幅が狭くな
つていると判断され、その振幅を前回の振幅lNよ
り所定値△ｌだけ縮少するようにして、次の揺動
の幅を演算する。すなわち第３図における揺動幅
lN+1を（lN＋△ｌ）あるいは（lN−△ｌ）として
演算する。
ところで前記溶接トーチを前記揺動させながら
溶接するに当り、開先幅が変化すれば当然前記消
耗電極の突出し長さも変化する。すなわち開先幅
が狭くなれば、溶融金属高さが高くなるため前記
突出し長さを短くなり、溶接電流値は高くなる
し、また逆に開先幅が広くなれば、溶融金属高さ
が低くなるため前記突出し長さが長くなり、溶接
電流値は低くなる。換言すれば、開先幅が変化す
ると、前述のようにlN+1を演算してその開先幅全
体に亘つて溶接することはできても、ビードの高
さが一定せず、良好な溶接結果が得られないとい
うことになる。
溶接するに当り、開先幅が変化すれば当然前記消
耗電極の突出し長さも変化する。すなわち開先幅
が狭くなれば、溶融金属高さが高くなるため前記
突出し長さを短くなり、溶接電流値は高くなる
し、また逆に開先幅が広くなれば、溶融金属高さ
が低くなるため前記突出し長さが長くなり、溶接
電流値は低くなる。換言すれば、開先幅が変化す
ると、前述のようにlN+1を演算してその開先幅全
体に亘つて溶接することはできても、ビードの高
さが一定せず、良好な溶接結果が得られないとい
うことになる。
そこで溶接しようとするワークの開先幅に応じ
た所定の揺動幅lOは予め設定されているが、この
振動幅lOと前記演算で求めた揺動幅lN+1とを比較
して、（lN+1＜lO）なら溶接速度を増加させ、逆に
（lN+1＞lO）なら溶接速度を減少させるような演算
によつて、次の揺動時の溶接速度VN+1を求める。
た所定の揺動幅lOは予め設定されているが、この
振動幅lOと前記演算で求めた揺動幅lN+1とを比較
して、（lN+1＜lO）なら溶接速度を増加させ、逆に
（lN+1＞lO）なら溶接速度を減少させるような演算
によつて、次の揺動時の溶接速度VN+1を求める。
そして、このようにして求めた揺動幅および溶
接速度を用いて溶接トーチを制御する。以上の手
順を図示すると第１図の通りになる。
接速度を用いて溶接トーチを制御する。以上の手
順を図示すると第１図の通りになる。
（実施例）
第２図のような水平Ｖ開先ＧをもつたワークＷ
に対して多関節のロボツトＲで溶接トーチＴを揺
動させながら、揺動中心OSCの両側における揺
動の1/4周期の溶接電流検出値の積分値を比較し
て、溶接トーチＴを開先Ｇに追従させて溶接し、
溶接ビードBdを形成させるようにした溶接開先
追従方法での実施例について説明する。
に対して多関節のロボツトＲで溶接トーチＴを揺
動させながら、揺動中心OSCの両側における揺
動の1/4周期の溶接電流検出値の積分値を比較し
て、溶接トーチＴを開先Ｇに追従させて溶接し、
溶接ビードBdを形成させるようにした溶接開先
追従方法での実施例について説明する。
この実施例では、第３図に示すように、溶接ト
ーチＴは揺動経路Ｐを画き、１回目の揺動、２
回目の揺動、３回目の揺動…Ｎ回目の揺動
へと揺動しながら、溶接速度VNで開先Ｇに添つ
て溶接して行く。
ーチＴは揺動経路Ｐを画き、１回目の揺動、２
回目の揺動、３回目の揺動…Ｎ回目の揺動
へと揺動しながら、溶接速度VNで開先Ｇに添つ
て溶接して行く。
ここで、Ｎ回目の揺動について、図上の左端か
ら揺動中心OSCまでの1/4周期をNa、揺動中心
OSCから図上右端までの1/4周期をNb、右端から
揺動中心OSCまでの1/4周期をNc、揺動中心OSC
から左端までの1/4周期をNdと呼ぶ。同様に、Ｎ
−１回目の揺動Ｎ−１、Ｎ＋１回目の揺動Ｎ＋１
についても各1/4周期の揺動に対してａ、ｂ、ｃ、
ｄを付して識別する。
ら揺動中心OSCまでの1/4周期をNa、揺動中心
OSCから図上右端までの1/4周期をNb、右端から
揺動中心OSCまでの1/4周期をNc、揺動中心OSC
から左端までの1/4周期をNdと呼ぶ。同様に、Ｎ
−１回目の揺動Ｎ−１、Ｎ＋１回目の揺動Ｎ＋１
についても各1/4周期の揺動に対してａ、ｂ、ｃ、
ｄを付して識別する。
そして、このような溶接トーチＴの揺動と溶接
進行方向GDへの移動は、第４図のように最終腕
先に溶接トーチＴを取り付けたロボツトＲの関節
角α１〜α５を制御することによつて行われる。
溶接トーチＴには、図示しないモーターによつて
駆動される消耗電極送給装置Ｒによつて消耗電極
Ｅが送給され、消耗電極Ｅには、溶接電源１か
ら、溶接トーチＴの図示しないチツプを通して溶
接電流Ｉが供給される。
進行方向GDへの移動は、第４図のように最終腕
先に溶接トーチＴを取り付けたロボツトＲの関節
角α１〜α５を制御することによつて行われる。
溶接トーチＴには、図示しないモーターによつて
駆動される消耗電極送給装置Ｒによつて消耗電極
Ｅが送給され、消耗電極Ｅには、溶接電源１か
ら、溶接トーチＴの図示しないチツプを通して溶
接電流Ｉが供給される。
溶接電源１から溶接トーチＴへの電気配線上に
は電流センサ２が設けられており、電流センサ２
の出力は、ローパスフイルタ３、サンプルホール
ド回路４、Ａ／Ｄコンバータ５、ポート６を通し
てバス７に接続される。バス７には図示しない公
知のCPU、ROM、RAMからなり、この溶接開
先追従に関するプログラムを内蔵し、演算を行
い、かつそのデータを格納するコンピユータ８が
接続されている。また、バス７には、インターフ
エース９を通じてロボツトＲの各関節軸用サーボ
回路１０〜１４が接続されている。このような電
流センサ２〜サーボ回路１４で制御装置１５が構
成されている。そしてサーボ回路１０〜１４は、
ロボツトＲの各関節角α１〜α５を制御するα1軸
モータ１６〜α5軸モータ２０にそれぞれ接続され
ている。
は電流センサ２が設けられており、電流センサ２
の出力は、ローパスフイルタ３、サンプルホール
ド回路４、Ａ／Ｄコンバータ５、ポート６を通し
てバス７に接続される。バス７には図示しない公
知のCPU、ROM、RAMからなり、この溶接開
先追従に関するプログラムを内蔵し、演算を行
い、かつそのデータを格納するコンピユータ８が
接続されている。また、バス７には、インターフ
エース９を通じてロボツトＲの各関節軸用サーボ
回路１０〜１４が接続されている。このような電
流センサ２〜サーボ回路１４で制御装置１５が構
成されている。そしてサーボ回路１０〜１４は、
ロボツトＲの各関節角α１〜α５を制御するα1軸
モータ１６〜α5軸モータ２０にそれぞれ接続され
ている。
まず溶接トーチＴを溶接線に沿つてならい進行
させるべく第６図のような割込Ｉのプログラムが
反復実行される。すなわち一つの揺動が始まり割
込がかかると、揺動中、揺動周期を適宜に分割
した各期間（図示せず）に溶接電流値を適宜回数
サンプルして平均を取り、その期間の溶接電流検
出値Intとしてマイクロコンピユータ８中のRAM
に取り込む。ところで、溶接トーチＴが揺動の一
端に来たとき、例えば揺動の1/4周期Naと1/4周
期Nbが終り、それぞれについて時間ｔについて
積分して得たAnaとBnbは第５図の通りである。
そして、AnaからBnbを減算し、その差Ｃの関数
として、溶接トーチＴの揺動中心の位置制御量を
演算し、更にこの結果によりロボツトＲの各関節
軸の駆動量を演算して出力し、割込みの処理が
終る。そして、次の揺動が始まるが、この出力に
よりロボツトＲは溶接トーチＴを揺動させながら
開先Ｇに追従させる。そして、この間、溶接を行
い、前述の通りの溶接電流検出を行う。この制御
の手順は第６図の通りである。
させるべく第６図のような割込Ｉのプログラムが
反復実行される。すなわち一つの揺動が始まり割
込がかかると、揺動中、揺動周期を適宜に分割
した各期間（図示せず）に溶接電流値を適宜回数
サンプルして平均を取り、その期間の溶接電流検
出値Intとしてマイクロコンピユータ８中のRAM
に取り込む。ところで、溶接トーチＴが揺動の一
端に来たとき、例えば揺動の1/4周期Naと1/4周
期Nbが終り、それぞれについて時間ｔについて
積分して得たAnaとBnbは第５図の通りである。
そして、AnaからBnbを減算し、その差Ｃの関数
として、溶接トーチＴの揺動中心の位置制御量を
演算し、更にこの結果によりロボツトＲの各関節
軸の駆動量を演算して出力し、割込みの処理が
終る。そして、次の揺動が始まるが、この出力に
よりロボツトＲは溶接トーチＴを揺動させながら
開先Ｇに追従させる。そして、この間、溶接を行
い、前述の通りの溶接電流検出を行う。この制御
の手順は第６図の通りである。
ところで、Ｎ＋１回目の揺動Ｎ＋１の揺動幅お
よび溶接速度を演算するに当り割込みがかかる
と、第７図のようにマイクロコンピユータ８は、
Ｎ回目の揺動の1/4周期Naにおける溶接電流検
出値の積分値ANaからＮ−１回目の揺動Ｎ−１
の1/4周期（Ｎ−１）ｄ中の溶接電流検出値の積
分値Ａ（ｎ−１）ｄを減算し、その差を求める。
そして、その差が正のときは、このＡ側の揺動振
幅を一定量だけ拡大するように振動振幅を演算す
る。前述の差が負のときは、Ａ側の振幅を一定量
だけ縮少するように振幅を演算する。
よび溶接速度を演算するに当り割込みがかかる
と、第７図のようにマイクロコンピユータ８は、
Ｎ回目の揺動の1/4周期Naにおける溶接電流検
出値の積分値ANaからＮ−１回目の揺動Ｎ−１
の1/4周期（Ｎ−１）ｄ中の溶接電流検出値の積
分値Ａ（ｎ−１）ｄを減算し、その差を求める。
そして、その差が正のときは、このＡ側の揺動振
幅を一定量だけ拡大するように振動振幅を演算す
る。前述の差が負のときは、Ａ側の振幅を一定量
だけ縮少するように振幅を演算する。
次に、Ｎ回目の揺動の1/4周期Ncにおける溶
接電流検出値の積分値BNCから同じく1/4周期
Nbにおける溶接電流検出値の積分値BNbを減算
して、差をとり前述同様、Ｂ側の振幅を演算す
る。そして、これら各片側の振幅から、一定量だ
け増大または減小した次回すなわちＮ＋１回目の
揺動Ｎ＋１の揺動幅lN+1を演算する。
接電流検出値の積分値BNCから同じく1/4周期
Nbにおける溶接電流検出値の積分値BNbを減算
して、差をとり前述同様、Ｂ側の振幅を演算す
る。そして、これら各片側の振幅から、一定量だ
け増大または減小した次回すなわちＮ＋１回目の
揺動Ｎ＋１の揺動幅lN+1を演算する。
そして、このワークＷに対する溶接をプログラ
ムするときに決めた所定の揺動幅lpと比較し、一
方、同様、この溶接をプログラムするときに決め
た所定の溶接速度Voから、Ｎ＋１回目の揺動Ｎ
＋１の場合の溶接速度VN+1＝Vo×lN+1／loを演
算する。
ムするときに決めた所定の揺動幅lpと比較し、一
方、同様、この溶接をプログラムするときに決め
た所定の溶接速度Voから、Ｎ＋１回目の揺動Ｎ
＋１の場合の溶接速度VN+1＝Vo×lN+1／loを演
算する。
そして、マイクロコンピユータ８はこれらの揺
動幅lN+1および溶接速度VN+1を指令値とし、これ
らの指令値はマイクロコンピユータ８において、
前述溶接トーチＴの揺動中心の位置制御量Ｃと合
わせて、ロボツトＲの各関節軸の駆動量に変換さ
れ、各関節軸駆動用のサーボ回路１０〜１４に出
力し、割込みの処理が終る。そして、溶接トー
チＴはＮ＋１回目の揺動Ｎ＋１に入り、ロボツト
Ｒの各軸モーター１６〜２０が駆動され、溶接ト
ーチＴは、開先Ｇの幅の変動を考慮した揺動幅と
溶接速度でかつ開先Ｇをならいながら移動してア
ーク溶接を行う、そして、これらの演算と制御の
繰返しにより開先幅の変動があつても、一様な盛
り高さの溶接ビードBDが得られる。
動幅lN+1および溶接速度VN+1を指令値とし、これ
らの指令値はマイクロコンピユータ８において、
前述溶接トーチＴの揺動中心の位置制御量Ｃと合
わせて、ロボツトＲの各関節軸の駆動量に変換さ
れ、各関節軸駆動用のサーボ回路１０〜１４に出
力し、割込みの処理が終る。そして、溶接トー
チＴはＮ＋１回目の揺動Ｎ＋１に入り、ロボツト
Ｒの各軸モーター１６〜２０が駆動され、溶接ト
ーチＴは、開先Ｇの幅の変動を考慮した揺動幅と
溶接速度でかつ開先Ｇをならいながら移動してア
ーク溶接を行う、そして、これらの演算と制御の
繰返しにより開先幅の変動があつても、一様な盛
り高さの溶接ビードBDが得られる。
（他の実施例）
他の実施例として、前述の揺動幅lN+1の演算に
当り、溶接電流検出値の積分値ANaまたはBNcと
比較される以前の1/4周期の溶接電流検出値の積
分値は、それぞれＡ（ｎ−１）ｄ、Bnbに限るこ
とはなく、更に以前のものでもよく、以前のもの
の平均値とすることもできる。
当り、溶接電流検出値の積分値ANaまたはBNcと
比較される以前の1/4周期の溶接電流検出値の積
分値は、それぞれＡ（ｎ−１）ｄ、Bnbに限るこ
とはなく、更に以前のものでもよく、以前のもの
の平均値とすることもできる。
また、揺動幅lN+1の演算に当り、一定量増加さ
せたものとして求めるだけでなく、前述Ana−Ａ
（ｎ−１）ｄおよびBNc−Bnbの関数として求める
ことができる。
せたものとして求めるだけでなく、前述Ana−Ａ
（ｎ−１）ｄおよびBNc−Bnbの関数として求める
ことができる。
また、AnaをＡ（ｎ−１）ｄで、BNcをBnbで除
し、これらの比が１以上のとき一定量振幅を増大
し、１以下のと一定量減少することや、これらの
比の関数として揺動幅を演算することもできる。
し、これらの比が１以上のとき一定量振幅を増大
し、１以下のと一定量減少することや、これらの
比の関数として揺動幅を演算することもできる。
また、溶接速度VN+1の演算に当り、lN+1／loの
関数として求めることもできる。
関数として求めることもできる。
また、揺動中心の両側の1/4周期の溶接電流検
出値の積分値を比較して開先追従を行うような方
法に限ることなく、揺動の各半周期の溶接電流検
出値の積分値を比較するようにした開先追従方法
他の開先に対する開先追従などに広く行うことが
できる。
出値の積分値を比較して開先追従を行うような方
法に限ることなく、揺動の各半周期の溶接電流検
出値の積分値を比較するようにした開先追従方法
他の開先に対する開先追従などに広く行うことが
できる。
また、多層盛りのアーク溶接の場合、初層の溶
接のとき前述のようにして求めた、振動振幅の変
動や溶接速度を記憶しておき、２回目以後の層盛
り時の演算に利用することもでき、この結果、多
層盛りにおける最終のビードを一様な高さにする
ことが容易になる。
接のとき前述のようにして求めた、振動振幅の変
動や溶接速度を記憶しておき、２回目以後の層盛
り時の演算に利用することもでき、この結果、多
層盛りにおける最終のビードを一様な高さにする
ことが容易になる。
（発明の効果）
この発明は前述したとおりであるから、ワーク
の開先幅が変化しても、その開先幅に応じて溶接
トーチの揺動幅および溶接速度を制御でき、一様
な高さの良好な溶接ビードが得られる。
の開先幅が変化しても、その開先幅に応じて溶接
トーチの揺動幅および溶接速度を制御でき、一様
な高さの良好な溶接ビードが得られる。
図面は、この発明の実施例を示すものであつて
第１図は概略フロー図、第２図は概略図、第３図
は模式図、第４図はブロツク図、第５図は模式
図、第６図および第７図はフロー図である。 これらの図面において、Ｅは消耗電極、Ｔは溶
接トーチ、Ｇは開先、Ｗはワーク、OSは揺動方
向、lN+1は揺動幅、VN+1は溶接速度である。ま
た、Ｓ１〜Ｓ３２は、ステツプNoである。
第１図は概略フロー図、第２図は概略図、第３図
は模式図、第４図はブロツク図、第５図は模式
図、第６図および第７図はフロー図である。 これらの図面において、Ｅは消耗電極、Ｔは溶
接トーチ、Ｇは開先、Ｗはワーク、OSは揺動方
向、lN+1は揺動幅、VN+1は溶接速度である。ま
た、Ｓ１〜Ｓ３２は、ステツプNoである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 消耗電極を供給する溶接トーチを開先の幅方
向に揺動させながら溶接線をアークならい溶接す
るべくした溶接開先追従方法において、 前記揺動の一端から前記揺動中心までの1/4周
期の溶接電流検出値の積分値と前記揺動中心から
前記一端への側の揺動について以前に行つた1/4
周期の溶接電流検出値の積分値から、該積分値が
増加か、減少かを演算し、増加なら振幅を拡大す
るよう、また減少なら振幅を縮少するように、該
１／４周期の揺動と同じ側への次の揺動についての
振幅を演算し、 また前記揺動の揺動中心から他の一端までの1/
４周期の溶接電流検出値の積分値と前記揺動中心
から前記他の一端への側の揺動について以前に行
つた1/4周期の溶接電流検出値の積分値から、該
積分値が増加か、減少かを演算し、増加なら振幅
を拡大するよう、また減少なら振幅を縮少するよ
うに、該1/4周期の揺動と同じ側への次の揺動に
ついての振幅を演算し、 これら両振幅より得られる前記溶接トーチの揺
動幅と所定の揺動幅とを比較して、次の揺動時の
溶接速度を演算し、 前記溶接トーチの開先幅方向への揺動幅および
溶接速度を制御するべくした、前記溶接開先追従
方法。 ２ 前記揺動幅の演算は、それぞれ前記1/4周期
の揺動の溶接電流検出値の積分値から、前記以前
に行なつた1/4周期の揺動の溶接電流検出値の積
分値を減算し、それぞれその差が正のときは前記
揺動の前記振幅を一定量増大し、またそれぞれそ
の差が負のときは前記揺動の前記振幅を一定量減
少するべく行うようにした特許請求の範囲第１項
記載の溶接開先追従方法。 ３ 前記揺動幅の演算は、それぞれ前記1/4周期
の揺動の溶接電流検出値の積分値から、前記以前
に行なつた1/4周期の揺動の溶接電流検出値の積
分値を減算し、それぞれその差の関数の演算とし
て行うべくした特許請求の範囲第１項記載の溶接
開先追従方法。 ４ 前記揺動幅の演算は、それぞれ前記1/4周期
の揺動の溶接電流検出値の積分値を、前記以前に
行なつた1/4周期の揺動の溶接電流検出値の積分
値で除算し、それぞれその比が１より大なるとき
前記揺動の前記振幅を一定量増大し、またそれぞ
れその差が１より小なるとき前記揺動の前記振幅
を一定量減小するべく行うようにした特許請求の
範囲第１項記載の溶接開先追従方法。 ５ 前記揺動幅の演算は、それぞれ前記1/4周期
の揺動の溶接電流検出値の積分値を、前記以前に
行なつた1/4周期の揺動の溶接電流検出値の積分
値で除算し、それぞれその比の関数の演算として
行うべくした特許請求の範囲第１項記載の溶接開
先追従方法。 ６ 前記溶接速度の演算は、前記演算した揺動幅
を前記所定の揺動幅で除算し、所定の溶接速度を
乗算するべくした特許請求の範囲第１項記載の溶
接開先追従方法。 ７ 前記溶接速度の演算は、前記演算した揺動幅
を前記所定の揺動幅で除算し、その比の関数と所
定の溶接速度を乗算するべくした特許請求の範囲
第１項記載の溶接開先追従方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15493884A JPS6133773A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 溶接開先追従方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15493884A JPS6133773A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 溶接開先追従方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133773A JPS6133773A (ja) | 1986-02-17 |
| JPH0418944B2 true JPH0418944B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=15595213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15493884A Granted JPS6133773A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 溶接開先追従方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133773A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5626164A (en) * | 1995-08-02 | 1997-05-06 | Vesuvius Crucible Company | Crack resistant valve plate assembly for a molten metal slide gate valve |
| FR2751331A1 (fr) * | 1996-07-18 | 1998-01-23 | Oreal | Nouveau derive de l'acide kojique et son utilisation comme agent depigmentant |
| JP4878609B2 (ja) * | 2008-07-07 | 2012-02-15 | 本田技研工業株式会社 | 車体フロア構造 |
-
1984
- 1984-07-24 JP JP15493884A patent/JPS6133773A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6133773A (ja) | 1986-02-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6051807A (en) | Pulse arc welding apparatus | |
| US5021622A (en) | Wire cut electrical discharge machine | |
| US5051554A (en) | Electric discharge machine | |
| JPH0258031B2 (ja) | ||
| JPH0418944B2 (ja) | ||
| EP0338078B1 (en) | Weaving welding with welding robot | |
| JP2804703B2 (ja) | 消耗電極式アーク溶接制御装置 | |
| US4785155A (en) | Automatic welding machine path correction system | |
| JPS59156577A (ja) | 溶接線追従方法および装置 | |
| JPH02179373A (ja) | レーザ加工機用ｎｃ制御装置 | |
| JPH064194B2 (ja) | アーク溶接ロボットによる溶接方法 | |
| JP2543524B2 (ja) | 自動ア−ク溶接装置 | |
| JPH0724645A (ja) | ワイヤ放電加工装置 | |
| JPS6171184A (ja) | 自動ア−ク溶接方法 | |
| JPH0420711B2 (ja) | ||
| JP3075038B2 (ja) | アークセンサー | |
| JPS60210357A (ja) | 隅肉継手のすきま溶接方法 | |
| JPH0328980B2 (ja) | ||
| JP3115206B2 (ja) | アークセンサ装置 | |
| JPS6096369A (ja) | ア−ク溶接におけるト−チ自動制御方法 | |
| JPH0413066B2 (ja) | ||
| JPS6072676A (ja) | 溶接線追従装置 | |
| JPH01210170A (ja) | アーク溶接方法 | |
| JPS6138784A (ja) | 溶接開先追従方法 | |
| JP3248417B2 (ja) | アークセンサ装置 |