JPS60209815A - ロボツト言語の移動命令文插入時の修飾文自動生成方法 - Google Patents
ロボツト言語の移動命令文插入時の修飾文自動生成方法Info
- Publication number
- JPS60209815A JPS60209815A JP6650684A JP6650684A JPS60209815A JP S60209815 A JPS60209815 A JP S60209815A JP 6650684 A JP6650684 A JP 6650684A JP 6650684 A JP6650684 A JP 6650684A JP S60209815 A JPS60209815 A JP S60209815A
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- Japan
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット言語の移動命令文挿入時の修飾文自動
生成方法に関する。
生成方法に関する。
最近、ティーチングボックスを用いて実際にティーチン
グ作業を行ないながら移動命令文を自動生成し、溶接ロ
ボットのプログラムを作成する方法が提案されている（
特願昭５８−’５３３１４）。
グ作業を行ないながら移動命令文を自動生成し、溶接ロ
ボットのプログラムを作成する方法が提案されている（
特願昭５８−’５３３１４）。
第１図は上記ティーチングボックスの一例を示すもので
、従来、このティーチングボックス１０のボタン操作に
より、溶接ロボットのプログラム中に移動命令文を挿入
することができた６いま、移動命令文の挿入前と挿入後
のプログラムの一例を第１表に示す。
、従来、このティーチングボックス１０のボタン操作に
より、溶接ロボットのプログラム中に移動命令文を挿入
することができた６いま、移動命令文の挿入前と挿入後
のプログラムの一例を第１表に示す。
第 １゛ 表
第１表において、ＳＭは直線補間を伴なう移動命令文で
あり、ＭＯは補間を伴なわない移動命令文であり、ＳＥ
は移動に際してアークセンサを作動させることを指示す
る修飾文である。
あり、ＭＯは補間を伴なわない移動命令文であり、ＳＥ
は移動に際してアークセンサを作動させることを指示す
る修飾文である。
すなわち、移動命令文の挿入前のプログラムは、第２図
において実線で示す経路で溶接トーチを移動させるもの
であり、移動命令文の挿入後のプログラムは、ティーチ
ングポイントＰ１０２．２１０３間の経過を通らずに、
破線で示す経路で溶接トーチを移動させるものである。
において実線で示す経路で溶接トーチを移動させるもの
であり、移動命令文の挿入後のプログラムは、ティーチ
ングポイントＰ１０２．２１０３間の経過を通らずに、
破線で示す経路で溶接トーチを移動させるものである。
さて、従来、上記移動命令文を挿入する場合、まずティ
ーチングボックス１０の表示部１１に挿入させたい位置
の次のティーチングポイント番号（この場合Ｐ１０３
）を表示させる（第３図（ａ））。
ーチングボックス１０の表示部１１に挿入させたい位置
の次のティーチングポイント番号（この場合Ｐ１０３
）を表示させる（第３図（ａ））。
なお、この表示をさせるためには、プログラムを進めた
り戻したりするＡＤＶボタン１２、ＲＥＶボタン１３を
適宜操作する。
り戻したりするＡＤＶボタン１２、ＲＥＶボタン１３を
適宜操作する。
次に、挿入ボタン１４を押す。これにより、表示部１１
は移動命令文（ＭＯ文）と未定義のポイント番号（この
場合Ｐ１０４ ）を表示する（第３図（ｂ））。続いて
、必要に応じて動き選択ボタン１５により移動命令文を
選択する。すなわち、動き選択ボタン１５を押すことに
より移動命令文をＳＭ。
は移動命令文（ＭＯ文）と未定義のポイント番号（この
場合Ｐ１０４ ）を表示する（第３図（ｂ））。続いて
、必要に応じて動き選択ボタン１５により移動命令文を
選択する。すなわち、動き選択ボタン１５を押すことに
より移動命令文をＳＭ。
ＣＭ、ＭＯ文と変更することができる。ここでは、移動
命令文をＳＭ文とする（第３図（Ｃ））。
命令文をＳＭ文とする（第３図（Ｃ））。
なお、ＣＭ文は、円弧補間を伴なう移動命令文である。
次に、５ＥＮＳＥボタン１６を押してアークセンサを作
動させることを指示する修飾文ＳＥを加え、最後に書込
ボタン１７を押して挿入文を書き込む。なお、５ＥＮＳ
Ｅボタン１６を押すと、ボタ７１６の左下のランプが点
灯し、書込ボタン１７を押すと、ボタン１７の左上のラ
ンプが点灯する（第３図（ｄ）、（ｅ））。また、書込
ボタン１７を押す前に、溶接ロボットの直交３軸（ｘ、
ｙ、ｚ）およびＢ軸、Ｂ軸を移動させるためのボタン群
（第１図参照）を適宜操作し、溶接トーチをティーチン
グポイン） Ｐ２Ｏ３に移動させておく必要がある。
動させることを指示する修飾文ＳＥを加え、最後に書込
ボタン１７を押して挿入文を書き込む。なお、５ＥＮＳ
Ｅボタン１６を押すと、ボタ７１６の左下のランプが点
灯し、書込ボタン１７を押すと、ボタン１７の左上のラ
ンプが点灯する（第３図（ｄ）、（ｅ））。また、書込
ボタン１７を押す前に、溶接ロボットの直交３軸（ｘ、
ｙ、ｚ）およびＢ軸、Ｂ軸を移動させるためのボタン群
（第１図参照）を適宜操作し、溶接トーチをティーチン
グポイン） Ｐ２Ｏ３に移動させておく必要がある。
上記従来の移動命令文の挿入に際しては、補助的働きを
する修飾文を必要とするか否かによりティーチングボッ
クスのボタン操作でその都度選ばなければならなかった
。
する修飾文を必要とするか否かによりティーチングボッ
クスのボタン操作でその都度選ばなければならなかった
。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたもので、修飾文の
挿入の自動化を図り、もってプログラムの変更を容易に
し、ロボットの操作向上を図るようにしたロボット言語
の移動命令文挿入時の修飾文自動生成方法を提供するこ
とを目的とする。
挿入の自動化を図り、もってプログラムの変更を容易に
し、ロボットの操作向上を図るようにしたロボット言語
の移動命令文挿入時の修飾文自動生成方法を提供するこ
とを目的とする。
この発明によれば、プログラム中に移動命令文を挿入す
る際に一挿入する箇所の直前の移動命令文により、該移
動命令文が修飾文を有する場合には移動命令文の挿入と
同時に修飾文も自動的に挿入するようにしている。
る際に一挿入する箇所の直前の移動命令文により、該移
動命令文が修飾文を有する場合には移動命令文の挿入と
同時に修飾文も自動的に挿入するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
第４図は本発明方法の一実施例を示すフローチャートで
ある。いま、第２図および第３図で示したと同様の移動
命令文の挿入を行なう場合について説明する。
ある。いま、第２図および第３図で示したと同様の移動
命令文の挿入を行なう場合について説明する。
まず、ティーチングボックス１０の表示部１１に挿入さ
せたい位置の次の位置番号（Ｐ２Ｏ３）を表示させる（
第３図（ａ））。次に、挿入ボタン１４を押してオンに
する。なお、挿入ボタン１４がオン状態のときはボタン
１４のキートップの一部が点灯しく図示せず）、移動命
令文の挿入が可能になる。続いて、ティーチングボック
ス１０の軸移動を指定するボタン群を手動操作すること
により、溶接トーチを挿入させたい位置に移動させる。
せたい位置の次の位置番号（Ｐ２Ｏ３）を表示させる（
第３図（ａ））。次に、挿入ボタン１４を押してオンに
する。なお、挿入ボタン１４がオン状態のときはボタン
１４のキートップの一部が点灯しく図示せず）、移動命
令文の挿入が可能になる。続いて、ティーチングボック
ス１０の軸移動を指定するボタン群を手動操作すること
により、溶接トーチを挿入させたい位置に移動させる。
このとき、ティーチングボックス１０の表示部１１は、
ＭＯ文とＰ２Ｏ３を表示している（第３図（ｂ））。
ＭＯ文とＰ２Ｏ３を表示している（第３図（ｂ））。
次に、挿入したい移動命令文がＭＯ文か否かを判断し、
こ、の場合はＳＭ文を挿入するため、動き選択ボタン１
５を挿作してＭＯ文をＳＭ文に書き替える。以上までの
ステップは従来と同様である。
こ、の場合はＳＭ文を挿入するため、動き選択ボタン１
５を挿作してＭＯ文をＳＭ文に書き替える。以上までの
ステップは従来と同様である。
上記ステップが終了すると、挿入する直前の移動命令文
を読み出し、この移動命令文がアークセンサを作動させ
ることを指示する修飾文ＲＢを有しているか否かを自動
的に判別する。そして、修飾文ＳＥを有′する場合には
、挿入すべき移動命令文に修飾文ｓｇを自動的に付加し
、修飾文ＳＥを有しない場合には挿入すべき移動命令文
に修飾文ＳＥは付加しないようにする。勿論、上記修飾
文ＳＥの有無の判別、修飾文を付加するための処理等は
、移動命令文挿入時におけるサブルーチンプログラムと
して予め準備゛されている。
を読み出し、この移動命令文がアークセンサを作動させ
ることを指示する修飾文ＲＢを有しているか否かを自動
的に判別する。そして、修飾文ＳＥを有′する場合には
、挿入すべき移動命令文に修飾文ｓｇを自動的に付加し
、修飾文ＳＥを有しない場合には挿入すべき移動命令文
に修飾文ＳＥは付加しないようにする。勿論、上記修飾
文ＳＥの有無の判別、修飾文を付加するための処理等は
、移動命令文挿入時におけるサブルーチンプログラムと
して予め準備゛されている。
次に、挿入する移動命令文に修飾文を付加するか否かの
最終的チェックを行なう。これはオペレータが行なうも
ので、現在、挿入しようとする移動命令文に修飾文が付
加されているか否かは８ＥＮＳＥボタン１６の左下のラ
ンプが点灯しているか否かによって判断することができ
るので、前述のようにして自動的に修飾文が付加され、
または付加されなかったものに対し、それを修正するた
めに５ＥＮＳＥボタン１６を手動操作することにより修
飾文の除去または付加を行なう。なお、修飾文の除去は
、ランプが点灯している５ＥＮＳＥボタン１６を押し、
そのランプを消灯させることにより行ない、修飾文の付
加は、ランプが消灯している８ＥＮＳＥボタン１６を押
し、そのランプを点灯させることにより行なう。また、
前述したように修飾文を付加するか否かは、挿入する直
前の移動命令文が修飾文を有するか否かによって自動的
に処理しているため、上記５ＥＮＳＥボタン１６を操作
する頻度は極めて少な℃１゜ 最後に書込ボタン１７を押して挿入文を書き込む。この
ようにして、挿入文の書込が終了すると、ティーチング
ボックス１０の表示部１１は、次の挿入するポイント番
号を自動表示し、引き続き挿入可能な状態になっている
。ここで、挿入ボタン１４を押し、ボタン１４のキート
ップのランプを消灯させると、挿入状態が終了する。
最終的チェックを行なう。これはオペレータが行なうも
ので、現在、挿入しようとする移動命令文に修飾文が付
加されているか否かは８ＥＮＳＥボタン１６の左下のラ
ンプが点灯しているか否かによって判断することができ
るので、前述のようにして自動的に修飾文が付加され、
または付加されなかったものに対し、それを修正するた
めに５ＥＮＳＥボタン１６を手動操作することにより修
飾文の除去または付加を行なう。なお、修飾文の除去は
、ランプが点灯している５ＥＮＳＥボタン１６を押し、
そのランプを消灯させることにより行ない、修飾文の付
加は、ランプが消灯している８ＥＮＳＥボタン１６を押
し、そのランプを点灯させることにより行なう。また、
前述したように修飾文を付加するか否かは、挿入する直
前の移動命令文が修飾文を有するか否かによって自動的
に処理しているため、上記５ＥＮＳＥボタン１６を操作
する頻度は極めて少な℃１゜ 最後に書込ボタン１７を押して挿入文を書き込む。この
ようにして、挿入文の書込が終了すると、ティーチング
ボックス１０の表示部１１は、次の挿入するポイント番
号を自動表示し、引き続き挿入可能な状態になっている
。ここで、挿入ボタン１４を押し、ボタン１４のキート
ップのランプを消灯させると、挿入状態が終了する。
なお、本実施例では、挿入時に移動命令文としてＭＯ文
が無条件に自動設定され、必要に応じてオペレータが動
き選択ボタン１５を操作して、移動命令文をＳＭ文また
は０Ｍ文に変更するようにしているが、移動命令文の設
定に際しても、挿入する直前の移動命令文と同じ命令文
を自動設定することも可能である。
が無条件に自動設定され、必要に応じてオペレータが動
き選択ボタン１５を操作して、移動命令文をＳＭ文また
は０Ｍ文に変更するようにしているが、移動命令文の設
定に際しても、挿入する直前の移動命令文と同じ命令文
を自動設定することも可能である。
以上説明したように本発明によれば、プログラム中に移
動命令文の挿入を行なう際に、ティーチングボックスの
ボタン操作を軽減することができ、プログラムの変更を
容易にすることができる。
動命令文の挿入を行なう際に、ティーチングボックスの
ボタン操作を軽減することができ、プログラムの変更を
容易にすることができる。
第１図は本発明に係るティーチングボックスの一例を示
す平面図、第２図は移動命令文の挿入前と挿入後を示す
ティーチングポイント図、第３図（ａ）〜（、）は従来
の移動命令文の挿入操作時のティーチングボックスの表
示およびボタンを示す図、第４図は本発明方法を具体的
に説明するために用いたフローチャートである。 １０・・・ティーチングボックス、１１・・・表示部、
１２・・・ＡＤＶボタン、１３・・・ＲＥＶボタン、１
４・・・挿入ボタン、１５・・・動き選択ボタン、１６
・・・５ＥＮＳＦボタン、１７・・・書込ボタン。 第１図 ノ 第２図 第３図
す平面図、第２図は移動命令文の挿入前と挿入後を示す
ティーチングポイント図、第３図（ａ）〜（、）は従来
の移動命令文の挿入操作時のティーチングボックスの表
示およびボタンを示す図、第４図は本発明方法を具体的
に説明するために用いたフローチャートである。 １０・・・ティーチングボックス、１１・・・表示部、
１２・・・ＡＤＶボタン、１３・・・ＲＥＶボタン、１
４・・・挿入ボタン、１５・・・動き選択ボタン、１６
・・・５ＥＮＳＦボタン、１７・・・書込ボタン。 第１図 ノ 第２図 第３図
Claims (3)
- （１） ロボットの制御プログラム中に四ポット言語の
移動命令文を挿入する際に、ティーチングボックスの表
示部に挿入させたい位置の次のティーチングポイント番
号を表示させ、ロボットを挿入したい位置まで動かし、
ティーチングボックスの挿入ボタンを押し、更に書込ボ
タンを押すことにより前記ティーチングボックスの表示
部に表示したティーチングポイント番号に関する移動命
令文の前に新たな移動命令文を挿入する挿入機能を有す
るロボットにおいて、前記新たな移動命令文の挿入時に
、挿入する直前の移動命令文に該移動命令文に関連する
修飾文があるか否かを判別し、前記修飾文があるときに
は前記新たな移動命令文とともに修飾文も自動挿入する
ロボット言語の移動命令文挿入時の修飾文自動生成方法
。 - （２）前記ロボットは溶接ロボットである特許請求の範
囲第（１）項記載のロボット言語の移動命令文挿入時の
修飾文自動生成方法。 - （３）前記修飾文は、前記移動命令文による移動中に、
アークセンサを作動させることを指示する文である特許
請求の範囲第（１）項記載のロボット言語の移動命令文
挿入時の修飾文自動生成方法−
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6650684A JPS60209815A (ja) | 1984-04-03 | 1984-04-03 | ロボツト言語の移動命令文插入時の修飾文自動生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6650684A JPS60209815A (ja) | 1984-04-03 | 1984-04-03 | ロボツト言語の移動命令文插入時の修飾文自動生成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60209815A true JPS60209815A (ja) | 1985-10-22 |
Family
ID=13317780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6650684A Pending JPS60209815A (ja) | 1984-04-03 | 1984-04-03 | ロボツト言語の移動命令文插入時の修飾文自動生成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60209815A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62219103A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-26 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| JP2002359135A (ja) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Tanaka Seiki Kk | 巻線機のプログラミング方法 |
-
1984
- 1984-04-03 JP JP6650684A patent/JPS60209815A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62219103A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-26 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| JP2002359135A (ja) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Tanaka Seiki Kk | 巻線機のプログラミング方法 |
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