JPS60209438A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野） 本発明は、パレットなどの上に品物を荷積みするための
荷積み組数値に関するものである。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来の荷積み装置は、荷積み物を搬入位置から荷積み位
置に移動するために、垂直方向及び水平方向に移動用ガ
イドを設けた栴造で、これらが搬入位置及び荷積み位置
を含む広い範囲に渡って立体的に設置されるため、設置
空間が大きく、しかも、搬入位置及び荷積み位置が移動
用ガイドの位置によって厳格に決定されるため、搬入ラ
イン及び搬出ラインなどを含めてレイアウト的に規制さ
れ、その結果、設置に自由度がなく、汎用性の点で問題
があった。

〔発明の目的〕

本発明は、上述したような点に鑑み、なされたもので、
設置の自由度が大きく、コンパクトに設置できる汎用性
に富んだ荷積み装置を提供することを目的とするもので
ある。

（発明の概要〕 第１の発明の荷積み装置は、本体と、この本体の一側部
に上下方向回動可能に設けられた第１アームと、この第
１アームの先端に上下方向回動可能に設けられた第２ア
ームと、この第２アームの先端に設けられ第１アーム及
び第２アームが回動しても同一姿勢を維持する姿勢維持
体と、この姿勢維持体に取付けられた荷積み物保持装置
と、上記本体の一側方に設定された荷積み物の荷積みス
テーションと、この荷積みステーションと上記本体との
間に設定された荷積み物の搬入ステーションとを備え、
上記第１アーム及び第２アームの回動により上記保持装
置を上記搬入ステーションと上記荷積みステーションと
の間を往復させて搬入ステーションの荷積み物を荷積み
ステーションに荷積みすることを特徴とするものである
。

そして、第２の発明の荷積み装置は、第１の発明の荷積
み装置において、本体を水平方向旋回可能とし、荷積み
物の搬入ステーション及び荀積みステーションを本体の
周囲の任意の位置に設定してものである。

〔発明の実施例） 第１の発明の荷積み装置を、第１図ないし第３図に示す
実施例に基づいて説明する。

第１図及び第２図において、１は本体で、この本体１の
上部に、垂直駆動源２によって垂直方向に移動する垂直
移動軸■が水平に設けられているとともに、この垂直移
動軸■の一側方に、水平駆動源３によって垂直移動軸■
に対して接近・離間する水平方向に移動する水平移動軸
Ｈが垂直移動軸Ｖと平行に設けられている。

そして、上記垂直移動軸■に上側第１アーム１１が軸支
されているとともに、上記水平移動軸Ｈに下側第１アー
ム１２が軸支され、これらの上下の各第１アーム１１．
１２の先端が上記本体の一側部に上下方向回動自在に突
設され、この上側第１アーム１１と上記水平移動軸Ｈと
がリンク１３及び軸ａを介して、ａＨ＝　ａＶとなるよ
うに、軸着連結されているとともに、上記各第１アーム
１１．１２の先端部に第２アーム１４が軸す、ｃを介し
て、Ｖａｂ　ｊｌｌｃ　。

ａｌｌ　ｌｂｃ　、すなわち、ａｂ＝　Ｈｃ１ａｌｌ＝
　ｂｃとなるように、軸着連結され、この第２アーム１
４の先端部に姿勢維持体としての取付枠１５が軸ｐを介
して軸着されている。

なお、各軸ａ、ｂ、ｃ、Ｐは全て上記垂直移動軸■及び
水平移動軸Ｈと平行である。

また、上記上側第１アーム１１と第２アーム１４を連結
した軸すにはＬ形リンク１６が回動自在に支持され、こ
の［形リンク１６の一端部と上記取付枠１５ｂＰ　／　
ｄｅ　１すなわちｂｄ＝　Ｐｅ、ｂＰ＝　ｄｅとなるよ
うに、軸着連結されているとともに、Ｌ形リンク１６の
他端部と上記垂直移動軸Ｖに係合した上記垂直駆動＋１
！２の移動部１８とが軸ｆ、ｑ及び連結杆１９ヲ介シテ
、ＶｆＩ　ｂｇ、ｖｂＩ　ｆｇ、すなわち、Ｖｆ　＝　
ｂＯｌＶｂ　＝　ｆｏ　、！：なルヨウニ、連着連結さ
れている。

なお、各軸ｄ、ｅ、ｆ、ｇは全て上記軸ｖ、ｂ。

Ｐなどと平行である。

そして、上記取付枠１５の下部に荷積み物保持装置２１
が設けられている。この保持装置２１は、第３図に示す
ように、取付枠１５の下部に支枠２２を取付け、この支
枠２２の一側下部に固定挟持体２３を取付けるとともに
、支枠２２の他側下部に可動挟持体２４を固定挾持体２
３に対して進退自在に設け、この可動挟持体２４をエア
シリンダ２５によって固定挟持体２３に向って進退する
ようにし、さらに、可動挟持体２４の外側に複数本のＬ
字形状の下部係止体２６を軸支し、この下部係止体２６
をエヤシリンダ２８によって回動してその下端の水平な
支持部２７を可動挾持体２４の外側下部から内側下部に
進退するようにしたもので、箱状の荷積み物１９を荷積
みパターンの１列分を−まとめにして固定挟持体２３と
可動挾持体２４との間に挟持し、さらに、挟持した荷積
み物２９の下部に下部係止体２６の支持部２７を差し込
むことによって１列分の荷積み物２９を保持するように
なっており、荷積みパターンの１列分の荷積み物２９が
複数個の場合には、可動挾持体２４、工Ａ７シリンダ２
５、下部係止体２６及びエヤシリンダ２８を荷積み物２
９に対応して複数組並設するものとする。

なお、上記下部係止体２６の支持部２７はヒンジ３０に
よって上方にのみ回動自在に形成されており、これによ
って、荷積み物２９の下部から支持部２７を引き抜く際
に、支持部２７の先端部が荷積み物２９を引っかくのを
防止している。

また、上記本体の一側方には荷積み物２９の荷積みステ
ーション３１が設定され、この荷積みステーション３１
にチェンコンベヤから成るパレットコンベヤ３２が上記
各アーム１１，１２．１４の方向と直交する方向に向け
て設置され、このパレットコンベヤ３２の基端部にパレ
ット３３をパレットコンベヤ３２上に供給するパレット
供給装置３４が設けられている。

なお、図示しないがパレットコンベヤ３２にはパレット
３３を荷積みステーション３１に位置決めするストッパ
が設けられている。

そして、上記荷積みステーション３１と上記本体１の間
には荷積み物２９の搬入ステーション３５が設定され、
この搬入ステーション３５にローラコンベヤからなる搬
入コンベヤ３６の先端部が上記パレットコンベヤ３２と
平行に配設され、この搬入コンベヤ３６の先端にストッ
パ３７が設けられているとともに、この搬入コンベヤ３
６の中間部に荷積み物２９の荷向き転換装置３８が設け
られている。

次に、動作を説明する。

まず、各アーム１１，１２．１４の動作を第４図を参照
して説明する。

垂直移動軸■を動かさずに、水平移動軸Ｈを水平駆動源
３でＨｏ→Ｈ１に移動すると、各アーム１１．１２．１
４が軸Ｖ、Ｈ，ｂを中心に揺動して取付枠１５を連結し
た第２アーム１４先端の軸Ｐはｐ　＋１Ａ→Ｐ　１．［
に水平移動する。（実線で示す状態から一点鎖線で示す
状態となる。） また、水平移動軸Ｈを動かさずに、垂直移動軸Ｖを垂直
駆動源２でＶ　ｏ　−＋　Ｖ　ｒに移動すると、各アー
ム１１，１２．１４が軸Ｖ、Ｈ，ｂを中心に揺動して取
付は枠１５を連結した第２アーム１４先端の軸ＰはＰ　
［１，ｏ−＋Ｐ、　０．１に垂直移動する。（実線で示
す状態から二点鎖線で示す状態となる。） さらに、水平移動軸ＨをＨａ→Ｈ＋に移動するとともに
、垂直移動軸Ｖ＠Ｖａ→■１に移動すると、取付枠１５
を連結した第２アーム１４先端の軸ＰはＰ　ａ、ｏ−＋
Ｐ　＋、＋に対角移動する。（実線で示す状態から三点
鎖線で示す状態となる。） したがって、水平移動軸Ｈの移動と垂直移動軸■の移動
を組合わせることによって、取付枠１５を連結した軸Ｐ
はＰ　Ｏ，０、Ｐｌ、ＤＳＰｌ、ｌ及びＰ　ｏ、＋で囲
まれた垂直面内で任意に移動させることができ、荷積み
物体持装置２１を荷積みステーション３１、搬入ステー
ション３５、搬入ステーション３５の上方および荷積み
ステーション３１の上方の垂直面内で任意に移動させこ
とが可能となる。

そして、取付枠１５は、垂直駆動源２の移動部１８の姿
勢が変わらないため、常に同じ姿勢を保ち、したがって
、保持装置２１も常に同じ姿勢を維持する。

次に、荷積み動作を説明する。

荷積み物２９は搬入コンベン３６によって順次に搬入ス
テーション３５に搬送されてストッパ３７で停止する。

なお、荷向き転換装置３８は、荷積み物２９に対して選
択的に作動し、荷積み物２９の荷積み方向を水平に９０
度変化させ、所定の荷積みパターンが構成されるように
する。また、パレット供給装置３４がパレット３３をパ
レットコンベヤ３２に供給し、このパレット３３は荷積
みステーション３１に搬送されて図示しないストッパで
位置決めされる。

そして、搬入ステーション３５に荷積みパターンの１列
分に相当する所定数の荷積み物２９が搬入されると、上
記各アーム１１，１２．１４の回動により保持装置２１
が搬入ステーション３５に垂直に下降し、固定挾持体２
３及び可動挾持体２４が１列分の荷積み物２９の外側に
位置決めされ、ついで、可動挟持体２４がエヤシリンダ
２５により固定挟持体２３に向って前進して１列分の荷
積み物２９を挟持し、ついで、下部係止体２６がエヤシ
リンダ２８により回動してその支持部２７が１列分の荷
積み物２９の下部に差し込まれる。なお、この支持部２
１は搬入コンベヤ３６のローラの間隙を介して荷積み物
２９の下部に差し込まれる。また、１列分の荷積み物２
９が実施例のように３個の場合、可動挟持体２４、エヤ
シリンダ２５、下部係止体２６及びエヤシリンダ２８は
３組設けらけ、各組が各荷積み物２９にそれぞれ対応的
に同時に作用する。

その後、上記各アーム１１，１２．１４の回動により保
持装置２１が搬入ステーション３５から荷積みステーシ
ョン３１のパレット３３上に移動し、ついで、下部係止
体２６がエヤシリンダ２８により回動してその支持部２
７が１列分の荷積み物２９の下部から引き抜かれ、つい
で、可動挟持体２４がエヤシリンダ２５により後退して
１列分の荷積み物２９がパレット３３上におろされる。

そうして、このような動作のくり返しによって、荷積み
物２９を所定の荷積みパターンでパレット３３上に多段
に荷積みする。なお、荷積みが完了したパレット３３は
パレットコンベヤ３２によって搬入ステーション３１か
ら搬出される。

次に、第２の発明の荷積み装置を、第５図及び第６図に
示す実施例に基づいて説明する。

なお、この実施例は、先に説明した第１の発明の実施例
と基本的に同一であるので、同一の部分については同一
の符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明
するものとする。

この実施例では、本体４１が基台４２上に水平方向旋回
可能に設けられているとともに荷積みステーション３１
と搬入ステーション３５が本体４１を中心として直角の
側方に設定され、これにともなって、パレットコンベヤ
３２と搬入コンベヤ３６の設置方向が変えられている。

そして、荷積み動作中に、本体４１の旋回動作が加わる
。

なお、図示しないが、この実施例の搬入コンベヤ３６の
中間部にも荷積み物２９の荷向き転換装置３８が設けら
れている。

また、第７図は、箱状の荷積み物２９の他に袋状の荷積
み物５１にも適用することのできる荷積み物保持装置５
２を示すものである。

この保持装置５２は、支枠５３の両側下部に可動枠５４
を接近・離間する方向に位置調節自在に設け、この両側
の可動枠５４にＬ形フォーク状のすくい取り用開閉体５
５を開閉自在に軸支するとともに、このすくい取り用開
閉体５５の内側に位置して上記両側の可動枠５４にフォ
ーク状の位置決め用開閉体５６を開閉自在に軸支し、両
側のすくい取り用開閉体５５及び位置決め月間ｍ体５６
をそれぞれエヤシリンダ５７．５８で独自に開閉駆動す
るようにしたもので、支枠５３を上記各実施例の取付枠
１５に取付けて使用する。

そして、この保持装置５２の場合、搬入ステーション３
５において荷積み物５１を保持する際には、まず、両側
の位置決め用開閉体５６をエヤシリンダ５８で閉じて荷
積み物５１を挟着位置決めし、ついで、両側のすくい取
り用開閉体５５をエヤシリンダ５１でｍじてその下端の
支持部５９を荷積み物５１の下部に差の込み、ついで、
各アーム１１，１３．１４により保持装置５２を上昇す
ることによって荷積み物５１をすくい取るもので、支持
部５９は搬入コンベヤ３６のローラの間隙を介して荷積
み物５１の下部に差し込まれるようになっており、また
、荷積みステーション３１においてパレット３３上に荷
積み物５１をおろす際には、まず、荷積み物５１を所定
の荷おろし位置のやや上方に位置決めし、ついで、両側
のすくい取り用開閉体５５をエヤシリンダ５７で開いて
その支持部５９を荷積み物５１の下部から引き抜くと、
荷積み物５１は閉状態の両側の位置決め用開閉体５６に
案内されて所定の荷おろし位置に自重落下する。

なお、この保持装置５２も荷積みパターンの１列分を−
まとめにして保持するようにしてもよいが、第２の発明
の荷積み装置に用いる場合、支枠５３を取付枠１５．−
に水平方向回動可能に取付けると、荷積み物５１を１個
ずつ荷積みできるとともに、搬入コンベヤ３６の荷向き
転換装置３８を省略することができる。

また、同様に、先に説明した荷積み物保持装置２１も、
第２の発明の荷積み装置に用いる場合、支枠２２を取付
枠１５に水平方向回動可能に取付けると、荷積み物２９
を１個ずつ荷積みできるとともに、搬入コンベヤ３６の
荷積み転換装置３８を省略することができる。

〔発明の効果〕

第１及び第２の発明によれば、荷積み物保持装置を第１
アームおよび第２アームの上下方向の回動により移動す
るので、保持装置の移動用ガイドを設ける必要がなく、
したがって、設置空間を小さくできるとともに、不使用
時には保持装置、第１アーム及び第２アームを本体近傍
あるいは上方に退避させておくことができ、しかも、保
持装置の移動範囲は、移動用ガイドなどに規制されず、
比較的に自由なので、搬入ステーション及び荷積みステ
ーションさらにはこれらのステーションに配設するコン
ベヤなどのレイアウトに自由麿が大きく、設置が容易に
できる。

また、第２の発明の場合、本体が水平方向に旋回できる
ので、レイアウトがより自由になり、設置もより一層容
易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は第１の発明の荷積み装置の実施例
を示し、第１図はその側面図、第２図はその平面図、第
３図はその荷積み物保持装置部分の側面図であり、第４
図は各アームの動作を示す説明図であり、第５図及び第
６図は第２の発明の荷積み装置の実施例を示し、第５図
はその側面図、第６図はその平面図であり、第７図は他
の荷積み物保持装置を示す側面図である。 １．４１・・本体、１１，１２Φ・第１アーム、１４・
・第２アーム、１５・・姿勢維持体としての取付枠、２
１．５２・・荷積み物保持装置、２９．５１・・荷積み
物、３１・・荷積みステーション、３５・・搬入ステー
ション。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　本体と、この本体の一側部に上下方向回動可能
   に設けられた第１アームと、この第１アームの先端に上
   下方向回動可能に設けられた第２アームと、この第２ア
   ームの先端に設けられ第１７−ム及び第２アームが回動
   しても同一姿勢を維持する姿勢維持体と、この姿勢維持
   体に取付けられた荷積み物保持装置と、上記本体の一側
   方に設定された荷積み物の荷積みステーションと、この
   荷積みステーションと上記本体との間に設定された荷積
   み物の搬入ステーションとを備え、上記第１アーム及び
   第２アームあ回動により上記保持装置を上記搬入ステー
   ションと上記荷積みステーションとの間を往復させて搬
   入ステーションの荷積み物を荷積みステーションに荷積
   みすることを特徴とする荷積み装置。
2. （２）　水平方向旋回可能な本体と、この本体の側部に
   上下方向回動可能に設けられた第１アームと、この第１
   アームの先端に上下方向回動可能に設けられた第２アー
   ムと、この第２アームの先端に設けられ第１アーム及び
   第２アームが回動しても同一姿勢を維持する姿勢維持体
   と、この姿勢維持体に取付けられた荷積み物保持装置と
   、上記本体の周囲にそれぞれ設定された荷積み物の搬入
   ステーション及び荷積みステーションとを備え、上記本
   体の旋回と上記ｇＩｉＸ１アーム及び第２アームの回動
   により上記保持装置を上記搬入ステーションと上記荷積
   みステーションとの間を往復させて搬入ステーションの
   荷積み物を荷積みステーションに荷積みすることを特徴
   とする荷積み装置。