JPS60207768A - 自動研削装置 - Google Patents
自動研削装置Info
- Publication number
- JPS60207768A JPS60207768A JP59063374A JP6337484A JPS60207768A JP S60207768 A JPS60207768 A JP S60207768A JP 59063374 A JP59063374 A JP 59063374A JP 6337484 A JP6337484 A JP 6337484A JP S60207768 A JPS60207768 A JP S60207768A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinding
- angle
- workpiece
- grinding tool
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ディスクグラインダ等の小型研削工具を備え
た自動研削装置の研削位置決定装置に係り、特に該自動
研削装置に取り付けることができ、かつ、工作物の仕上
げ面の高さ位置を決定するのに好適な自動研削位置決定
装置に関する。
た自動研削装置の研削位置決定装置に係り、特に該自動
研削装置に取り付けることができ、かつ、工作物の仕上
げ面の高さ位置を決定するのに好適な自動研削位置決定
装置に関する。
従来の自動研削装置における工作物の仕上げ面の高さ位
置の決定および最適作業状態の維持は、バネ圧により砥
石面に研削圧を加え、その反力を圧力センサ等により感
知し、これをフィードバック制御することによって行な
われている。
置の決定および最適作業状態の維持は、バネ圧により砥
石面に研削圧を加え、その反力を圧力センサ等により感
知し、これをフィードバック制御することによって行な
われている。
このために、従来の自動研削装置は汎用の装置とするこ
とが困難であり、複雑な制御機構を必要とし、そのため
高価な専用機とせざるを得ない等の欠点を有する。
とが困難であり、複雑な制御機構を必要とし、そのため
高価な専用機とせざるを得ない等の欠点を有する。
本発明は、上記従来技術上の欠点に鑑みてなされたもの
であり、現有の自動研削装置に簡単に取り付けることが
でき、かつ、工作物の仕上げ面の高さ位置の決定を簡易
に行なうことができ、そのために制御が簡単で、作業対
象範囲を広くすることができ、かつ、低価格で製作可能
な自動研削位置決定装置を提供することを目的とする。
であり、現有の自動研削装置に簡単に取り付けることが
でき、かつ、工作物の仕上げ面の高さ位置の決定を簡易
に行なうことができ、そのために制御が簡単で、作業対
象範囲を広くすることができ、かつ、低価格で製作可能
な自動研削位置決定装置を提供することを目的とする。
本発明は、自動研削作業装置の先端に取り付けられるリ
ンク機構およびこのリンク機構に固定されたディスクグ
ライダ等の小型研削工具、前記リンク機構を、研削工具
のワーク面に対する角度が最適値になるように規定する
ストッパ、および前記リンク機構をストッパに対して抑
圧固定するロックシリンダを有し、このリンク機構が支
点を中心にして、ロックシリンダ７及びストッパ８の間
を回転するように構成し、研削開始時に研削工具を工作
物のワーク面に押し当て、リンク機構が最適研削角より
も予定値だけ大きい角度に達したとき、ロックシリンダ
及びストッパによって最適研削角に固定し、その後、予
定距離だけ研削工具をワークに向けて前進させるように
したことを特徴とする。
ンク機構およびこのリンク機構に固定されたディスクグ
ライダ等の小型研削工具、前記リンク機構を、研削工具
のワーク面に対する角度が最適値になるように規定する
ストッパ、および前記リンク機構をストッパに対して抑
圧固定するロックシリンダを有し、このリンク機構が支
点を中心にして、ロックシリンダ７及びストッパ８の間
を回転するように構成し、研削開始時に研削工具を工作
物のワーク面に押し当て、リンク機構が最適研削角より
も予定値だけ大きい角度に達したとき、ロックシリンダ
及びストッパによって最適研削角に固定し、その後、予
定距離だけ研削工具をワークに向けて前進させるように
したことを特徴とする。
本発明の実施例を図に従って詳細に説明する。
第１図は、制御装置１を有する自動研削作業装置２に、
本発明に係る研削位置決定装置３を取り付けて、ワーク
テーブル５上の工作物４の加工すべきワーク面の自動研
削を可能ならしめた自動研削装置の概略側面図である。
本発明に係る研削位置決定装置３を取り付けて、ワーク
テーブル５上の工作物４の加工すべきワーク面の自動研
削を可能ならしめた自動研削装置の概略側面図である。
また、第２図は本発明に係る研削位置決定装置３の具体
例を示す側面図、第３〜第８図は本発明による研削作業
工程を示す概略側面図である。
例を示す側面図、第３〜第８図は本発明による研削作業
工程を示す概略側面図である。
本発明に係る研削位置決定装置３は取り付は板６を介し
て自動研削作業装置２に取り付けられている。砥石１６
は、支点Ｏ８を中心として回転するリンク機構１０に取
り付けられている。前記取り付は板６上には、スライド
及び固定可能なストッパ８が設けられる。
て自動研削作業装置２に取り付けられている。砥石１６
は、支点Ｏ８を中心として回転するリンク機構１０に取
り付けられている。前記取り付は板６上には、スライド
及び固定可能なストッパ８が設けられる。
前記ストッパ８の位置調整により、作動時、すなわち、
リンク機構１０が第２図において時■１方向に前記スト
ッパ８に接するまで回動されたときに、砥石１６のワー
ク面が最適研削角αになるようにする。
リンク機構１０が第２図において時■１方向に前記スト
ッパ８に接するまで回動されたときに、砥石１６のワー
ク面が最適研削角αになるようにする。
一方、センサ取付板１１に取り付けられたセンサ１２は
、砥石１６のワーク面に対してなす角度が、最適研削角
αよりも予定量よりも大きし１βになったとき信号を発
生するようにされる。前記の角度の変化（β−α）に対
応する微少距離δをあらかじめ設定しておき、これを研
削圧設定条件の一つとして制御装置１内に、補正データ
として蓄えておく。
、砥石１６のワーク面に対してなす角度が、最適研削角
αよりも予定量よりも大きし１βになったとき信号を発
生するようにされる。前記の角度の変化（β−α）に対
応する微少距離δをあらかじめ設定しておき、これを研
削圧設定条件の一つとして制御装置１内に、補正データ
として蓄えておく。
この補正値δは、小型研削工具（ディスクグラインダ等
）１３を把持する部分１５内の研削工具振動吸収機構部
１４、及び砥石１６の厚さや材質の違いによって定まる
ものであり、第１表に示されるようなテーブルの形で、
あらかじめ計算または実験などによって準備したおくこ
とができるものである。
）１３を把持する部分１５内の研削工具振動吸収機構部
１４、及び砥石１６の厚さや材質の違いによって定まる
ものであり、第１表に示されるようなテーブルの形で、
あらかじめ計算または実験などによって準備したおくこ
とができるものである。
本（待機）状態時に砥石１６のワーク面がβよりも大き
な角度γを保つようにし、センサ１２が作動しないよう
にするためのものであり、またロックシリンダ７はリン
ク機４ｉ！１０がストッパ８に接触した状態、すなわち
、砥石１６のワーク面が最適研削角αを保持するように
、前記リンク機構１０を固定するためのものである。
な角度γを保つようにし、センサ１２が作動しないよう
にするためのものであり、またロックシリンダ７はリン
ク機４ｉ！１０がストッパ８に接触した状態、すなわち
、砥石１６のワーク面が最適研削角αを保持するように
、前記リンク機構１０を固定するためのものである。
次に、本発明に係る研削位置決定装置３を使用した自動
研削装置の動作例を第３図から第８図に順次に図示し、
以下に説明する。
研削装置の動作例を第３図から第８図に順次に図示し、
以下に説明する。
最初に、自動研削作業装置２に取り付けられた研削位置
決定装置３を基本状態に保持したまま、必要とするワー
ク面の高さ位置ａまで：すなわち、砥石１６のワーク面
先端が位置ａに接するまで自動研削作業装置２をＺ方向
即ち位置決め送り方向に送る。第３図はこの状態を示す
。
決定装置３を基本状態に保持したまま、必要とするワー
ク面の高さ位置ａまで：すなわち、砥石１６のワーク面
先端が位置ａに接するまで自動研削作業装置２をＺ方向
即ち位置決め送り方向に送る。第３図はこの状態を示す
。
第４図のように、砥石１６が工作物４に当ってもなおＺ
方向に送り続けると、砥石１６のワーク面が工作物４と
なす角度は、γから徐々に減少する。前記角度がβとな
った時（第５図）前記センサ１２が信号を発生する。
方向に送り続けると、砥石１６のワーク面が工作物４と
なす角度は、γから徐々に減少する。前記角度がβとな
った時（第５図）前記センサ１２が信号を発生する。
前記信号発生に応答して自動研削作業装置２のＺ方向の
送りを止めると共に、ロックシリンダ７を前進させ、リ
ンク機構１０をストッパ８に接触させる（第６図）。こ
れにより砥石１６のワーク面が研削最適角αにロックさ
れる。
送りを止めると共に、ロックシリンダ７を前進させ、リ
ンク機構１０をストッパ８に接触させる（第６図）。こ
れにより砥石１６のワーク面が研削最適角αにロックさ
れる。
このとき、第６図および第２図に示したように、砥石１
６のワーク面と工作物４との間には、微少距離δ′が確
保される。そして砥石１６の面が最適研削角αにロック
された状態で砥石１６が回転を始める。
６のワーク面と工作物４との間には、微少距離δ′が確
保される。そして砥石１６の面が最適研削角αにロック
された状態で砥石１６が回転を始める。
次に、研削工具振動吸収機構部１４及び砥石１６の厚さ
や材質の違いによって生ずる高さ位置の補正をする必要
がある場合は、第７図に示すように予め定められている
補正値δに相当する分だけ自動研削作業装置２をさらに
２方向に送る。最後に自動研削作業装置２を、第８図に
矢印で示すようにＹ方向即ち研削送り方向に送ることに
より、砥石１６は工作物４の所定の研削場所１７の研削
作業を開始する。
や材質の違いによって生ずる高さ位置の補正をする必要
がある場合は、第７図に示すように予め定められている
補正値δに相当する分だけ自動研削作業装置２をさらに
２方向に送る。最後に自動研削作業装置２を、第８図に
矢印で示すようにＹ方向即ち研削送り方向に送ることに
より、砥石１６は工作物４の所定の研削場所１７の研削
作業を開始する。
以上説明したように、本発明によオルば、最初に砥石１
６を工作物４のワーク面ａに容易に、かつ。
６を工作物４のワーク面ａに容易に、かつ。
正確に、しかも単純な工程で位置決めをすることができ
、一旦高さ位＠ａが設定されると研削すべき場所１７を
順次同じ高さａで研削することができる。
、一旦高さ位＠ａが設定されると研削すべき場所１７を
順次同じ高さａで研削することができる。
次に砥石の摩耗にかかわらず、工作物４の（ａ−ｂ）間
の位階で正確な位置決定が可能な理由を説明する。
の位階で正確な位置決定が可能な理由を説明する。
第９図はその説明のための図で１図中のｃｄ。
ｅｆ、ｇｈ、・・・は、砥石１６が摩耗することにより
そのワーク面が徐々に後退する状態を示し、また、ｃ′
ｄ′、ｅ′ ｆ′２ｇ′ ｈ′・・・はワーク面の角
度がβとなり、センサ１２が信号を発生するときの状態
を示す。
そのワーク面が徐々に後退する状態を示し、また、ｃ′
ｄ′、ｅ′ ｆ′２ｇ′ ｈ′・・・はワーク面の角
度がβとなり、センサ１２が信号を発生するときの状態
を示す。
今、センサト２が信号を発生する角度βのときの砥石１
６のワーク面の位置に注目すると、砥石回動角（γ−β
）が小さい時は、砥石１６のワーク面の摩耗の程度とは
無関係に、前記ワーク面のＺ方向の移動量Ｃ，Ｅ、・・
・は、最初の摩耗していない状態の時の移動量Ａとほと
んど等しい値であるとみなすことができる。
６のワーク面の位置に注目すると、砥石回動角（γ−β
）が小さい時は、砥石１６のワーク面の摩耗の程度とは
無関係に、前記ワーク面のＺ方向の移動量Ｃ，Ｅ、・・
・は、最初の摩耗していない状態の時の移動量Ａとほと
んど等しい値であるとみなすことができる。
したがって、最初の位置決めの時に、ワーク面の角度が
センサ信号を得る角βになった位置での自動研削作業装
置２のＺ座標Ａ （Ｚ）を制御装置１に記憶させておけ
ば、二回目以降の位置決め時に、同様の角βの位置での
自動研削作業装置２のＺ座標、例えばＥ （Ｚ）を前記
Ａ （Ｚ）と比較することにより、砥石摩耗量を知るこ
とができる。
センサ信号を得る角βになった位置での自動研削作業装
置２のＺ座標Ａ （Ｚ）を制御装置１に記憶させておけ
ば、二回目以降の位置決め時に、同様の角βの位置での
自動研削作業装置２のＺ座標、例えばＥ （Ｚ）を前記
Ａ （Ｚ）と比較することにより、砥石摩耗量を知るこ
とができる。
この砥石摩耗量をΔＣ，ΔＥ・・・とすれば、例えばΔ
Ｅの摩耗に対しては、送り方向（Ｙ方向）と逆方向に、
ｅ′ ｆ′だけ自動研削作業装置２を移動させれば、研
削開始点を正しいａ′位置に設定することができる。
Ｅの摩耗に対しては、送り方向（Ｙ方向）と逆方向に、
ｅ′ ｆ′だけ自動研削作業装置２を移動させれば、研
削開始点を正しいａ′位置に設定することができる。
明らかなように、前記のＹ方向における逆方向送り量は
砥石摩耗量の関数であるから、この関係、すなわち、送
り方向補正値をあらかじめ制御装置１に記憶させておけ
ば研削開始点が常に（ａ、−ｂ）間で位置決めされるよ
うにすることができる。
砥石摩耗量の関数であるから、この関係、すなわち、送
り方向補正値をあらかじめ制御装置１に記憶させておけ
ば研削開始点が常に（ａ、−ｂ）間で位置決めされるよ
うにすることができる。
第２表は、あらかじめ制御装置ｌに記憶させておく、砥
石の摩耗量に対する送り方向の補正値を示す表である。
石の摩耗量に対する送り方向の補正値を示す表である。
第 ２ 表
以上の説明から明らかなように、本実施例によれば、第
１０図のようにドア、あるいはパネル等のワーク４Ａの
コーナ一部１７などの溶接仕上げにおいて、ドアあるい
はパネル本体面のＰｌ又はＰ２に砥石を位置決めするこ
とにより、溶接部をＰｌ又は２２面と同じ高さに研削仕
上げをすることができる。
１０図のようにドア、あるいはパネル等のワーク４Ａの
コーナ一部１７などの溶接仕上げにおいて、ドアあるい
はパネル本体面のＰｌ又はＰ２に砥石を位置決めするこ
とにより、溶接部をＰｌ又は２２面と同じ高さに研削仕
上げをすることができる。
本発明によれば、構造が簡単で、低価格で製作できる（
接触式）研削位置決め装置を、現有自動作業装置に取り
付けることにより、研削作業時における位置決定を容易
にし、かつ、制御も簡単な自動研削装置の実現が可能と
なり、現有設係の作業対象範囲を広げ、作業能率の向上
を図ることができる。
接触式）研削位置決め装置を、現有自動作業装置に取り
付けることにより、研削作業時における位置決定を容易
にし、かつ、制御も簡単な自動研削装置の実現が可能と
なり、現有設係の作業対象範囲を広げ、作業能率の向上
を図ることができる。
第１図は、自動研削作業装置に本発明に係る研削位置決
定装置を取り付けた自動研削装置の概略側面図、第２図
は、本発明に係る研削位置決定装置の一実施例の構成を
示す側面図、第３〜第８図は本発明に係る研削位置決定
装置を使用した研削方法の一例を示す図、第９図は本発
明の詳細な説明するための原理説明図、第１０図は本発
明を適用して研削するのに好適なワークの一例を示す斜
視図である。 ２・・・自動研削作業装置、３・・・研削位置決定装置
、７・・・ロックシリンダ、８・・・ストッパ、１ｏ・
・・リンク機構、１２・・・センサ。 代理人 弁理士 高橋明夫 第 ｌ 目 − ゛＼
定装置を取り付けた自動研削装置の概略側面図、第２図
は、本発明に係る研削位置決定装置の一実施例の構成を
示す側面図、第３〜第８図は本発明に係る研削位置決定
装置を使用した研削方法の一例を示す図、第９図は本発
明の詳細な説明するための原理説明図、第１０図は本発
明を適用して研削するのに好適なワークの一例を示す斜
視図である。 ２・・・自動研削作業装置、３・・・研削位置決定装置
、７・・・ロックシリンダ、８・・・ストッパ、１ｏ・
・・リンク機構、１２・・・センサ。 代理人 弁理士 高橋明夫 第 ｌ 目 − ゛＼
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、自動作業装置の先端に取付けられ、ワークの面に対
して垂直方向および平行方向に移動可能な取り付は板と
、前記取り付は板に平行な軸のまわりに回動可能なリン
ク機構と、前記リンク機構に固着された研削工具と、前
記ワークの面に対する研削工具の作業時の傾斜角が最適
研削角になるように、前記リンク機構の傾斜角を設定す
るストッパ手段と、前記リンク機構を前記ストッパ手段
に向けて押圧し、固定するロック手段と、前記リンク機
構およびワーク面に対する研削工具の作動時の傾斜角の
前記最適研削角に対する偏差が予定値に達したときに信
号を発生するセンサ手段と、前記取り付は板をワーク面
に対して垂直方向および平行方向に駆動する手段とを具
備したことを特徴とする自動研削装置の研削位置決定装
置。 ２、前記センサ手段が信号を発生するときの、ワーク面
に対する研削工具の傾斜角は、前記最適傾斜角よりも大
であることを特徴とする特許の範囲第１項記載の自動研
削装置の研削位置決定装置。 ３、自動作業装置の先端に、ワークの面に対する傾斜角
が可変でき，かつ前記ワーク面に対して垂。 直方向および平行方向に移動可能なように取付けられた
研削工具を有する自動研削装置の研削位置決定方法であ
って、研削工具をワーク面に対して垂直方向から接近さ
せてこれに接触させ、前記ワーク面に対する研削工具の
傾斜角を徐々に減少させる工程と、前記傾斜角が最適研
削角よりも大きい設定値になったときに，研削工具の垂
直方向接近運動を停止させ，その状態で，前記傾斜角が
最適研削角に等しくなるように、研削工具をさらに傾斜
させ、かつその角度に固定する工程と、研削工具を起動
し、前記最適研削角と設定値との差に応じて予め定めら
れた距離だけ研削工具をさらに前記ワーク面に接近させ
る工程とよりなることを特徴とする自動研削装置の研削
位置決定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063374A JPS60207768A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 自動研削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59063374A JPS60207768A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 自動研削装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60207768A true JPS60207768A (ja) | 1985-10-19 |
| JPH0561075B2 JPH0561075B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=13227447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59063374A Granted JPS60207768A (ja) | 1984-04-02 | 1984-04-02 | 自動研削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60207768A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62106750U (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-08 | ||
| JPS62192859U (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-08 | ||
| JPH01149254U (ja) * | 1988-04-08 | 1989-10-16 | ||
| JPH0215253U (ja) * | 1988-07-05 | 1990-01-30 |
-
1984
- 1984-04-02 JP JP59063374A patent/JPS60207768A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62106750U (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-08 | ||
| JPH0521315Y2 (ja) * | 1985-12-24 | 1993-06-01 | ||
| JPS62192859U (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-08 | ||
| JPH0533249Y2 (ja) * | 1986-05-26 | 1993-08-24 | ||
| JPH01149254U (ja) * | 1988-04-08 | 1989-10-16 | ||
| JPH0215253U (ja) * | 1988-07-05 | 1990-01-30 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0561075B2 (ja) | 1993-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |