JPS60199125A - マニピユレ−タ用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、土木建設機械、荷役運搬機械等九備えられた
マニピュレータを制御するマニピュレータ用制御装置に
関する。

〔発明の背景〕

土木建設機械、荷役運搬機械等においては、機械本体に
作業用アタッチメント本体および作業機構より成る作業
用アタッチメントを備え、オペレータがこの作業用アタ
ッチメントを操作することにより所期の作業が実施され
るように構成されたものがある。このような構成な、油
圧ショベルを例示して説明する。

第１図は油圧ショベルの概略構成の側面図である。図で
、ｌは下部走行体、２は下部走行体ｌに旋回可能に設置
された上部旋回体、３は上部旋回体２を旋回駆動する旋
回用回転機構である。下部走行体ｌ、上部旋回体２およ
び旋回用回転ｔＲｍ３により油圧ショベル本体４が構成
される。５は上部旋回体２の回動支点６に可回動に取付
げられたブーム、７はブーム５の回動支点８に可回動に
取付けられたアーム、９はアーム７の回動支点ｌＯＫ可
回動に取付けられたパケットである。１１はブームシリ
ンダ、１２はアームシリンダ、１３はパケットシリンダ
である。ブーム５およびアーム７により作業用アタッチ
メント本体１４が構成され、この作業用アタッチメント
本体１４とその先端の回動支点１０に取付けられた作業
機構１５（図示の場合はパケット９がこれに該当する）
とにより作業用アタッチメント１６が構成される〇作業
機構１５としては、パケット９以外に、作業目的に応じ
て種々の作業具を備えたものが考えられる。この作業機
構１５はブーム５およびアーム７の駆動圧より、両者で
作る二次元平面内の位＠に自由に移動せしめられ、又、
これに旋回用回転機４１＆３の駆動を加えることにより
三次元空間内の位＠に自由に移動せしめることができる
。このような作業用アタッチメント１６および旋回用回
転機構３の動きを判り易く示すには、ＪＩＳ規格１３ｏ
ｔ３８ｒ産業用ロボット記号」に準拠した形で表すのが
便利である。この「産業用ロボット記号」を用いて第１
図に示す油圧ショベルを図示すると第２図に示すように
なる。

第２図は上記「産業用ロボット記号」による油圧ショベ
ルの側面図である。図で、第１図に示す部分と同一部分
には同一符号が付しである。１７は第１図に示す旋回用
回転機構３に相当する旋回体回転駆動部であり、この記
号は、旋回体回転駆動部１７が軸１７ａを中心に回転す
る部分であることおよび回転機構を含むことを意味する
。１８はブーム回動駆動部であり、この記号は、ブーム
回動駆動部が紙面に垂直な軸１８８を中心に回動する部
分（第１図の回動支点６）であることおよびブーム駆動
機構（第１図のブームシリンダ１１）を含むことを意味
する。同様に、１９．２０はアーム回動駆動部９炸朶機
構駆動部であり、それらの記号は、それぞれそれらが回
動部分（第１図の回動支点８．１０）、駆動機構（第１
図のアームシリンダ１２．パケットシリンダ１３）であ
ることを意味する。こりように、これらの記号を用いる
ことにより油圧ショベル全体の動作を図により直ちに把
握することができ、きわめて便利である。

そこで、これらの記号を用いて、複数の自由度を有する
作業機構を取付けた油圧ショベルを次回に表現してみる
。

第３図ｆａｎ、　（ｂ）は油田ショベルの概略構成の側
面図および平面図である。図で、第２図に示す部分と同
一部分には同一符号が付しである。第２図に示す油圧シ
ョベルと第３図に示す油圧ショベルとが異なる点はその
作業機構１５の構成にある。以下、第３図九示す作業機
構１５の構成九ついて説明するが、この説明において、
各記号にはそれらの記号が意味する動作を直接表わす名
称を付すること圧する。これにしたがって、作業機構１
５に属する作業機構駆動部２ｏを、以後、上下振り機構
２０と称する。２目１回動軸２１ａを中心に回動する左
右振り機構、２２は回転機構、２３は回転機構２２に取
付けられた把持具である。把持具２３は、例えば対向し
た位置に爪２３ａ、２３ｂを有し、この爪２３ａ、２３
ｂにより作業対象である把持すべき物体２４を把持する
７ このように構成された油圧ショベルにおいて、作業機構
１５の位置は旋回体回転駆動部１７、ブーム回動駆動部
１８およびアーム回動駆動部１９を駆動することにより
所望位置に設定される。即ち、ブーム回動駆動部１８を
角速度ω１である時間駆動し、アーム回動駆動部１９を
角速度ω２である時間駆動することＫより、ブーム５お
よびアーム７を含む平面内の所望位置釦作業機構１５を
位置せしめることができ、さらに、旋回体回転駆動部１
７を角速度ω、である時間旋回すること釦より、三次元
空間内の所望位ＭＩＣ作業機構１５を位置せしめること
ができるのである。一方、作業機構１５自体の姿勢は上
下振り機構２０．左右振り機構２１および回転機構２２
により制御されろ。

即ち、三次元空間内に図のように基準軸”＊’ｌ＊２を
想定すると、上下振り機構２０’１ｒｒＹ軸と平行な軸
上九角速度ω２．である時間駆動すると把持具２３は所
望の角度だけ上方向又は下方向を向き、左右振り機構２
１を２＠と平行な軸足に角速度ω７．である時間駆動す
ると把持具２３は所望の角度だけ左方向又は右方向を向
き、回転機構２２をＸ軸上に角速度ω、である時間回動
すると把持具２３は所望の角度だけ回転する。このよ５
なｘｔ　ｙｔ　ＺＩｎＩＫ関する回動くより、作業機構
１５は所望の姿勢をとり得るのである。

ところで、従来、作業機構１５を所望位置で所望姿勢と
するＫは、上記各駆動部１７，１８゜１９お、１：び’
ｌｌ＠２０．２１．２２’にそれぞれ対応する１本の操
作レバーで駆動することにより行なっていた。したがっ
て、操作レバーは６本となり、作業機構１５の位置およ
び姿勢の制御には必然的に操作中圧おける操作レバーの
持ち替えを要することとなる。このような操作レバーの
持ち替えは第３図（ａ）、　（ｂ）に示すようなマニピ
ュレータの操作においては、致命的な欠陥となる。以下
、その理由を説明する。今、把持具２３で物体２４を把
持し、作業機構１５の姿勢を変えろととＫより物体２４
の姿勢を変えようとする場合を考えると、上下振り機構
２０．左右振り機構２１および回転機構２２を駆動する
と、当然物体２４の位置が変化する。このため、物体２
４を同一場所に位置せしめ、その姿勢だけを変えようと
する場合には、上下振り機構２０．左右振り機構２１お
よび回転機構２２を制御すると同時に、その位置の変化
を補正するため旋回体回転駆動部１７、ブーム回動駆動
部１８およびアーム回動駆動部１９をも制御しなければ
ならない。このような補正は、作業機　′構１５の姿勢
を変える場合には常に必要となる。

実際上の作業においても、まず予め作業機構１５の概略
の位置決めをしておき、次いで姿勢を変え、これにより
ずれた位置を補正し、再び姿勢を変えるという動作を繰
り返えして所望位置、所望姿勢を得ている。このように
、把持具２３を所望位置に所望姿勢で臨ませるには、６
本の操作レバーを頻繁釦持ち替えて操作しなければなら
ず、その制御は極めて困難になるという致命的な欠陥を
生じるのである。加えて、各駆動部１７．１８．１９お
よび各機構２０，２１．２２の各アクチュエータの駆動
関係を適当に保持しつつ把持具２３の位置および姿勢を
任意に調節することは、作業用アタッチメント１６の各
リンク機構上の特徴を充分知り鼎したうえでそれらσ駆
動きを把持具２４０位置と姿勢との関係に迅速に反映さ
せることができる者のみがなし得ることであり、これ忙
は高度の熟練を要し、この点からも、非熟練者にとって
、把持具２３の位置および姿勢制御は極めて困難であっ
た。なお、操作レバーには、１本の操作レバーで２つの
アクチュエータを操作する方式のものが存在するが、こ
のような操作レバーを採用したとしても上記の例では３
本を要し、その持ち替えの頻度は減少するものの、持ち
替えを頻繁に行なう必要があることに変りなく、又、そ
の操作には却ってより一層の熟練を要し、制御の困難さ
圧変りはない。

〔発明の目的〕

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり
、その目的は、操作レバーを持ち替えることなく２つの
操作装置で操作することかでき、又、初心者でも容易に
操作することができるマニピュレータ用制御装置を捷供
するにある。

〔発明の概要〕

この目的を達成するため、本発明は１作業具の所望の伸
縮移動速度応する力を第１の操作装ｆｌｔＫ作用させ、
この第１の操作装置に取付けられた第１の検出手段によ
りそり作用した力の各基準軸成分を検出し、又、作業具
の所望の回動に対応する力を第２の操作装置に作用させ
、この第２の操作装置に取付けられた第２の検出手段に
よりその作用した力の各基準軸成分を検出し、これら検
出された値に基づいて作業用アタッチメント本体σノ対
応するアクチュエータの駆動および、この作業用アタッ
チメント本体に取付けられ、かつ、前記作業具を有する
作業機構の対応するアクチュエータの駆動を制御するよ
うにしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

第４図は本発明の実施例に係る油圧ショベルのマニピュ
レータ用制御装置圧用いられる操作レバーの斜視図であ
る。図で、２５Ａは第１の操作レバーであり、握り部２
６人、握り部２６Ａを支持する軸部２７Ａ１軸部２７Ａ
を支持する支持部２８Ａおよび握り部２６Ａの中心部分
に設けられた第１の検出部２９Ａで構成されている。又
、２５Ｂは第１の操作レバー２５Ａと並置された第２の
操作レバーであり、握り部２６Ｂ、握り部２６Ｂを支持
する軸部２７Ｂ、軸部２７Ｂを支持する支持部２８Ｂお
よび握り部２６Ｂの中心部分に設けられた第２の検出部
２９Ｂで構成されている。一般的に云って、第４図に示
される形状の操作レバーは手で握り部を握って軸部２７
を倒す構成（変位形操作レバー）となっているのが通常
である。しかしながら、本実施例の操作レバー２５Ａ、
２５Ｂはこのような通常の変位形操作レバーとはその操
作態様を全く異忙するものである。即ち、操作レバー２
５Ａ、２５Ｂは力が加えられても全（変位しないか又は
極微小の変位しかしないように構成されている。

さて、油田ショベルのオペレータは、一方の手で第１ｃ
ｖ操作レバー２５Ａの握り部２６Ａを、又、他方の手で
第２の操作レバー２５Ｂの握り部２６Ｂを握って、把持
具２３の位置および姿勢を任意に制御する。この場合、
オペレータは第１の操作レバー２５Ａに対し、把持具２
３の所望の伸縮移動方向と一致する方向でかつ所望の伸
縮移動速度に比例した大きさの力を加え、又、第２の操
作レバー２５Ｂに対し、把持具２３の所望の回動方向と
一致する方向でかつ所望の回動角速度に比例した大きさ
の力を加える。今、第１の検出部２９Ａで直交するＸ軸
、ｙ軸部　ｚＩｈを想定し、又、同じく第２の検出部２
９Ｂで直交’ｔ、ｂＸ軸、ｙ軸、２軸を想定すると、第
１の操作レバー２５Ａに加えられた上記力は、図示のよ
うに力成分Ｆえ　、ｐ、。

、Ｆ、１に分解することができ、又、第２の操作レバー
２５Ｂに加えられた上記力は力成分Ｆ　ｘ　ｂ　ｒＦ、
、、ＦＫｂＫ分解される。

ところで、第３図（ａ）、　（ｂｌｌｃおいて、把持具
２３を三次元空間のある方向にあ、る速度で移動させろ
位置制御を行った場合、その速度は各基準軸毎の移動速
度成分に分解することができろ。これらＱ）移動速度成
分をそれぞれ図示の如（Ｖ、、Ｖ、。

ｖ８とする。又、把持具２３自体を三次元空間のある方
向にある角速度で回動させろ姿勢制御を行なった場合、
その角速度は各基準軸毎の回転角速度成分忙分解するこ
とができる。これらの回転角速度成分をそれぞれ図示の
如くω８．ω２．ω。

とする。

そうすると、移動速度成分Ｖ、、Ｖ、、Ｖ、と第１の操
作レバー２５Ａに加えられた力成分Ｆｘ。

Ｂｉｔ、、、ｐ、とが比例するように関連づけ、同時に
、回転角速度成分ω８．ωア、ω８と第２σノ操作レバ
ー２５Ｂに加えられた力成分Ｆ！、。

Ｆｙｂｅ　Ｆｚｂ　とが比例するように関連づけること
ができれば、第１の操作レバー２５Ａと第２の操作レバ
ー２５ＨＶＣ前記のような力を加えることにより、所望
の移動速度成分Ｖｘ、Ｖ、、Ｖ、と所望の回転角速度成
分ω工、ωア、ω８を得ることができ、把持具２３の位
置制御および姿勢制御を行なうことができる筈である。

そして、この結果、旋回体回転駆動部１７．　ブーム回
動駆動部１８、アーム回動駆動部１９．上下振り機構２
０゜左右振り機構２１および回転機構２２の６自由度を
もつ複雑な系統も２本の操作レバー２５Ａ。

２５Ｂのみで自由圧制御することができ、把持具２３に
所望の位置および姿勢をとらせることができる。しかも
、把持具２３は、操作レバー２５ＡＫ加えられた力の方
向にその力に比例した速度で移動し、又、操作レバー２
５Ｉ３Ｖｃ加えられた力の方向にそり力に比例した角速
度で回動してそれぞれ位置および姿勢を変更ｆるのであ
るから、第１の操作レバー２５Ａおよび第２の操作レバ
ー２５Ｂに対する力の加え具合と一致して把持具２３の
位置および姿勢を制御することかでき、操作者は、恰か
も、自身が直接杷持具２３又は物体２４を持って動かし
ているかの如（、自由に操作を行なうことができる。

ここで、第１の操作レバー２５ＡＫ加えられた力の成分
Ｆ　Ｘ　ｌ　’　Ｆｙ　＠　Ｉ　Ｆ　ｇ　−ｍ　を検出
ｆろ第１の検出部２９Ａおよび第２の１ψ作レバー２５
１１に加えられた力の成分Ｆ、、、Ｆア１．Ｆ１　を検
出ｆ７１）第２の検出部２９ＢＶＣは、３輔の力な個別
に検出できろ検出器を使用する。このような検出器とし
ては、従来から種々の形態のものが提案されていて公知
であるので、その詳細な説明は省略する。そこで、次に
、上記力の成分Ｆ！、、Ｆ、。

、Ｆ、とｓｓ速度成分ｇ、、ｖ、ｅ　Ｖｓ、および上記
力の成分Ｆ　ｘｂ　ｗ　Ｆｙｂ　ｅ　Ｆｓｂ　と回転角
速度成分ω工、ω２．ω、とをそれぞれ比例して関連づ
ける手段について説明する。

第５図は本発明の実施例に係るマニピュレータ用制御装
置の系統図である。図で、２５　Ａ、２５Ｂはそれぞれ
第４図に示す第１の操作レバーおよび第２の操作レバー
を示し、油圧ショベルの動きとは無関係の位置（例えば
地上）に設けられている。

２９Ａ、２９Ｂはそれぞれ第４図に示す第１の検出部お
よび第２の検出部である。又、Ｆｘ、。

Ｆ　＠ｌｌ’ｌａは第１の操作レバー２５Ａに加えもれ
た力の成分、Ｆｘｂ伊Ｆ’、ｂ、Ｆ藤すは第２の操作レ
バーに加えられた力の成分を示す。３０は演算４ｉ！構
であり、各検出部で検出された力の成分に応じた信号８
１＆　１　Ｓ　Ｉ　８％ｍ　、ｓｘ、。

１ｍ Ｓアｂ　、Ｓｓｂ　を入力してブーム回動駆動部１８の
駆動信号Ｓ１．アーム回動駆動部１９の駆動信号Ｓ１．
旋回体回転駆動部Ｓ　ｓ　を回転機構２２の駆動信号Ｓ
、。、左右振り機構２１の駆動信号Ｓ７．および上下振
り機構２０の駆動信号Ｓｐｌを演算して出力する。３１
はサーボ系を示し、信号Ｓ、に応じて図示しない油圧源
からブーム回動駆動部１８に流量Ｑｂを出力するブーム
サーボ装置３１−１８、信号Ｓ、に応じてアーム回動駆
動部１’ｌｃ流量Ｑ、を出力するアームサーボ装置３１
−１９、信号Ｓ、に応じて旋回体回転駆動部１７に流量
Ｑ、を出力する旋回体サーボ装ｆｔ３ｌ−１７、信号Ｓ
ｒ０　に応じて回転機構２２に流量Ｑｒ６　を出力する
回転サーボ装置３１−２２、信号Ｓ７．に応じて左右振
り機構２１に流量Ｑ、。

を出力する左右サーボ装置３１−２１および信号Ｓｐｌ
　に応じて上下振り機構２ｏに流量Ｑｐｌ　を出力する
上下サーボ装置３１−２０の６つのサーボ装置より成る
。３２は上記旋回体回転駆動部１７、ブーム回動駆動部
１８、アーム回動駆動部１９、上下振り機構２０、左右
振り機構２１、回伝機構２２の各アクチュエータを含む
マニピュレータ装置を示す。

第ｉ　ノｎ　作レバー２５Ａおよび第２の操作レバー２
５ＢＫ加えられた力の各成分に応じた信号ＳＸ＆〜Ｓｍ
ｂ　は演算機構３０に入力され、演算機構３０において
は、これらの信号Ｓｘａ　〜Ｓｓｂに基づいて所定の演
算が実行される。この演算は、把持具２３に把持された
物体２４を所望の位置に移動させ、所望の姿勢とするた
めに、そのような位置、姿勢に応じて第１の操作レバー
２５Ａ、第２の操作レバー２５Ｂに加えられた力に対応
して把持具２３を動かすには、各アクチュエータ１７゜
１８．１９，２０，２１．２２をどのように駆動すれば
よいかを決定″ｆ′ろだめの演算である。例えば、把持
具２３の位置に関与するのは上部旋回体２、プーム５お
よびアーム７であるが、第１の操作レバー２５ＡＩＣ加
えられた力に対応する方向およびその力の大きさに応じ
た速度で把持具２３を移動させる罠は、上記３者などの
ように動かせばよいか、換言すればアクチュエータ１７
．１８゜１９をどのように駆動すればよいかを決定しな
ければならず、このような決定を行なうには所定の演算
が不可欠となる。勿論、この演算には、作業機構１５に
想定された基準軸と操作レバー２５Ａ。

２５ＢＫ定められた基準軸とのずれによる力のずれを補
正する演算をも含まれる。この種の演′Ｒ，け制御工学
上通常行なわれるものであり、上記演算も数学的な難易
の差はあっても通常の演算と同じく解決可能な範囲のも
のであり、さらに本発明がこの演算の解析方法をその要
旨とするものではないので、演算機構３０におけろ演算
の説明は省略する。

演算機構３０から出力された信号Ｓ、、Ｓ、。

Ｓａ　ｒ　Ｓｒｅ　ｅ　Ｓｙａ　ｒ　Ｓ、　Ｉ’＋末サ
ーす系３１σり対応するサーボ装置に入力され、各サー
ボ装０７は担当ｆるアクチュエータに対して入力（ｆ１
号に応じた油量を供給してこれを駆動する。各アクチュ
エータの駆動によりマニピュレータ装置が作動し、その
把持具２３は移動速度成分Ｖ、、Ｖ、、Ｖ。

な合成した速度（力の成分ＦＸａｊ　ｐ、、、　Ｆｍｅ
を合成した第１の操作レバ−２５ＡＩＣ作用する力に比
例する速度）でその位置を変化し、かつ、回転角速度成
分ω８．ω２．ω、を合成した速度（力の成分Ｆｘｂ、
Ｆｙｂ、Ｆｌｂを合成した第２の操作レバー２５Ｂに作
用する力九比例する速度）でその姿勢を変化する。

このように、本実施例では、把持具の位置の制御を担当
する第１の操作レバーと把持具の姿勢の制御を担当する
第２の操作レバーとを設け、各操作レバーの握り部に設
けた検出部で加えられた力の成分を検出し、この検出さ
れた力の成分に基づいて演算機構により各アクチュエー
タの駆動信号を得、この信号に応じてサーボ系を操作し
て各アクチュエータにこの信号に応じた油量を供給する
ようにしたので、操作者を家一方の手で第１の操作レバ
ーを操作し、他方の手で第２の操作レバーを操作するこ
とにより、操作レバーを持ち替えることなく把持具を所
望Ｑノ位置、姿勢に制御することができる。又、各操作
レバーに加える力の方向および大きさと、把持具の移動
１回動の方向および速度とが比例するので、操作者の感
覚と一致した操作を行なうことができ、初心者であって
もその操作を容易に行なうことができる。さらに、検出
部は、単に３軸の力の成分のみを検出すればよいＱノで
、安価な検出器を使用することができる。

なお、以上の実施例の説明においては、油田ショベルに
おける制御装置を例示したが、油圧ショベルに限ること
はな（、どのような種類のマニピュレータにも適用する
ことができるし、又、当然ながら把持具以外の作業具を
備えた作業機構にも適用可能である。又、第１の操作レ
バーおよび第２の操作レバーの設置個所を油圧ショベル
本体の適宜個所（例えば運転台）Ｉｃ選定すれば、作業
機構に想定された基準軸と各操作レバーに定められた基
準軸とは常に平行関係にあるので、演算機構の演算は大
巾に簡素化され−る。

この場合、第１の操作レバー、第２の操作レバーを作業
具上のある個所、運転席と作業具を連結するリンク機構
上のある個所等に設置すれば、作業具に近接してこれを
操作することができるので、よりきめ細かで正確な操作
が可能である。又、操作は有線によろ操作又は無線によ
る操作のいずれも可能である。さらに又、上記実施例で
は、作業具が、各操作レバーに加えた力に比例した移動
速度１回転自速度で操作される例について説明したが、
当該力に比例した移動変位１回転角変位で操作されるよ
う圧してもよい。その場合、各操作レバーから当該力が
除去されてもそのときの変位が保持されるような手段を
設けておけば、移動速度。

回転角速度での制御と同様の制御を何等の支障なくなし
得る。又、操作レバーσノ検出部は、握り部だけでなく
、棉り部、軸部、支持部のいずれか１つの個所に設＃、
すればよい。又、各系統に適切な不感帯領域を設定する
ことにより、他系統の意図せぬ入力を阻止することがで
きる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、作業具の所望の伸縮移
動に対応した力を付与する第１の操作装置と、作業具の
所望の回動に対応した力を付与する第２の操作装置とを
設け、これら２つの操作装置に加えられた力を検出し、
検出された値に基づき、駆動制御機構により所要のアク
チュエータの駆動を制御″′ｒるようにしたので、操作
者は一方の手で第１の操作装置を操作し、他方の手で第
２の操作装置を操作するだけで、操作レバーを持ち替え
ることなく作業具を所望の位置、姿勢に制御することが
できる。又、各操作装置に加える力の方向および大きさ
と、作業具の移動９回動の方向および速度（又は変位）
とが比例するので、操作者の感覚と一致した操作を行な
うことができ、初心者であってもその操作を容易に行な
うことができる。さらに、検出手段は、単に３軸の力の
成分のみを検出すればよいので、制御装置を安価に構成
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は油圧ショベルの概略構成の側面図、第２図は特
定の記号を用いて表わした油圧シーベルの側面図、第３
図（ａ）　、　（ｂ）　ＬＸ作業機構を取付けた油圧シ
ョベルσノ側面図および平面図、第４図は本発明の実施
例に係る制御装置の操作レバーの斜視図、第５図は本発
明の実施例に係る制御装置の系統図である。 ３・・・・・・旋回機構、５・・・・・・ブーム、７・
・・・・・アーム、１４・・・・・・作業用アタッチメ
ント本体、１５・・・・・・作業機構、１６・・・・・
・作業用アタッチメント、１７・・・・・・旋回体回転
駆動部、１８・・・・・・ブーム回動駆動部、１９・・
・・・・アーム回動駆動部、２０・・・・・・上下振り
機構、２１・・・・・・左右振り機構、２２・・・・・
・回転機構、２３・・・・・・把持具、２４・・・・・
・物体、２５Ａ・・・・・・第１の操作し／（−，２５
Ｂ・・・・・・第２の操作レバー、２６Ａ、２６Ｂ・・
・・・・握り部、２７Ａ、２７Ｂ・・・・・・軸部、２
８Ａ、２８Ｂ・・・・・・支持部、２９Ａ・・・・・・
第１の検出部、２９Ｂ・・・・・・第２の検出部、３０
・・・・・・演算機構、３１・・・・・・サーボ系、３
２・・・・・・マニピュレータ。 代理人　弁理士　武　順次部（はか１名）第１図 ６ 第２図 ６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　三次元空間内を移動可能な作業用アタッチメント
   本体と、このアタッチメント本体に取付けられかつ作業
   具を有する作業機構とを備えたマニピュレータにおいて
   、前記作業具の所望の伸縮移動速度応した力が付与され
   る第１の操作装置と、前記作業具の所望の回動に対応し
   た力が付与される第２の操作装置と、前記第１の操作装
   置（取付けられかつこの第１の操作装置に付与された力
   の各基準軸成分を検出する第１の検出手段と、前記第２
   の操作装置に取付けられかつこの第２の操作装置に付与
   された力の前記各基準軸成分を検出する第２の検出手段
   と、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段によ
   り検出された値に基づいて前記作業用アタッチメント本
   体および前記作業機構の対応するアクチュエータの駆動
   を制御する駆動制御機構とを設けたことを特徴とするマ
   ニピュレータ用制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記作業具の所望
   の伸縮移動に対応した力は、当該作業具の所望の伸縮移
   動方向に一致し、かつ、そσ）伸縮移動速度に比例した
   力であることを特徴とするマニピュレータ用制御装置。 ３、　特許請求の範囲第１項において、前記作業具の所
   望の伸縮移動に対応した力は、当該作業具の所望の伸縮
   移動方向に一致し、かつ、その伸縮の変位量忙比例した
   力であることを特徴とするマニピュレータ用制御装置。 ４、　特許請求の範囲第１項において、前記作業具の所
   望の回動に対応した力は、当該作業具の所望の回動方向
   に一致し、かつ、その回動角速度に比例した力であるこ
   とを特徴とするマニピュレータ用制御装置。 ５．４？許請求の範囲第１項において、前記作業具の所
   望の回動に対応した力は、当該作業具の所望の回動方向
   に一致し、かつ、その回動角変位量に比例した力である
   ことを特徴とするマニピュレー夕月制御装置。 ６　特許請求の範囲第１項において、前記駆動制御機構
   は、前記第１の検出手段および前記第２の検出手段圧よ
   り検出された値に基づいて前記各アクチュエータの移動
   に関与する値を演算する演算手段と、この演算手段の演
   算結果に応じて前記各アクチュエータの駆動出力を発生
   するサーボ装置とで構成されていることを特徴とするマ
   ニピュレータ用制御装置。 ７　特許請求の範囲第６項において、前記アクチュエー
   タの移動に関与する値は、当該アクチュエータの移動速
   度であることを特徴とするマニピュレータ用制御装置。 ８、　特許請求の範囲第６項において、前記アクチュエ
   ータの移動に関与する値は、当該アクチュエータの変位
   量であることを特徴とするマニピュレータ用制御装置。