JPS60193774A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
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- JPS60193774A JPS60193774A JP4988884A JP4988884A JPS60193774A JP S60193774 A JPS60193774 A JP S60193774A JP 4988884 A JP4988884 A JP 4988884A JP 4988884 A JP4988884 A JP 4988884A JP S60193774 A JPS60193774 A JP S60193774A
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- wheels
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は四輪自動車等の車両の前後輪操舵装置に関する
。
。
（従来技術）
一殻の前輪操舵にのみよる車両、成るいは最近提案され
ている前輪とともに後輪をも転舵することにより前後輪
操舵を行う車両（例えば水出願人が提案した特開昭５８
−５２７０号等）、いずれにおいても操舵は前輪のみ又
は前輪が主に行い、後輪を転舵するも、これは常に前輪
の転舵量よりも少ない補助的な操舵作用を行うのみであ
る。
ている前輪とともに後輪をも転舵することにより前後輪
操舵を行う車両（例えば水出願人が提案した特開昭５８
−５２７０号等）、いずれにおいても操舵は前輪のみ又
は前輪が主に行い、後輪を転舵するも、これは常に前輪
の転舵量よりも少ない補助的な操舵作用を行うのみであ
る。
このため、従来の操舵装置においては車両が後退走行モ
ードで旋回する場合第４図の如き旋回軌跡を描くことに
なる。つまり、前輪（４０）の転舵角は後輪（４１）の
転舵角よりも大きく、車両（４２）の重心位置（Ｇｌ）
の旋回軌跡（Ｐｌ）は旋回初期で前輪（４０）が大きく
振れるため先ず外側（矢印（Ｆｌ））に膨らみ、この後
旋回すべき方向である内側へ入ってくる。
ードで旋回する場合第４図の如き旋回軌跡を描くことに
なる。つまり、前輪（４０）の転舵角は後輪（４１）の
転舵角よりも大きく、車両（４２）の重心位置（Ｇｌ）
の旋回軌跡（Ｐｌ）は旋回初期で前輪（４０）が大きく
振れるため先ず外側（矢印（Ｆｌ））に膨らみ、この後
旋回すべき方向である内側へ入ってくる。
したがって、従来の操舵装置を装備する車両においては
後退１１１ｒの運転が難しく、運転者はあまり高くない
走行速度でないと車両を安定させて後退せしめることが
できない不具合が・ある。
後退１１１ｒの運転が難しく、運転者はあまり高くない
走行速度でないと車両を安定させて後退せしめることが
できない不具合が・ある。
（発明の１−１的）
本発明の１］的は車両が後退走行モードで旋回する場合
における操舵装置の改良を図ったもので、後退旋回時の
車両の取り廻し性を大幅に向上させることにより後退旋
回を安定且つ容易に行うことができる車両の前後輪操舵
装置を提供することにある。
における操舵装置の改良を図ったもので、後退旋回時の
車両の取り廻し性を大幅に向上させることにより後退旋
回を安定且つ容易に行うことができる車両の前後輪操舵
装置を提供することにある。
（発明の構成）
本発明は斯かる１」的を達成すべく特にステアリングハ
ンドルの操舵で前輪及び後輪を転舵できる中肉の前後輪
操舵装置に画用し、その主要構成とするところは後退走
行モードにおいて、後輪をステアリングハンドルの操舵
角に比例して転舵せしめる後輪転舵１段と、前輪を直進
走行位置に固定する前輪固定手段とを具備し、後退走行
モードでは後輪にのみ操舵機能をもたせたことを第１の
特徴とする。
ンドルの操舵で前輪及び後輪を転舵できる中肉の前後輪
操舵装置に画用し、その主要構成とするところは後退走
行モードにおいて、後輪をステアリングハンドルの操舵
角に比例して転舵せしめる後輪転舵１段と、前輪を直進
走行位置に固定する前輪固定手段とを具備し、後退走行
モードでは後輪にのみ操舵機能をもたせたことを第１の
特徴とする。
また、後退走行モードにおいて、後輪をステアリングハ
ンドルの操舵角に比例して転舵せしめる後輪転舵手段と
、前輪を後輪の転舵量より小さい転舵量で且つ後輪の転
舵角に対し所定の転舵比で転舵せしめる前輪転舵手段を
具備し、後退走行モードでは後輪に主たる操舵機能をも
たせる一方、前輪に補助的な操舵機能をもたせたことを
第２の特徴としている。
ンドルの操舵角に比例して転舵せしめる後輪転舵手段と
、前輪を後輪の転舵量より小さい転舵量で且つ後輪の転
舵角に対し所定の転舵比で転舵せしめる前輪転舵手段を
具備し、後退走行モードでは後輪に主たる操舵機能をも
たせる一方、前輪に補助的な操舵機能をもたせたことを
第２の特徴としている。
（実施例）
以下には本発明をさらに具体化した好適な実施例を挙げ
図面を参照して詳述する。
図面を参照して詳述する。
図面に於て、第１図は本発明に係る前後輪操舵装置を装
備した車両の基本構造を示す模式的平面図である。先ず
、本発明を明確にするため同図に基づき車両の前後輪操
舵装置の全体的概略構成について説明する。
備した車両の基本構造を示す模式的平面図である。先ず
、本発明を明確にするため同図に基づき車両の前後輪操
舵装置の全体的概略構成について説明する。
図中符合（１）はステアリングハンドルで、このハンド
ル（１）のステアリング軸（２）はハンドル（１）の操
舵角（ハンドル回転角）の大きさを検出するハンドル角
センサ（３）に結合し、このハンドル角センサ（３）か
らはハンドル回転角に比例した大きさのハンドル角デー
タを得る。
ル（１）のステアリング軸（２）はハンドル（１）の操
舵角（ハンドル回転角）の大きさを検出するハンドル角
センサ（３）に結合し、このハンドル角センサ（３）か
らはハンドル回転角に比例した大きさのハンドル角デー
タを得る。
一方、車両には１１（載コンピュータ（４）を搭載し、
前記ハンドル角センサ（３）のハンドル角データを人力
データとして当該コンピュータ（０に入力せしめる。コ
ンピュータ（４）に於て、例えば前進走行モードではゝ
１′１該ハンドル角データに基づき、これに略比例し、
且つ前輪をハンドル（１）の操舵方向へ転舵せしめる前
１転舵制御情報（Ｓｔ）を生成出力し、前輪操舵サーボ
アクチェータ（５）に供給する。
前記ハンドル角センサ（３）のハンドル角データを人力
データとして当該コンピュータ（０に入力せしめる。コ
ンピュータ（４）に於て、例えば前進走行モードではゝ
１′１該ハンドル角データに基づき、これに略比例し、
且つ前輪をハンドル（１）の操舵方向へ転舵せしめる前
１転舵制御情報（Ｓｔ）を生成出力し、前輪操舵サーボ
アクチェータ（５）に供給する。
この前輪操舵サーボアクチェータ（５）は増幅回路、駆
動モータ等からサーボ系を構成し、前輪転舵制御情報（
Ｓｌ）に略比例して伝達軸（５ａ）を回転せしめる。伝
達軸（５ａ）は例えばラック＆ピニオン方式によるステ
アリングギヤ機構を内装した前輪ギヤボックス（６）に
接続する。このギヤボックス（６）にはこれに貫通し、
伝達軸（５ａ）の回転によってΦ幅方向へ移動するタイ
ロッド（７）が設けられ、このタイロッド（７）の両端
にはナックルアーム（８）、（８）を回動自在に連結す
る。ナックルアーム（８）、（８）は前輪（１１）、（
１１）を支持し、以って、伝達軸（５ａ）の回転、つま
り、ハンドル（１）の操舵回転によって、この回転に略
比例して前輪（９）、（９）を所要の方向へ転舵せしめ
る。
動モータ等からサーボ系を構成し、前輪転舵制御情報（
Ｓｌ）に略比例して伝達軸（５ａ）を回転せしめる。伝
達軸（５ａ）は例えばラック＆ピニオン方式によるステ
アリングギヤ機構を内装した前輪ギヤボックス（６）に
接続する。このギヤボックス（６）にはこれに貫通し、
伝達軸（５ａ）の回転によってΦ幅方向へ移動するタイ
ロッド（７）が設けられ、このタイロッド（７）の両端
にはナックルアーム（８）、（８）を回動自在に連結す
る。ナックルアーム（８）、（８）は前輪（１１）、（
１１）を支持し、以って、伝達軸（５ａ）の回転、つま
り、ハンドル（１）の操舵回転によって、この回転に略
比例して前輪（９）、（９）を所要の方向へ転舵せしめ
る。
他方、コンピュータ（４）に於ては前記ハンドル角セン
サ（３）のハンドル角データに略比例し、さらに車速セ
ンサ（１０）から得る車速に比例した車速データ等によ
って比例定数を可変して後輪転舵制御情報（Ｓ２）を生
成出力する。この後輪転舵制御情報は例えば前進走行モ
ードに於て高速走行時に後輪を前輪に対し同位相方向へ
転舵し、他方低速走行時には前輪に対し逆位相方向へ転
舵するための内容を有する。
サ（３）のハンドル角データに略比例し、さらに車速セ
ンサ（１０）から得る車速に比例した車速データ等によ
って比例定数を可変して後輪転舵制御情報（Ｓ２）を生
成出力する。この後輪転舵制御情報は例えば前進走行モ
ードに於て高速走行時に後輪を前輪に対し同位相方向へ
転舵し、他方低速走行時には前輪に対し逆位相方向へ転
舵するための内容を有する。
そして、この後輪転舵制御情報（Ｓ２）は後輪操舵サー
ボアクチェータ（１１）に供給される。このサーボアク
チェータ（１１）も前記前輪操舵サーボアクチェータ（
５）と同様に増幅回路、駆動モータ等からサーホ系を構
成し、後輪転舵制御情報（Ｓ２）に対応して伝達軸（Ｉ
ｌａ）を回転せしめる。伝達軸（Ｉｌａ）は例えばラッ
ク＆ピニオン方式によるリャギヤ機構を内装した後輪ギ
ヤボックス（１２）に接続する。
ボアクチェータ（１１）に供給される。このサーボアク
チェータ（１１）も前記前輪操舵サーボアクチェータ（
５）と同様に増幅回路、駆動モータ等からサーホ系を構
成し、後輪転舵制御情報（Ｓ２）に対応して伝達軸（Ｉ
ｌａ）を回転せしめる。伝達軸（Ｉｌａ）は例えばラッ
ク＆ピニオン方式によるリャギヤ機構を内装した後輪ギ
ヤボックス（１２）に接続する。
ギヤホックス（１２）にはこれに貫通し、伝達軸（ｌｌ
ａ）の回転によって車幅方向へ移動するタイロッド（１
３）が設けられ、このタイロッド（１３）の両端にはナ
ックルアーム（１’４）、（１４）を回動自在に連結す
る。ナックルアーム（１４） 、（１４）は後輪（１５
） 、（＋５）を支持し、以って、伝達軸（ｌｌａ）の
回転、つまり後輪転舵制御情報（Ｓ２）に対応して後輪
（１５）、（１５）を前述した所要の方向へ転舵せしめ
る。これにより後輪にも補助的操舵機能をもたせ１例え
ば高速走行時には同位相転舵により操縦応答性を大幅に
向」−せしめるとともに、低速走マチ時には逆位相転舵
により取り廻し性を大幅に向」二せしめることができる
前後輪操舵装置を構成する。
ａ）の回転によって車幅方向へ移動するタイロッド（１
３）が設けられ、このタイロッド（１３）の両端にはナ
ックルアーム（１’４）、（１４）を回動自在に連結す
る。ナックルアーム（１４） 、（１４）は後輪（１５
） 、（＋５）を支持し、以って、伝達軸（ｌｌａ）の
回転、つまり後輪転舵制御情報（Ｓ２）に対応して後輪
（１５）、（１５）を前述した所要の方向へ転舵せしめ
る。これにより後輪にも補助的操舵機能をもたせ１例え
ば高速走行時には同位相転舵により操縦応答性を大幅に
向」−せしめるとともに、低速走マチ時には逆位相転舵
により取り廻し性を大幅に向」二せしめることができる
前後輪操舵装置を構成する。
次に、第１図及び第２図を参照し本発明の要部の構成及
び機能について具体的に説明する。なお、第２図は本発
明の要部である前後輪操舵のための情報処理系の機能ブ
ロック図であ−る。
び機能について具体的に説明する。なお、第２図は本発
明の要部である前後輪操舵のための情報処理系の機能ブ
ロック図であ−る。
先ず１本発明に係る第１の特徴に基づく要部の構成及び
各部の機能を述べる。本発明に於てコンピュータ（４）
には前記ハンドル角センサ（３）、車速センサ（ｌＯ）
が最小源接続され人力データとなる。なお、車速センサ
（ｌＯ）は車速に比例した車速データを得るとともに、
車両の進行方向、つまり前進走行モードにあるか、又は
後退走行モードにあるかを検出する走行方向センサの機
能を兼用する。なお、別途走行方向センサを設けてもよ
い。
各部の機能を述べる。本発明に於てコンピュータ（４）
には前記ハンドル角センサ（３）、車速センサ（ｌＯ）
が最小源接続され人力データとなる。なお、車速センサ
（ｌＯ）は車速に比例した車速データを得るとともに、
車両の進行方向、つまり前進走行モードにあるか、又は
後退走行モードにあるかを検出する走行方向センサの機
能を兼用する。なお、別途走行方向センサを設けてもよ
い。
また、コンピュータ（４）にはマニュアル選択スイッチ
（１６）を接続し、運転車が車室内でマニュアル的に操
作することによりマニュアルで所要の入力データをイン
プットできるようにする。このマニュアル選択スイッチ
（１Ｂ）については後に詳述する。
（１６）を接続し、運転車が車室内でマニュアル的に操
作することによりマニュアルで所要の入力データをイン
プットできるようにする。このマニュアル選択スイッチ
（１Ｂ）については後に詳述する。
本発明は後退走行モードにのみおける構成に関するもの
であり前進走行モードについては前述した概略構成の通
りである。
であり前進走行モードについては前述した概略構成の通
りである。
今、運転者がシフトレバ−を操作し後退走行モードに切
換えた場合を想定する。これにより、車速センサ（１０
）からは走行方向を表すデータ（ｄｉ）がコンピュータ
（４）へ入力し、このデータ（ｄｌ）は判別処理（イ）
に与えられる。この判別処理（イ）はデータ（ｄｌ）が
後退走行モードにあることを判別（読取り）し、この結
果（ｄ２）を第１演算処理（ロ）に伺う、する。この第
１演算処理（ロ）は前進走行モードに於てはハンドル角
センサ（３）のハンドル角データ（ｄ３）に略比例して
前輪操舵アクチェータ（５）へ１）１１記前輪転舵制御
情報（Ｓｌ）を供給するものでメモリ（ハ）内に記憶設
定されたデータ、例えば比例定数（Ｋ１）によって、（
Ｓｔ）＝ （Ｋｌ）・（ｄ３）の演９処理を行うもので
ある。しかし、」−記判別結果（ｄ２）によってこの比
例定数（Ｋｌ）は零に固定される。つまり、前輪（９）
、（θ）は左右いずれにも転舵されない直進走行位置に
固定されることになる。
換えた場合を想定する。これにより、車速センサ（１０
）からは走行方向を表すデータ（ｄｉ）がコンピュータ
（４）へ入力し、このデータ（ｄｌ）は判別処理（イ）
に与えられる。この判別処理（イ）はデータ（ｄｌ）が
後退走行モードにあることを判別（読取り）し、この結
果（ｄ２）を第１演算処理（ロ）に伺う、する。この第
１演算処理（ロ）は前進走行モードに於てはハンドル角
センサ（３）のハンドル角データ（ｄ３）に略比例して
前輪操舵アクチェータ（５）へ１）１１記前輪転舵制御
情報（Ｓｌ）を供給するものでメモリ（ハ）内に記憶設
定されたデータ、例えば比例定数（Ｋ１）によって、（
Ｓｔ）＝ （Ｋｌ）・（ｄ３）の演９処理を行うもので
ある。しかし、」−記判別結果（ｄ２）によってこの比
例定数（Ｋｌ）は零に固定される。つまり、前輪（９）
、（θ）は左右いずれにも転舵されない直進走行位置に
固定されることになる。
他方、同時に判別結果（ｄ２）は第２演算処理（ニ）に
伺ｊｊ、される。この第２演算処理（ニ）は前進走行モ
ードに於てはハンドル角センサ（３）のハンドル角デー
タ（ｄ３）に略比例し、しかも、車速センサ（ｌＯ）か
ら得る車速に比例した車速データ’ （ｄ４）に基づく
所定の関数に対応して前記後輪転舵制御情報（Ｓ２）を
前記後輪操舵アクチェータ（１１）に供給するものであ
り、前述した前輪側と同様にメモリ（ハ）内のデータで
あるハンドル角（デー、り（ｄ３））を変数とする比測
定ａ （Ｋ２）及び車速に対応した関数（ｆ（ｄ４））
によって演算処理を行う。ところが、後退走行モードで
は判別結果（ｄ２）によってメモリ（ハ）内のデータか
ら例えば前記前輪側の前進走行モードにおける比例定数
（Ｋｌ）と略同じ大きさの比例定数（Ｋ３）が第２演算
処理（ニ）に伺ケーされ、このときの後輪転舵制御情報
（Ｓ３）は（Ｓ３）＝（Ｋ３）・（ｄ３）の演算処理を
行う。
伺ｊｊ、される。この第２演算処理（ニ）は前進走行モ
ードに於てはハンドル角センサ（３）のハンドル角デー
タ（ｄ３）に略比例し、しかも、車速センサ（ｌＯ）か
ら得る車速に比例した車速データ’ （ｄ４）に基づく
所定の関数に対応して前記後輪転舵制御情報（Ｓ２）を
前記後輪操舵アクチェータ（１１）に供給するものであ
り、前述した前輪側と同様にメモリ（ハ）内のデータで
あるハンドル角（デー、り（ｄ３））を変数とする比測
定ａ （Ｋ２）及び車速に対応した関数（ｆ（ｄ４））
によって演算処理を行う。ところが、後退走行モードで
は判別結果（ｄ２）によってメモリ（ハ）内のデータか
ら例えば前記前輪側の前進走行モードにおける比例定数
（Ｋｌ）と略同じ大きさの比例定数（Ｋ３）が第２演算
処理（ニ）に伺ケーされ、このときの後輪転舵制御情報
（Ｓ３）は（Ｓ３）＝（Ｋ３）・（ｄ３）の演算処理を
行う。
以上が、本発明に係る第１の特徴に基づく構成であり、
次に斯かる構成の全体的機能を述べる。
次に斯かる構成の全体的機能を述べる。
車速センサ（ｌＯ）によって後退走行モードが検出され
るとコンピュータ（４）もその機能において後退走行モ
ードに移行する。そして、前輪（９）、（９）は−上述
の如く自動的に直進走行位置に固定され、後輪（＋５）
、（＋５）はハンドル（１）の操舵角に比例して転舵さ
れる。しかも、比例定数（Ｋ３）の選択によりこの転舵
量の大きさは前進走行モードにおける前輪の転舵Ｊ−と
略同じとなる。つまり、換−８すれば後退走行モードに
於ては従来の１１０輪のみの操舵装置に対しこれの前輪
と後輪を夫々反対に入れ替えたシステムとなる。
るとコンピュータ（４）もその機能において後退走行モ
ードに移行する。そして、前輪（９）、（９）は−上述
の如く自動的に直進走行位置に固定され、後輪（＋５）
、（＋５）はハンドル（１）の操舵角に比例して転舵さ
れる。しかも、比例定数（Ｋ３）の選択によりこの転舵
量の大きさは前進走行モードにおける前輪の転舵Ｊ−と
略同じとなる。つまり、換−８すれば後退走行モードに
於ては従来の１１０輪のみの操舵装置に対しこれの前輪
と後輪を夫々反対に入れ替えたシステムとなる。
次に、本発明に係る第２の特徴に基づく構成及び機能に
ついて説明する。
ついて説明する。
前述した第１の４．′ｒ徴に基づく構成が前輪を直進走
行位置に固定するのに対し、第２の特徴とするところは
、さらにｆ）う輪にも補助的操舵機能をもたせた点にあ
る。つまり、後輪の操舵はｆｊＳｌの特徴に係る構成と
同一であるが、前輪の操舵は判別結果（ｄ２）によって
、次の処理を行う。先ず第１の演算処理（ロ）に於ては
メモリ（ハ）から比例定数（Ｋ４）が！ｊ−えもれ前輪
転舵制御情報（Ｓｏを得るべく（Ｓ４）＝ （Ｋ４）・
（ｄ３）の演算処理を実行する。なお、この比例定数（
Ｋ４）は後輪側の比例定数（Ｋ３）より小さい６つまり
（Ｋ４） ＜ （Ｋ３）となるよう前輪が後輪転舵角に
対し所定の転舵比で転舵されるようにする。これにより
前輪の転舵量は後輪の転舵Ｒ１に対し宮に小さくなると
ともに転舵方向が設定される。この転舵比は予め設定さ
れたデータによって自動設定されるようにしてもよいし
、又第２［Δの如く前記マニュアル選択スイッチ（１６
）によって運転者の手動操作で選択できるようにしても
よい。この場合、複数のスイー、チ鉛（ｌｆｌａ） 、
（ＩＢｂ） 。
行位置に固定するのに対し、第２の特徴とするところは
、さらにｆ）う輪にも補助的操舵機能をもたせた点にあ
る。つまり、後輪の操舵はｆｊＳｌの特徴に係る構成と
同一であるが、前輪の操舵は判別結果（ｄ２）によって
、次の処理を行う。先ず第１の演算処理（ロ）に於ては
メモリ（ハ）から比例定数（Ｋ４）が！ｊ−えもれ前輪
転舵制御情報（Ｓｏを得るべく（Ｓ４）＝ （Ｋ４）・
（ｄ３）の演算処理を実行する。なお、この比例定数（
Ｋ４）は後輪側の比例定数（Ｋ３）より小さい６つまり
（Ｋ４） ＜ （Ｋ３）となるよう前輪が後輪転舵角に
対し所定の転舵比で転舵されるようにする。これにより
前輪の転舵量は後輪の転舵Ｒ１に対し宮に小さくなると
ともに転舵方向が設定される。この転舵比は予め設定さ
れたデータによって自動設定されるようにしてもよいし
、又第２［Δの如く前記マニュアル選択スイッチ（１６
）によって運転者の手動操作で選択できるようにしても
よい。この場合、複数のスイー、チ鉛（ｌｆｌａ） 、
（ＩＢｂ） 。
（１６ｃ）・・・を設けることにより任意に選択できる
ようにし、例えば、各スイッチ鉛に対応して前記比例定
数（Ｋ４）を（＋に４−２）、（＋に４−１）、（０）
、（−に４−１） 。
ようにし、例えば、各スイッチ鉛に対応して前記比例定
数（Ｋ４）を（＋に４−２）、（＋に４−１）、（０）
、（−に４−１） 。
（−に４−２）、〔ただＬ（＋に４−２） ＞（＋に４
−１） ＞（０） ＞（−に４−１） ＞（−に４−２
） ）の如く任意複数設定し、この中から選択できるよ
うにする、これにより、後退走行モードに於ても例えば
前輪を後輪に対し逆位相方向へ転舵し、路地等の急カー
ブにおける最小旋回半径を可及的に小としたり、成るい
は前輪を後輪に対し同位相方向へ転舵し、駐車時等の幅
寄せを行い易くする等により車両の取り廻し性を大幅に
向上させることができる。
−１） ＞（０） ＞（−に４−１） ＞（−に４−２
） ）の如く任意複数設定し、この中から選択できるよ
うにする、これにより、後退走行モードに於ても例えば
前輪を後輪に対し逆位相方向へ転舵し、路地等の急カー
ブにおける最小旋回半径を可及的に小としたり、成るい
は前輪を後輪に対し同位相方向へ転舵し、駐車時等の幅
寄せを行い易くする等により車両の取り廻し性を大幅に
向上させることができる。
次に、第３図を参照して本発明の詳細な説明する。第３
図は本発明に係る前後輪操舵装置を装備した車両の模式
的平面を示す作用説明図である。
図は本発明に係る前後輪操舵装置を装備した車両の模式
的平面を示す作用説明図である。
同図の如く、後輪（１５）、（１５）の転舵角はハンド
ル（１）の操舵角に比例して設定されるとともに、前輪
（９）、（９）はこの後輪（１５） 、（１５）の転舵
量より常に小さく転舵される。第３図は前輪（Ｉｌｌ）
、（９）を第１の特徴に基づき直進走行位置に固定した
状態を示す。この場合、車両（１７）の重心位ＩＦｔ（
Ｇ２）の旋回軌跡（Ｆ２）は旋回直後から旋回するべき
方向である内側（矢印（Ｆ２））へ素直に入って来る。
ル（１）の操舵角に比例して設定されるとともに、前輪
（９）、（９）はこの後輪（１５） 、（１５）の転舵
量より常に小さく転舵される。第３図は前輪（Ｉｌｌ）
、（９）を第１の特徴に基づき直進走行位置に固定した
状態を示す。この場合、車両（１７）の重心位ＩＦｔ（
Ｇ２）の旋回軌跡（Ｆ２）は旋回直後から旋回するべき
方向である内側（矢印（Ｆ２））へ素直に入って来る。
したがって、従来（ｆｊＳ４図）車両の如き旋回初期に
外側（第４図矢印（Ｆｌ））に膨らんで偏移動するよう
な弊害は生じない。
外側（第４図矢印（Ｆｌ））に膨らんで偏移動するよう
な弊害は生じない。
以上、コンピュータ（４）における各処理は予めメモリ
に記憶された制御プログラム（ソフトウェア）に従って
実行される。また、図面に於ては本発明を構成するに必
要な最小限の機能を示したものであり、その他コンピュ
ータ（４）を機能させるに盛装な人出力インタフェース
等の付ｍ装置類は省略しである。なお、コンピュータ（
４）の代わりに同機能を有する電気的回路でもよいし、
成るいは機械的な構成において機械的に連結部を切換え
る等によっても同様に実施することができる。
に記憶された制御プログラム（ソフトウェア）に従って
実行される。また、図面に於ては本発明を構成するに必
要な最小限の機能を示したものであり、その他コンピュ
ータ（４）を機能させるに盛装な人出力インタフェース
等の付ｍ装置類は省略しである。なお、コンピュータ（
４）の代わりに同機能を有する電気的回路でもよいし、
成るいは機械的な構成において機械的に連結部を切換え
る等によっても同様に実施することができる。
また、コンピュータ（４）において設定される比例定数
は所定の変数に対応した関数としても適用することがで
きる。
は所定の変数に対応した関数としても適用することがで
きる。
（発明の効果）
このように、本発明はステアリングハンドルの操舵で前
輪及び後輪を転舵できる前後輪操舵装置において、後退
走行モードで、後輪を前記ハンドルの操舵角に比例して
転舵せしめる後輪転舵手段と、前輪を直進走行位置に固
定する前輪固定手段又は前輪を後輪の転舵量より小さい
転舵量で且つ後輪の転舵角に対し所定の転舵比で転舵せ
しめる前輪転舵手段を具備してなるため、後退旋回詩の
車両の取り廻し性が大幅に向上し、以って、車速が比較
的高い状態に於ても後退旋回を安定且つ容易に行うこと
ができる効果を得る。
輪及び後輪を転舵できる前後輪操舵装置において、後退
走行モードで、後輪を前記ハンドルの操舵角に比例して
転舵せしめる後輪転舵手段と、前輪を直進走行位置に固
定する前輪固定手段又は前輪を後輪の転舵量より小さい
転舵量で且つ後輪の転舵角に対し所定の転舵比で転舵せ
しめる前輪転舵手段を具備してなるため、後退旋回詩の
車両の取り廻し性が大幅に向上し、以って、車速が比較
的高い状態に於ても後退旋回を安定且つ容易に行うこと
ができる効果を得る。
第１図は本発明に係る前後輪操舵装置を装備した・１１
両のノ、（本構造を小才模式的平面図、第２図は本発明
の要部である＋ｉｉｉ後輪操舵のための情報処理系の機
能ブロック図、第３図は未発ＩＪ１に係る前後輪操舵装
置を装備したｌｊ画の模式的平面を示す作用説明図、第
４図は従来技術における不具合を説明するための車両の
模式的平面を示す説明図である。 尚図面中、（１）はステアリングハンドル、（３）はハ
ンドル角センサ、（４）は車載コンピュータ、（５）は
前輪操舵サーボアクチェータ、（９）、（！３）は前輪
、（ｌＯ）は車速センサ、（１１）は後輪操舵サーボア
クチェータ、（１５）、（１５）は後輪、（１６）はマ
ニュアル選択スイッチ、（イ）は判別処理、（ロ）は第
１演算処理、（ハ）はメモリ、（ニ）は第２演算処理、
（Ｓ３）は後輪転舵制御情報、（Ｓ４）は前輪転舵制御
情報である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 第１図
両のノ、（本構造を小才模式的平面図、第２図は本発明
の要部である＋ｉｉｉ後輪操舵のための情報処理系の機
能ブロック図、第３図は未発ＩＪ１に係る前後輪操舵装
置を装備したｌｊ画の模式的平面を示す作用説明図、第
４図は従来技術における不具合を説明するための車両の
模式的平面を示す説明図である。 尚図面中、（１）はステアリングハンドル、（３）はハ
ンドル角センサ、（４）は車載コンピュータ、（５）は
前輪操舵サーボアクチェータ、（９）、（！３）は前輪
、（ｌＯ）は車速センサ、（１１）は後輪操舵サーボア
クチェータ、（１５）、（１５）は後輪、（１６）はマ
ニュアル選択スイッチ、（イ）は判別処理、（ロ）は第
１演算処理、（ハ）はメモリ、（ニ）は第２演算処理、
（Ｓ３）は後輪転舵制御情報、（Ｓ４）は前輪転舵制御
情報である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 第１図
Claims (2)
- （１）ステアリングハンドルの操舵で前輪及び後輪を転
舵できるｄｉ両の前後輪操舵装置において、後退走行モ
ードで次の手段を具４１１：することを特徴とする車両
の前後輪操舵装置。 イ）後輪をステアリングハンドルの操舵角に比例して転
舵せしめる後輪転舵手段、 口）前輪を直進走行位置に固定する前輪固定手段、 - （２）ステアリングハンドルの操舵で前輪及び後輪を転
舵できる車両の前後輪操舵装置において、後退走行モー
トで次の手段を其傾１することを特徴とする車両の前後
輪操舵装置。 イ）後輪をステアリングハンドルの操舵角に比例して転
舵せしめる後輪転舵手段、 口）前輪を後輪の転舵量より小さい転舵量で、■一つ後
輪の転舵角に対し、所定の転舵比で転舵せしめる前輪転
舵手段、
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4988884A JPS60193774A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の前後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4988884A JPS60193774A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60193774A true JPS60193774A (ja) | 1985-10-02 |
| JPH0376271B2 JPH0376271B2 (ja) | 1991-12-04 |
Family
ID=12843570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4988884A Granted JPS60193774A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60193774A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6291374A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
| JPH03224871A (ja) * | 1990-01-23 | 1991-10-03 | Iseki & Co Ltd | 動力車両に於ける四輪操舵装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4917172A (ja) * | 1972-05-23 | 1974-02-15 |
-
1984
- 1984-03-15 JP JP4988884A patent/JPS60193774A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4917172A (ja) * | 1972-05-23 | 1974-02-15 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6291374A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
| JPH03224871A (ja) * | 1990-01-23 | 1991-10-03 | Iseki & Co Ltd | 動力車両に於ける四輪操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0376271B2 (ja) | 1991-12-04 |
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