JPS60190180A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS60190180A JPS60190180A JP59045519A JP4551984A JPS60190180A JP S60190180 A JPS60190180 A JP S60190180A JP 59045519 A JP59045519 A JP 59045519A JP 4551984 A JP4551984 A JP 4551984A JP S60190180 A JPS60190180 A JP S60190180A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- mechanical
- response
- motor
- speed
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/0016—Control of angular speed of one shaft without controlling the prime mover
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、駆動系の慣性モーメントが変化する電動機
の速度制御装置に関する。
の速度制御装置に関する。
従来の電動機の速度制御装置においては、電動機に連結
される機械装置の構成が変わることによる慣性モーメン
トの変化に対して補正は行っていなかった。これは従来
慣性モーメントがそれ程大きく変わるような場合がなく
、制御常数上一定としても不安定な制御系となる例がな
かったことと、慣性モーメントが変わることによる応答
時間の変化が問題となる機械がなかったシ、また応答時
間を一定にしたいとの要求もなかったためである。
される機械装置の構成が変わることによる慣性モーメン
トの変化に対して補正は行っていなかった。これは従来
慣性モーメントがそれ程大きく変わるような場合がなく
、制御常数上一定としても不安定な制御系となる例がな
かったことと、慣性モーメントが変わることによる応答
時間の変化が問題となる機械がなかったシ、また応答時
間を一定にしたいとの要求もなかったためである。
しかし、近年制御系の応答時間音一定にしたいとの要望
が強くなり、他方で、マイクロプロセッサなどの開発に
よって、従来は困難とされていた制御常数の変更が容易
に行なえるようになったので、制御精度が一段と向上し
た電動機の速度制御装置に対するニーズが強くなってき
た。
が強くなり、他方で、マイクロプロセッサなどの開発に
よって、従来は困難とされていた制御常数の変更が容易
に行なえるようになったので、制御精度が一段と向上し
た電動機の速度制御装置に対するニーズが強くなってき
た。
この発明は上記のような要望に答えるためなされたもの
で、駆動系の慣性モーメントが大幅に変化しても、制御
装置のゲイン金変えることで応答が一定となる電動機の
速度制御装置全提供すること全目的とする。
で、駆動系の慣性モーメントが大幅に変化しても、制御
装置のゲイン金変えることで応答が一定となる電動機の
速度制御装置全提供すること全目的とする。
この発明による電動機の速度制御装置においては、従来
一般に行わｎていたように、外的条件の変動に対する補
償全行いながら基準速度と比較した速度偏差信号が零に
なるように制御する基本的性能のほかに１．駆動系の慣
性モーメントが大幅に変わっても常に最適状態で制御が
行わｎるようにするために、機械装置の構成変化パター
ン全識別する検出装置を設けて、その検出装置からの識
別信号によって、別に設けた記憶装置から、予め記憶さ
せておいた当該機械常数全敗り出し、補正ゲイン演算装
置に入力し、その機械常数に応じて補正ゲイン全演算し
て速度偏差信号全補正し、その補正された速度偏差信号
が零になるように制御するもので、機械常数の変化に応
じて常に最適ゲインで運転できるようにして、制御精度
の向上を計ったのが特徴である。
一般に行わｎていたように、外的条件の変動に対する補
償全行いながら基準速度と比較した速度偏差信号が零に
なるように制御する基本的性能のほかに１．駆動系の慣
性モーメントが大幅に変わっても常に最適状態で制御が
行わｎるようにするために、機械装置の構成変化パター
ン全識別する検出装置を設けて、その検出装置からの識
別信号によって、別に設けた記憶装置から、予め記憶さ
せておいた当該機械常数全敗り出し、補正ゲイン演算装
置に入力し、その機械常数に応じて補正ゲイン全演算し
て速度偏差信号全補正し、その補正された速度偏差信号
が零になるように制御するもので、機械常数の変化に応
じて常に最適ゲインで運転できるようにして、制御精度
の向上を計ったのが特徴である。
〔発明の実施例〕
この発明による電動機の速度制御装置の一実施例を第１
図及び第２図によって説明する。
図及び第２図によって説明する。
第１図はこの発明によるｉｔＪ流電動機ｌの速度制御装
置の系統図で、制御対象の直流電動機】には電源Ａによ
って励磁される界磁巻線１４全備え、第１の機械２．が
連結軸３によって連結されている。また、第２．第３の
機械２４．２ｃがそれぞれ連結装置３４．３４によって
自由に連結できるようになっている。直流電動機１の電
機子巻線には、電源変圧器４の二次出力全サイリスタ変
換装置５によって変換した直流が供給されている。この
速度制御装置では、更に第１と第２の連結装置３．ｌ、
３４の連結状態全検出する連結変化パターンの検出装
置６と、直流電動機１に連結さ′ｉ″しる機械装置２α
、 ２に、 ２ｃ、の種々の構成変化パターンの各々に
対する機械常数を予め記憶させておく記憶装置７とを設
けていて、検出装置６からの信号に応じて記憶装置７か
ら予め記憶させていた当該機械常数を補正ゲイン演算装
置８に尋くようにしている。補正ゲイン演算装置８は専
用の電子計算機全使用した演算装置で、直流電動機１に
連結された速度検出器９からの現在の直流電動機１の回
転速度値を基準速度設定器１０からの基準速度値と比較
して得た速度偏差信号全記憶装置７から出力さｆＬ、た
機械常数に応じてゲイン補正し、そのゲイン補正された
速度偏差信号を速度制御器１１に導いている。速度制御
器１１は速度偏差信号が零になるように制御する一般公
知の速度制御器と同じ構成の制御器である。この速度制
御器１１には同時に電流検出器１２からの電源変圧器４
の二次出力電流信号が導かｎていて、電源電流の変動全
補償しながらゲイン補正された速度偏差信号が零になる
ように、直流電動機１の電機子電流を供給するサイリス
タ変換装置５全制御している。
置の系統図で、制御対象の直流電動機】には電源Ａによ
って励磁される界磁巻線１４全備え、第１の機械２．が
連結軸３によって連結されている。また、第２．第３の
機械２４．２ｃがそれぞれ連結装置３４．３４によって
自由に連結できるようになっている。直流電動機１の電
機子巻線には、電源変圧器４の二次出力全サイリスタ変
換装置５によって変換した直流が供給されている。この
速度制御装置では、更に第１と第２の連結装置３．ｌ、
３４の連結状態全検出する連結変化パターンの検出装
置６と、直流電動機１に連結さ′ｉ″しる機械装置２α
、 ２に、 ２ｃ、の種々の構成変化パターンの各々に
対する機械常数を予め記憶させておく記憶装置７とを設
けていて、検出装置６からの信号に応じて記憶装置７か
ら予め記憶させていた当該機械常数を補正ゲイン演算装
置８に尋くようにしている。補正ゲイン演算装置８は専
用の電子計算機全使用した演算装置で、直流電動機１に
連結された速度検出器９からの現在の直流電動機１の回
転速度値を基準速度設定器１０からの基準速度値と比較
して得た速度偏差信号全記憶装置７から出力さｆＬ、た
機械常数に応じてゲイン補正し、そのゲイン補正された
速度偏差信号を速度制御器１１に導いている。速度制御
器１１は速度偏差信号が零になるように制御する一般公
知の速度制御器と同じ構成の制御器である。この速度制
御器１１には同時に電流検出器１２からの電源変圧器４
の二次出力電流信号が導かｎていて、電源電流の変動全
補償しながらゲイン補正された速度偏差信号が零になる
ように、直流電動機１の電機子電流を供給するサイリス
タ変換装置５全制御している。
次に、第２図に示すブロック図によって、第１図に示す
、この発明による直流電動機の速度制御装置の作用につ
いて説明する。
、この発明による直流電動機の速度制御装置の作用につ
いて説明する。
第２図のブロック図において各ブロック枠内にそれぞれ
の伝達関数を示している。破線で囲んだ電動機ｌとそれ
に連結さ扛る機械２ａの部分について、電動機制御器１
１の出力電圧Ｖと直流電動機１の逆起電力ｖｃの差電圧
によって直流電動機１の電機子回路に電機子電流工が流
扛る。なお１／（Ｒ＋ＬＳ）は電機子回路の伝達関数で
、Ｒ，Ｌはぞｒぞれ電機子抵抗と電機子インダクタンス
、Ｓはラプラス演算子を示す。電機子電流■と界磁ψの
積がトルクτとなり、このトルクτにより直流電動機ｌ
と機械２．がωなる回転数で回転する。ここでＪは直流
電動機軸に換算した慣性モーメントである。また直流電
動機１の回転数ωと界磁ψとの積が逆起電力ｖｃとなる
。
の伝達関数を示している。破線で囲んだ電動機ｌとそれ
に連結さ扛る機械２ａの部分について、電動機制御器１
１の出力電圧Ｖと直流電動機１の逆起電力ｖｃの差電圧
によって直流電動機１の電機子回路に電機子電流工が流
扛る。なお１／（Ｒ＋ＬＳ）は電機子回路の伝達関数で
、Ｒ，Ｌはぞｒぞれ電機子抵抗と電機子インダクタンス
、Ｓはラプラス演算子を示す。電機子電流■と界磁ψの
積がトルクτとなり、このトルクτにより直流電動機ｌ
と機械２．がωなる回転数で回転する。ここでＪは直流
電動機軸に換算した慣性モーメントである。また直流電
動機１の回転数ωと界磁ψとの積が逆起電力ｖｃとなる
。
以上説明した破線で囲んだ部分のブロック図の伝達関数
金まとめると次のようになる。
金まとめると次のようになる。
ところで直流電動機軸に換算した慣性モーメントがＪか
らＪｌに変化した場合（１）式はこの時、第２図に示す
速度制御系の一巡伝達関数が変わらないように補正ゲイ
ン演算装置８のゲインを選ぶと 従って慣性モーメントがＪである時に速度制御器１１０
時當時常数、’ｒ２を調整して安定な応答が得られたと
して、更に補正ゲイン演算装許８の伝達関数Ｋを（３）
式の通りに選び、Ｊｌに慣性モーメントの変化に応じて
当該慣性モーメン）ｆ代入すれは、速度制御系の一巡伝
達関数が常に と一定になり、慣性モーメントが変化しても、慣性モー
メントがＪの時にΔ）勾整した応答と応答時間が等しく
、且つ安定な制＜ｎ＋が可能となる。
らＪｌに変化した場合（１）式はこの時、第２図に示す
速度制御系の一巡伝達関数が変わらないように補正ゲイ
ン演算装置８のゲインを選ぶと 従って慣性モーメントがＪである時に速度制御器１１０
時當時常数、’ｒ２を調整して安定な応答が得られたと
して、更に補正ゲイン演算装許８の伝達関数Ｋを（３）
式の通りに選び、Ｊｌに慣性モーメントの変化に応じて
当該慣性モーメン）ｆ代入すれは、速度制御系の一巡伝
達関数が常に と一定になり、慣性モーメントが変化しても、慣性モー
メントがＪの時にΔ）勾整した応答と応答時間が等しく
、且つ安定な制＜ｎ＋が可能となる。
慣性モーメントの変化に対して、以上のように補正ゲイ
ン演算装置８のゲイン全補正すれば速度制御系の一巡伝
達関数のゲインが一定となり、またある慣性モーメント
の時に安定な制御系となるように速度制御器１１の時常
数を決定すれば、慣性モーメントが変化しても、補正ゲ
イン演算装置８により一巡伝達関数のゲインが等しくな
って、いかなる慣性モーメントであっても安定な制御系
で且つ等しい応答が得られる。
ン演算装置８のゲイン全補正すれば速度制御系の一巡伝
達関数のゲインが一定となり、またある慣性モーメント
の時に安定な制御系となるように速度制御器１１の時常
数を決定すれば、慣性モーメントが変化しても、補正ゲ
イン演算装置８により一巡伝達関数のゲインが等しくな
って、いかなる慣性モーメントであっても安定な制御系
で且つ等しい応答が得られる。
Claims (1)
- 駆動系の慣性モーメントが変化する機械装置を駆動する
電動機の速度制御装置において、前記機械装置の種々の
構成変化パターンに対応する機械常数を予め記憶させて
おく記憶装置と、前記機械装置の構成変化パターン全識
別する検出装置と、前記検出装置の識別信号によって前
記記憶装置から出力さｎる構成変化パターンに対応する
機械常数に応じて補正ゲインを演算し、常に最適ゲイン
で運転できるようにする補正ゲイン演算装置とを備えて
なることを特徴とする電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59045519A JPS60190180A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59045519A JPS60190180A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60190180A true JPS60190180A (ja) | 1985-09-27 |
Family
ID=12721662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59045519A Pending JPS60190180A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60190180A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126884A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | 負荷推定回路 |
| KR100959950B1 (ko) | 2009-11-12 | 2010-05-26 | 김진만 | 인버터 제어 보조장치 |
-
1984
- 1984-03-12 JP JP59045519A patent/JPS60190180A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126884A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-09 | Shinko Electric Co Ltd | 負荷推定回路 |
| KR100959950B1 (ko) | 2009-11-12 | 2010-05-26 | 김진만 | 인버터 제어 보조장치 |
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