JPS60180357A - 無人搬送車用デ−タ受信装置 - Google Patents
無人搬送車用デ−タ受信装置Info
- Publication number
- JPS60180357A JPS60180357A JP59036549A JP3654984A JPS60180357A JP S60180357 A JPS60180357 A JP S60180357A JP 59036549 A JP59036549 A JP 59036549A JP 3654984 A JP3654984 A JP 3654984A JP S60180357 A JPS60180357 A JP S60180357A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- pulse
- clock
- counter
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
- H04L7/02—Speed or phase control by the received code signals, the signals containing no special synchronisation information
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L25/00—Baseband systems
- H04L25/38—Synchronous or start-stop systems, e.g. for Baudot code
- H04L25/40—Transmitting circuits; Receiving circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Dc Digital Transmission (AREA)
- Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、各種物流システムで使用される無人搬送車
と固定局の間のデータ伝送として、光空間伝搬を使用し
たデータ伝送を行う場合の受信装置に関するものである
。
と固定局の間のデータ伝送として、光空間伝搬を使用し
たデータ伝送を行う場合の受信装置に関するものである
。
無人搬送車と固定局の間のデータ伝送方式としては、誘
導無線方式があり、直列伝送方式と並列伝送方式の２種
類がある。
導無線方式があり、直列伝送方式と並列伝送方式の２種
類がある。
並列伝送方式とは指令信号ごとに周波数を変える方式で
あり１例えは前進指令の時ばＦｌ とＦ３の周波数を使
用し、後進指令の時はＦ２ とＦ４ の周波轄を使用す
る等のように、予め指令内容と周波数の組み合わせを決
めておく方法である。又。
あり１例えは前進指令の時ばＦｌ とＦ３の周波数を使
用し、後進指令の時はＦ２ とＦ４ の周波轄を使用す
る等のように、予め指令内容と周波数の組み合わせを決
めておく方法である。又。
直列伝送方式とは、１周波数を用いて信号内容に応じた
パルス信号を一定時間内に伝送する方法。
パルス信号を一定時間内に伝送する方法。
すなわち信号全時間に対して直列に送信する方法である
。
。
直列伝送方式は多種の周波数合使う必要はなく。
送信点数が増えると、並列伝送方式に比べて低価格とな
り、かつ各周波数が混信する心配はない。
り、かつ各周波数が混信する心配はない。
しかし、直列伝送方式も並列伝送方式も電磁波による無
線通信である為、誘導ノイスの多い場所で使用する場合
には転送ミスが多くなるという欠点がある。かかる欠点
を改善する目的で光空間伝搬によるデータ転送を用いる
無人搬送車については当山願人によって別途提案してい
るが、この発明は、データ受信装置についてより具体的
に提案するものである。
線通信である為、誘導ノイスの多い場所で使用する場合
には転送ミスが多くなるという欠点がある。かかる欠点
を改善する目的で光空間伝搬によるデータ転送を用いる
無人搬送車については当山願人によって別途提案してい
るが、この発明は、データ受信装置についてより具体的
に提案するものである。
先ずこの発明の原理的なものについて図を使用して説明
する。第１図はこの発明の伝送チータフオーマット及び
データと受信クロックの関係を説明するだめの図であり
、同図ａの波形は伝送チータブロック全示し、同図すの
波形は受信クロックを示す。伝送チータブロック（第１
図ａ）は起動パルスとデータとから構成されており、起
動パルスは時間的に最初に現われるパルスであり、デー
タはバイナリコード化きれたＮヒツトのシリアルデータ
である。そして、各ビットは周期Ｔ１ で等間隔である
。
する。第１図はこの発明の伝送チータフオーマット及び
データと受信クロックの関係を説明するだめの図であり
、同図ａの波形は伝送チータブロック全示し、同図すの
波形は受信クロックを示す。伝送チータブロック（第１
図ａ）は起動パルスとデータとから構成されており、起
動パルスは時間的に最初に現われるパルスであり、デー
タはバイナリコード化きれたＮヒツトのシリアルデータ
である。そして、各ビットは周期Ｔ１ で等間隔である
。
送信装置から１個の起動パルスとＮヒツトデータを表わ
すＮ＋１個のパルス列からなるチータブロックを受信装
置が受け取り、波頭微分してチータブロックに対応した
１個のパルスを生成する第１の手段金持ち、この第１の
手段から位相差Ｔ６で周期Ｔ２ のクロック全発生させ
る第２の手段を持っている。この第２の手段で得られた
受信クロック（第１図ｂ）は送信装置力１ら送出された
データの各ヒツトに対応しており、この受信クロックに
より送信装置から送出されるシリアルデータをパラレル
データに変換する第３の手段を持っている。以上のこと
は、送信装置と受信装置間において転送チータフロック
に関しては非同期であるがデータの各ヒツトに関しては
同期化していることを表わしている。
すＮ＋１個のパルス列からなるチータブロックを受信装
置が受け取り、波頭微分してチータブロックに対応した
１個のパルスを生成する第１の手段金持ち、この第１の
手段から位相差Ｔ６で周期Ｔ２ のクロック全発生させ
る第２の手段を持っている。この第２の手段で得られた
受信クロック（第１図ｂ）は送信装置力１ら送出された
データの各ヒツトに対応しており、この受信クロックに
より送信装置から送出されるシリアルデータをパラレル
データに変換する第３の手段を持っている。以上のこと
は、送信装置と受信装置間において転送チータフロック
に関しては非同期であるがデータの各ヒツトに関しては
同期化していることを表わしている。
従って、この発明の受信装置としては、Ｔ４ とＮで決
定された伝送データを受信可能にするために、Ｔ２ と
Ｔ６ で成立するクロックを発生できる回路とこのクロ
ックを用いてシリアルデータをパラレルデータに変換可
能にすれはよい。
定された伝送データを受信可能にするために、Ｔ２ と
Ｔ６ で成立するクロックを発生できる回路とこのクロ
ックを用いてシリアルデータをパラレルデータに変換可
能にすれはよい。
送信装置と受信送置間では基本クロックを共有しない非
同期系であるからＴ１ とＴ２ を完全に等しくするこ
とは不可能であるので、Ｎが大きくなるとデータの最下
位の情報を取り込むことが困難になってくる。
同期系であるからＴ１ とＴ２ を完全に等しくするこ
とは不可能であるので、Ｎが大きくなるとデータの最下
位の情報を取り込むことが困難になってくる。
次に受信クロックのＴ２ とＴ３ の決定方法について
述べる。
述べる。
最下位ヒツトのデータを正しく転送するためには下記の
（１）式の条件下で（２）式を満足する必要がある。
（１）式の条件下で（２）式を満足する必要がある。
０ ＜ Ｔ３ ＜ ＴＩ ・・・（１）ＮＴ１＜Ｔｓ
＋ ＮＴ２ ＜ （Ｎ＋ １ ） ＴＩ −・（２）ま
たＴ１ とＴ２ の大小関係から（２）式全分解すると
（３）式と（４）式のようになる。
＋ ＮＴ２ ＜ （Ｎ＋ １ ） ＴＩ −・（２）ま
たＴ１ とＴ２ の大小関係から（２）式全分解すると
（３）式と（４）式のようになる。
Ｔ１〉Ｔ２→Ｎ（Ｔ１−Ｔ２ ）＜Ｔ３ ・・・（３）
Ｔ１＜Ｔ２→Ｎ（Ｔ２−ＴＩ ）＜Ｔ＋−Ｔ３ ・・（
４）つきにＴ３ は（５）式、（６）式の如く決定され
るべきである。
Ｔ１＜Ｔ２→Ｎ（Ｔ２−ＴＩ ）＜Ｔ＋−Ｔ３ ・・（
４）つきにＴ３ は（５）式、（６）式の如く決定され
るべきである。
ＴＩ＞Ｔ２→’ｒ３＝＝’ｒ１ ・・・（５）Ｔ１＜Ｔ
２→Ｔ３＝０ ・・・（６） （５）式ヲ（３）式に代入し、（６）式ヲ（４）式に代
入して統合することにより（７）式が成立する。
２→Ｔ３＝０ ・・・（６） （５）式ヲ（３）式に代入し、（６）式ヲ（４）式に代
入して統合することにより（７）式が成立する。
Ｎ Ｉ Ｔ１−Ｔ２１＜ Ｔ＋ ・・・（７）また、Ｔ
１ とＴ２ の大小関係カ不明確な場合には（８）式の
如＜ Ｔ３ を決定すべきである。
１ とＴ２ の大小関係カ不明確な場合には（８）式の
如＜ Ｔ３ を決定すべきである。
Ｔ３＝＝Ｔ１／２ ・・・（８）
（８）式を（５）式に代入して統合することによりＮ’
ｌ Ｔ１． Ｔ２ ＫＴ１／２ ・・・（９）（９）式
が得られる。
ｌ Ｔ１． Ｔ２ ＫＴ１／２ ・・・（９）（９）式
が得られる。
従ってＴ２ の決定方法は（７）式又は（９）式全満足
するようにすれはよい。
するようにすれはよい。
第２図はこの発明の一実施例を説明するだめの図であり
、（１）は送信装置から伝送されてくるシリアルデータ
、（２）はシリアルパラレル変換器、（３）はパラレル
データをラッチするためのレジスタ、（４）は受信した
Ｎビットパラレルデータ、（５）は受信装置内の周期Ｔ
Ｏを持つ基本クロック、（６）は微分回路、（７）はフ
リップフロップ、（８）はケート、（９）はカウンタで
ある。
、（１）は送信装置から伝送されてくるシリアルデータ
、（２）はシリアルパラレル変換器、（３）はパラレル
データをラッチするためのレジスタ、（４）は受信した
Ｎビットパラレルデータ、（５）は受信装置内の周期Ｔ
Ｏを持つ基本クロック、（６）は微分回路、（７）はフ
リップフロップ、（８）はケート、（９）はカウンタで
ある。
第１図ａで示す構成からなるシリアルテータｉｌｌはシ
リアルパラレル変換器（２）を経由してレジスタ（３）
へ供給されて、レジスタ（３）において次の新しいデー
タが来るまで保持されてＮヒツトパラレルデータ（４）
として受信装置内の情報として使用される。
リアルパラレル変換器（２）を経由してレジスタ（３）
へ供給されて、レジスタ（３）において次の新しいデー
タが来るまで保持されてＮヒツトパラレルデータ（４）
として受信装置内の情報として使用される。
又、シリアルデータ（１）は微分回路（６）において受
信装置内の基本クロック（５）により波頭微分されて。
信装置内の基本クロック（５）により波頭微分されて。
フリップフロップ（７）をセットすると共にケート（８
）へ送られる。
）へ送られる。
ケート（８）ではフリップフロップ（８）の出力により
微分回路の最初の１個のバ°ルスのみを通過させてカウ
ンタ（９ａ）とカウンタ（９ｂ）のロード信号になる。
微分回路の最初の１個のバ°ルスのみを通過させてカウ
ンタ（９ａ）とカウンタ（９ｂ）のロード信号になる。
カウンタ（９ａ）はフリップフロップ（７）がセットさ
れている状態においてのみカウント可能になり、プリセ
ットデータＤ１ の値に応じて位相Ｔ３ を決定される
と共に周期Ｔ２ のクロックをシリアルパラレル変換器
（２）へ供給する。又、カウンタ（９ｂ〕 はカウンタ
（９ａ）からの繰り上げ信号を受けてブリセットデータ
Ｄ２ の値により、データのヒツト数Ｎに対応した時間
全経過したパルスにより、フリップフロップ（７）をリ
セットすると共にレジスタ（３）のラッチタイミングに
なる。この時に基本クロック（５）はフリップフロップ
（７）とカウンタ（９ａ）及びカウンタ（９ｂ）にも共
通的に供給さ、ｈる。
れている状態においてのみカウント可能になり、プリセ
ットデータＤ１ の値に応じて位相Ｔ３ を決定される
と共に周期Ｔ２ のクロックをシリアルパラレル変換器
（２）へ供給する。又、カウンタ（９ｂ〕 はカウンタ
（９ａ）からの繰り上げ信号を受けてブリセットデータ
Ｄ２ の値により、データのヒツト数Ｎに対応した時間
全経過したパルスにより、フリップフロップ（７）をリ
セットすると共にレジスタ（３）のラッチタイミングに
なる。この時に基本クロック（５）はフリップフロップ
（７）とカウンタ（９ａ）及びカウンタ（９ｂ）にも共
通的に供給さ、ｈる。
次にこの主なタイミングを第３図により説明する。
図において、第３図ｇはシリアルデータ（１）の波形で
あり、第３図すは微分回路（６）の出力波形であり１点
線で示したパルスはデータの内容によって現イつれたり
、現イつれなかったりすることを示すものである。第３
図Ｃはフリップフロップ（７）の出力波形であり、ケー
ト（８）により第３ン１ｂの波形が第３図Ｃの波形の反
転したものでチン１ヘケートされたものが第３図ｄの波
形である。第３図θがカウンタ（９ａ）の出力波形で第
３図すがカウンタ（９ｂ）の出力波形であり、第３図ｇ
の波形はデータのビット数にＮに対応したパルス数のク
ロックがシリアルパラレル変換器（２）に有効に作用す
ることを表イつすものである。
あり、第３図すは微分回路（６）の出力波形であり１点
線で示したパルスはデータの内容によって現イつれたり
、現イつれなかったりすることを示すものである。第３
図Ｃはフリップフロップ（７）の出力波形であり、ケー
ト（８）により第３ン１ｂの波形が第３図Ｃの波形の反
転したものでチン１ヘケートされたものが第３図ｄの波
形である。第３図θがカウンタ（９ａ）の出力波形で第
３図すがカウンタ（９ｂ）の出力波形であり、第３図ｇ
の波形はデータのビット数にＮに対応したパルス数のク
ロックがシリアルパラレル変換器（２）に有効に作用す
ることを表イつすものである。
次に実際に製作した回路で使用した具体的な数値例につ
いて述べる。
いて述べる。
無人搬送車を使用したシステムが高速性を必要としなか
ったことと、データとしては行先きアドレス等の小量の
データであった理由により、 Ｎ＝４ 。
ったことと、データとしては行先きアドレス等の小量の
データであった理由により、 Ｎ＝４ 。
Ｔ１キＴ２−ｉ−２・Ｔ６でＴ１キ０．１秒の値を使用
し、受信側の基本クロック周波数（１／Ｔｏ）として１
５０Ｈｚを採用した。
し、受信側の基本クロック周波数（１／Ｔｏ）として１
５０Ｈｚを採用した。
又、この回路を計算機とデータ端末装置間の光空間伝送
用に応するためには １ ／ Ｔ０＝ １０Ｍ１ｌＺと
すれば、１Ｍヒツト／秒のデータ転送も可能である。
用に応するためには １ ／ Ｔ０＝ １０Ｍ１ｌＺと
すれば、１Ｍヒツト／秒のデータ転送も可能である。
なお、上記説明におけるＴ６ の決定法においては、微
分回路（６）での基本クロック１周期分（＝Ｔｏ）の誤
差や素子のプレイやトランシェド等については述べてい
ないが、実際の回路を構成する際には考慮する必要があ
ることは当然である。
分回路（６）での基本クロック１周期分（＝Ｔｏ）の誤
差や素子のプレイやトランシェド等については述べてい
ないが、実際の回路を構成する際には考慮する必要があ
ることは当然である。
以上のように、この発明によれば非同期な送信装置と移
動する無人搬送車間でデータ通信が可能になり、無人搬
送車の行先き等が自由に指令可能になり、フレキシブル
な生産現場における物流システムを実現することができ
る。
動する無人搬送車間でデータ通信が可能になり、無人搬
送車の行先き等が自由に指令可能になり、フレキシブル
な生産現場における物流システムを実現することができ
る。
第１図はこの発明の伝送チータブロックのフォーマット
及びデータと受信クロックの関係を説明するための図、
第２図はこの発明の一実施例を説明するだめの図、第３
図は主なタイミングを説明するための図であり、（１）
はシリアルデータ、（２）はシリアルパラレル変換器、
（３）はレジスタ、（４）はＮヒツトパラレルデータ、
（５）は基本クロック、（６）は微分回路、（７）はフ
リップフロップ、（８）はケート。 （９）はカウンタである。 代理人大岩増雄 第１図 第３図 Ｊ −旧■［几几−
及びデータと受信クロックの関係を説明するための図、
第２図はこの発明の一実施例を説明するだめの図、第３
図は主なタイミングを説明するための図であり、（１）
はシリアルデータ、（２）はシリアルパラレル変換器、
（３）はレジスタ、（４）はＮヒツトパラレルデータ、
（５）は基本クロック、（６）は微分回路、（７）はフ
リップフロップ、（８）はケート。 （９）はカウンタである。 代理人大岩増雄 第１図 第３図 Ｊ −旧■［几几−
Claims (1)
- 無人］般送車と固定局との間でのシリアルテーク転送を
行う場合の受信装置として、送信装置から１個の起動パ
ル、スとＮビットデータからなるチータフロックを受信
装置が受け取り、波頭微分してチータフロックに対応し
た１個のパルスケ生成する第１の手段と、上記第１の手
段で得られたパルスに基づき送信装置ｋから送出される
テークの各ヒツトに対応した位相差と周期のクロックを
発生用能な第２の手段と、送信装置から送出されるシリ
アルデータを上記第２の手段で得られたクロックにより
パラレルテークに変換する第３の手段全具備することに
より９、非同期な送信袋りからのシリアル転送テークを
安定に受信口」能にすることを特徴とする無人搬送車用
テーク受信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59036549A JPS60180357A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 無人搬送車用デ−タ受信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59036549A JPS60180357A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 無人搬送車用デ−タ受信装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60180357A true JPS60180357A (ja) | 1985-09-14 |
Family
ID=12472844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59036549A Pending JPS60180357A (ja) | 1984-02-28 | 1984-02-28 | 無人搬送車用デ−タ受信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60180357A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55123802A (en) * | 1978-12-15 | 1980-09-24 | Interlake Inc | Communication equipment for information between vehicle and reference station |
| JPS5846750A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-18 | Fujitsu Ltd | 調歩再生方式 |
-
1984
- 1984-02-28 JP JP59036549A patent/JPS60180357A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55123802A (en) * | 1978-12-15 | 1980-09-24 | Interlake Inc | Communication equipment for information between vehicle and reference station |
| JPS5846750A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-18 | Fujitsu Ltd | 調歩再生方式 |
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