JPS6016642B2 - 移動体の前後進の地上検知装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一定走行路上を走行するクレーン、台車、車両
、列車などの移動体を特に自動運転や運転制御を行う場
合に、その走行安全のために前進または後退の検知を地
上固定側（以下地上局という）にて行う検知装置に関す
るものである。

従釆は上記のような移動体の運転制御に当っては、指令
側より送られる指令信号によって移動体の走行制御部が
制御され、その動作結果を被制御情報として指令側に帰
還する方法あるいはこの帰遼を行わない方法が用いられ
ているが、制御側と被制御側聞の通信系を含む制御系統
の故障時には安全面での信頼性が不十分で特に移動体の
停止時の後退、たとえば勾配のある場所で停止した場合
の後退は制御系が正常な動作を行っているときでも起り
得るものであるが、従釆の移動体の前、後進の検出は移
動体の車輪あるいは車軸の回転からまたは移動体の走行
路上の位置検知装置からそれぞれ得られるデータによっ
て行うものであるから、車輪の回転が徐々に行われると
きは毎秒回転数が少なすぎて検出が困難であり、後者で
は移動距離が大きくなってから検知されるなど実用上不
測の後退の検出等には役に立たないという欠点があった
。本発明は上記従来の装置の欠点である信頼性と検知機
能の向上を目的とし、移動体が短距離の移動を行っても
速かに地上局にて検知できることが特徴で、上記のよう
な移動体の走行制御の安全性確保に大きく寄与するもの
である。

さらにこの検知装置に使用する誘導線、機器および運用
周波数は、移動体と地上局間のデータ伝送、位置検知な
どに使用されるものを共用することができるので、経済
上の効果は著しい。以下本発明を実施例によって詳細に
説明する。最初誘導線を用いた移動体の位置検知の方法
について説明する。

第１図は位置検知装置の構成例図である。この図は移動
体走行路に沿って敷設した交差形平行２線式誘導線６が
１個のみの場合で、１はナ，とナ２の２周波の送信機、
４は結合器、５は終端抵抗である。この地上局側の送信
機１からはたとえばデータにて位相偏移変調（ＰＳＫと
いう）したデータ伝送用ナ，波と無変調のナ２波（ただ
しナ２キナ，）の２つの信号電流を結合器４を介して誘
導線６に流す。ただし位置検知には〆，波は必要がなく
プ２波のみ考えればよい。２と３は移動体に設ける設備
で、３は譲導線６に結合しながら移動するアンテナ、２
は位置検知器で「走行路上の定点すなわち誘導線６の交
差が施されている地点を検知する。

なぜならアンテナ３に誘導線から謙超される信号のナ２
波の位相は、移動体が第１図のａまたはｃ区間にある場
合とｂまたはｄ区間にある場合とでは１８０ｏ異ってい
るから、交差点Ａ，Ｂ，Ｃ等をアンテナ３が通過する度
に信号位相が１８０ｏ変化することを検出すれば交差点
の位置を、また位相変化数を計数すれば走行路の基準点
よりの位贋（すなわち番地）をそれぞれ検知することが
できるからである。次に第２図は本発明を実施した移動
体と地上局間の通信装置の基本的構成例図である。

この図において７は地上局受信装置で、データ受信、移
動体の位置検知および走行方向検知の機能を併有してい
る。８，９はそれぞれ誘導線１０，１１と受信機入力間
の結合器、１０は走行路に沿って必要な区間に敷設した
データ伝送用平行２線式誘導線、１１は１０同様必要区
間に１０と並列に敷設した位置および走行方向検知用等
間隔交差形平行２線式誘導線、１２，１３は終端抵抗器
、１４〜１６は移動体側設備であり、１４，１５は譲導
線と結合するアンテナで、誘導線に沿ってアンテナ間隔
セ＝亨こ配置してある。

ここでＬ・は誘導線１１の交差間隔である。また１６は
データおよび位置検知信号の送信機である。さらにＤｉ
ｎはデータ入力、Ｄｏｕｔはデータ出力、ｓは移動体の
前、後進検知出力、ｐは位置検知出力をそれぞれ表わす
ものとする。ごて移動体送信機１６にはプ，，「２，ナ
３の３周波発生器、その出力増幅器およびデータ（２進
コード）によって丁，波を位相偏移変調（ＰＳＫ）する
変調器等が含まれ、ＰＳＫされた〆，波はアンテナ１５
に、またナ．に対してナｎ＝ｋナ，／（ｋ−１）〔ただ
しｋは２以上の整数、ｎは２または３とする、またメ２
羊〆３〕の関係にあるナ２波およびナ３波は無変調でそ
れぞれアンテナ１４およびアンテナ１５にそれぞれ送出
する。

以下に説明する例では〆２＝２ナ，（ｋ＝２），ナ３＝
４ナ，／３（ｋ＝４）に選んでいるがｋをさらに別な数
に選んでも同様の動作が得られる。第３図は第２図の地
上局受信装置７の構成例ブロック図である。

図中の１７，１８，１９は帯域炉波器（ＢＰＦ）でそれ
ぞれナ３ ，ナ２ ，ナ，の各波成分を抽出する。２０
，２１，２２は増幅兼振幅制限器（Ａ・Ｌ）、２３は門
Ｋ信号復調器、２４は（ｋ＝２の場合であるから）周波
数２逓情器、２５は周波数変換器、２６は周波数４逓倍
器、２７，２８は位相弁別繁（ＰＤ）、２９，３０は低
域炉波器（ＬＰＦ）を含む方形波変換器（Ｗ）、３１は
位置検出出力器、３２，３３は変換点パルス発生器、３
４〜３７はアンドゲート、３８，３９はオアゲート、４
０はフリツプフロツプを主体とする走行方向信号出力器
である。

第４図は第３図の各部動作波形例図で、この図によって
第３図の動作を説明する。

アンテナ１４，１５から誘導線１０，１１に誘導結合さ
れたナ．，ナ２ ，ナ３各波の信号電流はまずＢＰＦ１
７〜１９にそれぞれ入力するが、ＢＰＦＩ９では誘導線
１０よりの〆，が抽出され、Ａ・Ｌ２２で増幅後一定振
幅となったナ，波は３つに分れて１つは俺Ｋ信号復調器
２３に導かれん波を的Ｋしているデータの復調出力瓜ｕ
ｔが出力される。他の２つは周波数変換器２５および周
波数２逓倍器２４への入力で、後者２４ではナ，波は２
〆，＝ナ２となってＰＤ２８の１入力となるが、ナ，波
は通常データが“０”なら先行符号の位相を持続し、デ
ータが“１”なら先行符号の位相から１８０ｏ（中ラジ
アン）位相がシフトする差動形２相位相偏移変調（ＤＰ
ＳＫ）の形式が用いられているので、たとえば全波整流
方式による２逓倍器２４を用いて上記の１８０ｏ移相（
シフト）の位相変調のナ，波からシフト量ゼ〇の連続位
相波２ナ．を出力しＰＤ２８の基準位相信号となる。第
６図はナ，波から連続位相の２ナ，波が得られることを
示すもので、データ符号によって位相が１８００ シフ
トする「，波も全波整流後の２ナ，波は連続位相となる
ことがわかる。ところでＢＰＦ１８では誘導線１１より
のナ２波を抽出し、Ａ・Ｌ２１で一定振幅とした後ＰＤ
２８の他の入力とし、上記基準位相信号との間で位相が
同相か逆相かを弁別し、それに合わせてたとえば高、低
レベル（日，Ｌ）を出力する。さてＢＰＦ１７では誘導
線１ １よりのナ３ 波を抽出しＡ・Ｌで一定振幅とし
た後、その出力（ナ３）とＡ・Ｌ２２の出力（ナ，）が
周波数変換器２５においてその差周波数〆３−〆・＝（
き−１）ナ．＝ナ，／３に変換され、その出力はさらに
周波数４逓倍器２６で４逓倍されて周波数４〆，／３と
なった出力が次段ＰＤ２７に基準位相信号として入力す
る。

なおＡ・Ｌ２２の出力である２相位相偏移変調されたナ
，波は前記の通り１８ぴ シフトされたものであり、他
方Ａ・Ｌ２０の出力であるナ３波は送信側から無変調で
出力されるが、誘導線１１の交差位置の前後におけるア
ンテナ３に誘起される電圧には１８００の位相差がある
。このためこれら２つの１８０ｏの一定量シフトされた
ナ３とナ，による差周波数（「３−ナ，＝プ，／３）の
シフト量は１８びとなる。次に周波数４逓倍器２６では
前記のように全波整流を用いて２×２逓倍すれば〆，／
３波は４逓倍されて４ナ上，／３＝ナ８波となると共に
、１８００のシフトは４倍の００すなわち連続位相波と
なり、次段のＰＤ２７の一方の入力となる。位相弁別器
ＰＤ２７の他の入力はＡ・Ｌ２０よりの振幅一定のナ３
波で、上記４ナ，／３波との間の同相か逆相かの位相弁
別が行われそれによって高低レベルの出力が行われる。
このようにして得られたＰＤ２７およびＰＤ２８の出力
はそれぞれ入力にＬＰＦを設けてある方形波変換器（Ｗ
）２９および３０に導かれて方形波に整形される。この
方形波は第４図ａ，ｂに示すようになる。ただし第４図
上段に示すように誘導線１０と１１の配置を定めその間
の位相を図のように仮定した場合である。また第３図の
ＰＤ２７およびＰＤ２８の位相弁別特性は、たとえばそ
れぞれの基準位相信号とナ２波または〆３波とが同相な
ら正の最大出力、逆相（１８０ｏ）なら負の最大出力、
９０ｏの位相差なら出力ゼロとなるから、これらのＰＤ
の入力の位相差を理想特性が得られるようにしておくこ
とが肝要である。しかしながら送信機１６からのナ，，
ナ２，ナ３の出力は第２図に示すように移動体アンテナ
１４と１５を経て譲導線１０，１１に誘導され「結合器
８，９から受信装置７に導かれる。この受信装置７内部
（第３図）ではＢＰＦ１７〜１９、増幅制限器２０〜２
２、ミキサ２５、逓倍器２４，２６にて信号処理され、
ＰＤ２８，ＰＤ２７にそれぞれ入力されるが、これらの
信号の経路による位相回転量は予測できない値であるか
ら、それを考慮していない場合は上記ＰＤの理想特性が
得られる入力位相差状態には一般になることはない。こ
のためＰＤ２８とＰＤ２７の入力の少くとも一方には位
相シフト補正回路を挿入し、基準位相信号と受信して各
ＰＤの入力に達したナ２波または〆３波との間の位相差
が前記の理想値、すなわち誘導線交差部通過の前後の位
相差が正しく００と１８ぴまたはその逆となるように位
相補正を行っておくことが必要である。位相シフト補正
回路には周知のようにＬＣ回路やＲＣ回路その他が使用
され、その構成もよく知られているので説明は省略する
。さらに移動体の２つのアンテナ１４と１５は第２図の
ように誘導線１１の交差間隔Ｌの約１／２の−間隔に配
置し、アンテナ１４にはナ２波、アンテナ１５にはナ３
波が送出されるので、ａ波形とｂ波形はＬ，／２の位相
差になつている。さて方形波変換器Ｗ２９よりのａ出力
とＷ３０よりのｂ出力は３１の排他的論理和回路によっ
て合成され、第４図ｐ波形のように走行路に沿ってＬ＝
Ｌ／２惑こ極性が反転するパルス出力が縛られるが、こ
のｐ出力は移動体の位置検知出力として利用される。

次に本発明の主眼である移動体の前進か後進かの方向検
知回路について説明する。

第３図の３２〜４０が上記の位置検知装置に付加した部
分である方向検知回路ということができる。いま移動体
の走行方向を第４図において右方向をＳｒ、左方向をＳ
Ｉとし、Ｐ３２およびＰ３３はそれぞれパルスｂとパル
スａの立上り変換点と立下り変換点においてそれぞれ区
分してパルスを発生するものとする。すなわち変換点の
立上り側をｕ、立下り側をｄで表わせば、Ｐ３２からは
ｂｕとｂｄを、Ｐ３３からはａｕとａｄを別々の端子か
ら出力するから、第４図に示すように走行がＳｒ方向な
らａ波形からａｕ，ａｄ、ｂ波形からｂｕ，ｂｄの各パ
ルスが発生し、Ｓ，方向ならｕ，ｄがＳｒの場合と反対
の位魔に発生する。そして次段のたとえばＡＮＤ回路３
４（２入力ＡＮＤゲートが２個含まれそれらの１入力は
共通のａである）では、ａ波形のＨレベルでｂ小ゞルス
が出力されるのはＳ，方向のときであり、ｂｄパルスが
出力されるときはＳｒ方向のときである。このようにａ
，ａ，ｂ，ｂの各波形（ａ，ｂはそれぞれａ，ｂの逆相
波形）およびａｕ，ａｄ，ｂｕ，Ｗの各パルスの組合わ
せによるＡＮＤ回路３４〜３７のパルス出力は次表のよ
うになる。たゞしｒは右方向、１は左方向にそれぞれ移
動するときに出力することを示す。このように移動体が
Ｓｒ方向に走行すればＯＲゲート３９からは第４図ｒパ
ルス列が出力し、ＳＩ方向に走行すればＯＲゲート３８
から１パルス列が出力して次段４０（走行方向信号出力
器）のフリツブフロツプ（ＦＦ４０）のセット入力をた
とえばＯＲ３９よりのｒパルス列が駆動し、リセット入
力をＯＲ３８よりの１パルス列が駆動するので、ｒパル
ス列が続く限りＦＦ４０は出力１に、１パルス列が続く
限り出力０に保持され、その出力Ｓは１または０、（ま
たは日，Ｌ）の方向信号を出力する。

この信号を利用して移動体の移動方向を表示、記録し、
あるいは不測の方向への移動を検知して警報や制御信号
を発生させることは容易で、その方法も公知であるから
図示も省略してある。なお上記の方法による方向検知能
力を数値例で示すと、たとえば誘導線の交差部間隔Ｌ，
＝５００肋の場合にはＬ２＝Ｌ，′２＝２５仇舷で、移
動体が２５０側移動すれば方向信号が発生し移動方向が
検知できる。

なお−はＬ２＝（ｍ＋裏＞Ｌ．〔ｍは。’１，２，・・
・〕の任意のｍに対して選んでも動作は同様であって、
アンテナ１４，１５の相互干渉がある場合にはｍを１以
上に選べばよい。以上の説明は移動体側から地上局への
データ伝送と位置検知に使用する３周波数、誘導線、送
信機、受信装置等を共用して僅かな方向検知回路を付加
することによって、移動体の緩慢な移動でも僅かな一定
移動距離で移動方向の検知が可能な装置についてであっ
たが、方向検知のためにはナ，波すなわちデータ伝送波
の変調の有無は問題にならないことは明らかである。

また上記と別な方法として、データ伝送用誘導線１０と
位置検知、走行方向検知用談導線１１とは分離されてい
るのでナ，，ナ２，ナ３ の周波数関係を無相関として
ａおよびｂ各波形を検出する方法がある。第５図はこの
場合の地上局受信装置の構成例図である。第５図におい
て４１〜４５はＢＰＦ、４６〜５０は増幅兼振幅制限器
（Ａ・Ｌ）、５１，５２は位相弁別器（ＰＤ）、５３は
第３図と同じ方形波変換器Ｗ２９およびＷ３０と３２〜
４０の移動方向検出回路を含んだ部分である。２３，３
１は第３図と共通で功ｕｔとｐの各出力回路である。

この場合もアンテナ１４からのナ２波およびアンテナ１
５からのナ３およびナ，波が（この組合わせは〆２とナ
３の周波数が異なればよいので任意である）誘導線１０
，１１に議導結合され、またアンテナ１４と１５の間隔
Ｌ２はＬ／２に等しいとする。第５図に示すように誘導
線１０よりの信号はＢＰＦ４２，４４，４５にそれぞれ
入力し、ＢＰＦ４５からはナ，波成分、ＢＰＦ４４から
ナ２波成分、ＢＰＦ４２からナ３波成分が抽出される。

また誘導線１ １よりの信号はＢＰＦ４１，４３にそれ
ぞれ入力しそれぞれナ３波、ナ２波が抽出される。これ
ら抽出された各出力はそれぞれ次段の４６〜５０のＡ・
Ｌ‘こおいて増幅されかつ一定振幅に制限された後、Ａ
・Ｌ５０よりのナ，波出力はデータ復調器２３でデータ
信号に復調されＤｏｕｔを出力する。またＡ・Ｌ４８お
よびＡ・Ｌ４９よりの丁２波出力はそれぞれＰＤ５２の
２入力の１つとなりその位相差が検出される。さらにＡ
・Ｌ４６およびＡ・Ｌ４７よりのナ３波出力はそれぞれ
ＰＤ５１の２入力の１つとなりその位相差が検出される
。これらＰＤ５１，ＰＤ５２の各出力は第３図の２９，
３０，３２〜４０と同じ構成の５３に入力するから第４
図と同一の動作を行って方向信号Ｓを出力することは明
らかである。また位置検知出力ｐも第３図の場合と同様
に得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は位置検知装置の構成例図、第２図は本発明を実
施した移動体固定局間の通信装置の基本的構成例図、第
３図は地上固定局の受信装置の構成例図、第４図は第３
図の各部動作波形例図、第５図は地上固定局の受信装置
の別な構成例図、第６図はデータ符号によって位相が０
０または１８０ｏ シフトするナ，波から連続位相の２
逓情波２ナ２が得られることの説明図である。 １，１６・・・・・・送信機、２・・・・・・移動体の
位置検知機、３，１４，１５……移動体アンテナ、４，
８，９・・・・・・結合器、６，１０，１１・・・・・
・議導線、７．．．・・・地上局受信装置、１７，１８
，１９，４１〜４５・・・…帯城炉波器（ＢＰＦ）、２
０，２１，２２，４６〜５０……増幅兼振幅制限器（Ａ
・Ｌ）、２３・・・・・・位相偏移（俺Ｋ）信号復調器
、２４・・…・周波数２逓倍器、２５・・・・・・周波
数変換器、２６・・・・・・周波数４逓倍器、２７，２
８，５１，５２・・・・・・位相弁別器（ＰＤ）、２９
，３０・・・・・・方形波変換器、３１・・・・・・位
置検出信号出力器、３２，３３・…・・変換点パルス発
生器（Ｐ）、３４〜３７・・・…アンドゲート、３８，
３９……オアゲート、４０……走行方向信号出力器、５
３……２９，３０，３２〜４０を含む部分。 外了図 汁２図 汁Ｓ図 蓑字６図 外４図 矛５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 移動体の一定走行路に沿つて平行２線式の第１の誘
   導線とこの誘導線と平行に所要区間に亘つて一定交差間
   隔Ｌ＿１で交差を施した交差形平行２線式の第２の誘導
   線を設け、また移動体には無変調または位相偏移変調を
   施した第１の搬送周波数ｆ＿１波とこれに対してｆ＿ｎ
   ＝ｋｆ＿１／（ｋ−１）〔たゞしｎは２または３とし、
   ｋは２以上の整数、かつｆ＿２≠ｆ＿３とする〕の周波
   数関係にある無変調の第２の搬送周波数ｆ＿２波および
   第３の搬送周波数ｆ＿３波の各出力を発生する３周波送
   信機と、上記誘導線群に結合し間隔Ｌ＿２＝（ｍ＋１／
   ２）Ｌ＿１（ｍは０，１，２，３等の整数）で一方にｆ
   ＿１波とｆ＿３波、他方にｆ＿２波を、または一方にｆ
   ＿１波とｆ＿２波、他方にｆ＿３波を、それぞれ上記送
   信機より出力される２個のアンテナとを設け、更に地上
   局には移動体移動中上記第１誘導線の一端から第１搬送
   周波ｆ＿１成分を、第２誘導線の一端から第２搬送周波
   ｆ＿２成分および第３搬送周波ｆ＿３成分をそれぞれ別
   々に抽出し、ｆ＿２波の位相弁別は第２搬送周波数ｆ＿
   ２の信号を一方の入力とし、他方の入力には第１搬送周
   波数ｆ＿１を２逓倍した基準位相信号を用いた位相弁別
   器にて行い、またｆ＿３波の位相弁別はｆ＿３波の信号
   を一方の入力とし他方の入力にはｆ＿１波とｆ＿３波の
   差周波数（ｆ＿３−ｆ＿１）をｋ逓倍した基準位相信号
   を用いた位相弁別器にて行つた後それぞれの弁別出力を
   方形波出力に変換し、かつこれらの方形波毎にその立上
   りおよび立下りの時点においてそれぞれ変換点パルス発
   生器による合計４種の変換点パルスを発生させ、これら
   の変換点パルスをｆ＿２波およびｆ＿３波の前記方形波
   の正出力およびその反転出力で前記の変換点パルスをそ
   れぞれ抽出する４組のアンドゲートを設け、ｆ＿２波の
   正出力でｆ＿３波の立上り変換点パルスを、ｆ＿２波の
   反転出力でｆ＿３波の立下り変換点パルスを、またｆ＿
   ３波の正出力でｆ＿２波の立下り変換点パルスを、ｆ＿
   ３波の反転出力でｆ＿２波の立上り変換点パルスのいず
   れかが得られたときは一方の走行方向と判定し、ｆ＿２
   波の正出力でｆ＿３波の立下り変換点パルスを、ｆ＿２
   波の反転出力でｆ＿３波の立上り変換点パルスを、また
   ｆ＿３波の正出力でｆ＿２波の立上り変換点パルスを、
   ｆ＿３波の反転出力でｆ＿２波の立下り変換点パルスの
   いずれかが得られたときは上記の走行方向とは逆の走行
   方向と判定し、それぞれの方向別のパルス出力を記憶回
   路に記憶し走行方向識別信号を出力する回路を有する受
   信機を備えて地上局にて移動体の走行方向を検知するこ
   とを特徴とする移動体の前後進の地上検知装置。 ２ 移動体の一定走行路に沿つて平行２線式の第１の誘
   導線とこの誘導線と平行に所要区間に亘つて一定間隔Ｌ
   ＿１毎に交差を施した交差形平行２線式の第２の誘導線
   を設け、また移動体には少くとも互に無相関の周波数関
   係にある無変調の２つの搬送周波数ｆ＿２およびｆ＿３
   の各出力を発生する送信機と、Ｌ＿１／２の間隔で配設
   され上記送信機よりのｆ＿２波およびｆ＿３波出力を別
   々に上記各誘導線に誘導結合する２個のアンテナを設け
   、更に地上局には移動体移動中上記両誘導線の一端から
   誘導線毎に周波数ｆ＿２および周波数ｆ＿３の両波をそ
   れぞれ抽出、増幅し、かつ振幅制限を行う両波毎一対の
   増幅回路と、ｆ＿２波およびｆ＿３波毎に平行２線式の
   第１誘導線出力による上記増幅回路の一対の各出力を基
   準位相信号とし、また交差形平行２線式の第２誘導線出
   力による前記増幅回路の他の一対の各出力を位相信号と
   して、これら基準位相信号と位相信号を２つの入力とし
   ｆ＿２波とｆ＿３波それぞれの交差位置を弁別する位相
   弁別器と、これら一対の位相弁別出力それぞれの方形波
   変換を行う方形波発生器と、得られたｆ＿２波とｆ＿３
   波の各方形波毎にその立上りおよび立下りの時点におい
   て変換点パルスを発生するｆ＿２波とｆ＿３波の各変換
   点パルス発生器と、ｆ＿２方形波出力の正出力時に上記
   ｆ＿３波立上り変換点パルスを、ｆ＿２方形波出力の反
   転出力時にｆ＿３波立下り変換点パルスを、またｆ＿３
   方形波出力の正出力時に上記ｆ＿２波立下り変換点パル
   スを、ｆ＿３方形波出力の反転出力時にｆ＿２波立上り
   変換点パルスをそれぞれ出力するアンドゲート群と、こ
   れらの変換点パルスのいずれかが得られたとき一方の走
   行方向信号を出力するオアゲートと、ｆ＿２方形波出力
   の正出力時にｆ＿３波立下り変換点パルスを、ｆ＿２方
   形波出力の反転出力時にｆ＿３波立上り変換点パルスを
   、またｆ＿３方形波出力の正出力時にｆ＿２波立上り変
   換点パルスを、ｆ＿３方形波出力の反転出力時にｆ＿２
   波立下り変換点パルスをそれぞれ出力するアンドゲート
   群とこれらの変換点パルスのいずれかが得られたとき上
   記と逆方向の走行方向信号を出力するオアゲートと、こ
   れらのオアゲートによる走行方向別パルス信号を入力し
   て走行方向を記憶し走行方向識別信号を出力する記憶回
   路とを有する受信機を備えたことを特徴とする移動体の
   前後進の地上検知装置。