JPS60166262U - 減速機付軸方向空隙形モ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

・第１図は従来例の側面図、第２図は第１図のＸ−Ｘ“
線に沿う平断面図、第３図は本考案の第１の実施例の側
断面図、第４図は本考案の第企の実施例の側断面−、第
５図は第４図のｙ　−ｙ’線に　　　、沿う断面で表わ
した正面図、第６図は本考案が適用さ些るマニピュレゴ
の側面図、第７図は木考−索の第３の実施例の半分を示
す側断面図、第８図　　　５は本考案の第４の実施例の
要部の側断面図、第９図は本考案の内部配線図、第１０
図は本考案の６　゛′工〒ブジエネレータ中の磁束の態
様説明図である。　□　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　１・・・・・・ハーモニック
ギア、２・・・・・・サーキュラスプライン、２ａ・・
・・・・その歯、２Ｄ・・・・・・サーキュラスプライ
ンＤ１２８・・・・・・サーキュラスプラインＳ、３・
・・・・・フレクスプライン、３ａ・・・・・・その歯
、・４・・・・・・ウェーブジェネレータ、４ｈ・・・
・・・そのノ１ブ、５・・・・・・軸受、６・・・・・
・力゛イブリング、７・・・・・・駆動モータ、訃・・
・・・フィードバックユニット、９゜９ａ・・・・・・
出力端取付ボルト、ナツト、１０・・・・・・回転軸、
１１・・・・・田−タ（マグネット）、１２・・・・・
・ステータ、１３・・・・・・ステータヨーク、１４・
・・・・・樹脂、１５・・・・・・軸受、１６・・・・
・・配線を貫通させる筒状の中空部、１７・・・・・・
モータ給電線、１８・・・・・・出力端取付部、１９・
・・・・・ステータヨーク１３取付ボルト、２０・・・
・・・検出器ステータヨーク、２１・・・・・・検出器
ステータ、２２・・・・・・検出器ロータ、２３・・・
　　　　“・・・検出器ロータヨーク、２４・・・・・
・′検出器給電線、２５・・・・・・検出線、２６・・
・・・・カバー、２７・・・・・・カバー取付ボルト、
２８，２９・＝・・・・透孔、６０・・・・・・マ　　
　、ニピュレータ、６１・・・・・・ハンドリング部、
６２〜６４・・・・・・アーム、６５〜６７．７１・・
・・・・関節部、６８・・・・・・フランジ、６９・・
・・・・支持台、７０・・・・・・マニピュレータ取付
台、７２・・・・・・アクチュエータ取付ボルト、７３
・・・・・・動力伝達ボルト。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １　磁性体で構成されるとともに一方の面にロータマグ
   ネットを設け、かつ外周に楕円状の軸受を有するウェー
   ブジェネレータと、 □　　このウェーブジェネレータの軸受の外周に嵌合さ
   れ、外周にｎ個あスプライン状の歯をリン′　グ状に有
   する可撓性の円形のフレクスプラインと、 楕円状にたわんだ前記フレ・クスプラインの外周に前記
   歯の長軸側の２個所説かみ合わせ【嵌合し、内周にｎ１
   個の（もしくはｎより複数個多い）スプライン状の歯を
   リング状に有する円状の可動サーキュラスプラインと、 同じく、楕円状にたわんだ前記フレクスプラ、　　　イ
   ンの外周に前記歯の長軸側の２個所とかみ合わせて嵌合
   し、内周にｎより複数個多い（もしくはｎ個の）スプ、
   ライン状の歯をリング状に有、　　　　する円状の固定
   サーキュラスプラインと、前記ウェーブジェネレータの
   ロータマグネツ９□　　　　、トを有する面に対向して
   設けられるとともに、□　　　　　このウェーブジェネ
   レータと対向する面に前記−ロータマグネットと軸方向
   の空隙を介して対向１（してステータを設けた板状の一
   ステータヨークと□　　　　　をそなえたことを特徴勺
   す之減速機付軸方向空隙形モータ。　　　　　　　　　
   　　　　　′２　前記ステータヨニクに検出器固定子を
   連結支持するとともに、前記ウェーブジェネレータに、
   前年檜出器固定子と空隙を介して対向する　　゛検出器
   回転子を連結支持している実用新案登録請求の範囲第１
   項記載の減速機付軸方向空隙形３゛＝つ、−ッ’；−ｒ
   −＊Ｌｉ−９’Ｅ−＊Ｉｚ、ヮユよ。 層して構盛している実用新案登録請求の範囲第１項また
   は第２項記載の減速機付軸方向空隙形モータ　　　　　
   　　　　　　　　　−