JPS6016507A - 混成ヒツチ制御システム - Google Patents
混成ヒツチ制御システムInfo
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- JPS6016507A JPS6016507A JP59116347A JP11634784A JPS6016507A JP S6016507 A JPS6016507 A JP S6016507A JP 59116347 A JP59116347 A JP 59116347A JP 11634784 A JP11634784 A JP 11634784A JP S6016507 A JPS6016507 A JP S6016507A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- control
- pitch
- value
- pressure
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
- A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
- A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
- A01B63/111—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements
- A01B63/1117—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means regulating working depth of implements using a hitch position sensor
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- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Paper (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の背景
この発明は農業用運搬具のヒツチ制御システムに関する
。
。
農業用トラクタに現在使用されているピッチ制張力、機
械的に検出された揺れ軸位置、及び操作員の発生した制
御信号に応答してピッチを制御している。この種のシス
テムの典型的なものは、米国特許第３４５５３９７号に
示された機械的引張力制御システム及び米国特許第３９
９０５２０号に示された油圧式引張力制御システムであ
る。このようなシステムは又、引張力及びピッチ位置を
辰す信号の混合比を制御して、ピッチが検出引張力及び
検出揺れ軸位置の可変性の選択された混合量の関数とし
て制御されるようにする装置を与えることができる。こ
のような選択性システムの例については米国特許第２９
２１６３８号を参照せよ。
械的に検出された揺れ軸位置、及び操作員の発生した制
御信号に応答してピッチを制御している。この種のシス
テムの典型的なものは、米国特許第３４５５３９７号に
示された機械的引張力制御システム及び米国特許第３９
９０５２０号に示された油圧式引張力制御システムであ
る。このようなシステムは又、引張力及びピッチ位置を
辰す信号の混合比を制御して、ピッチが検出引張力及び
検出揺れ軸位置の可変性の選択された混合量の関数とし
て制御されるようにする装置を与えることができる。こ
のような選択性システムの例については米国特許第２９
２１６３８号を参照せよ。
又従来技術において矧られているものには、米国特許第
３３７４８４２号に記載されたヒツチ制御システムがあ
るが、これは（ひずみ計により）電気的に検出された引
張力、電気的制御回路、及び位置応動弁制御リンク仕掛
からなっている。しかしながら、このシステムは通常の
機械的又は油圧式引張力、検出を含んでおらず、又電気
的に検出された車輪滑り量又は回転数を通常の非゛屯気
的な検出引張力と結合するための装置を何も開示してい
ない。
３３７４８４２号に記載されたヒツチ制御システムがあ
るが、これは（ひずみ計により）電気的に検出された引
張力、電気的制御回路、及び位置応動弁制御リンク仕掛
からなっている。しかしながら、このシステムは通常の
機械的又は油圧式引張力、検出を含んでおらず、又電気
的に検出された車輪滑り量又は回転数を通常の非゛屯気
的な検出引張力と結合するための装置を何も開示してい
ない。
他のヒツチ制御システムは検出された引張力及び揺れ軸
位置の外に検出された車輪滑り量及び回転数に応答して
ピンチ又は器具を制御するように提案されている。しか
しながら、このようなシステムは、現在使用されている
通常の油圧式又は機械的位置及び引張力検出機構の代わ
りに、引張力及び揺れ軸位置を検出するのに電子式変換
器を必要とし、従って通常生産のヒツチ制御システムに
適合することができない。それゆえ、電気的検出入力、
例えば車輪滑り量及び回転数信号が現在生産されている
ヒツチ制御システムの非電気的に検出された位置及び引
張力入力と組み合わされる混成ヒツチ制御システムを与
えることが望ましいと思われる。
位置の外に検出された車輪滑り量及び回転数に応答して
ピンチ又は器具を制御するように提案されている。しか
しながら、このようなシステムは、現在使用されている
通常の油圧式又は機械的位置及び引張力検出機構の代わ
りに、引張力及び揺れ軸位置を検出するのに電子式変換
器を必要とし、従って通常生産のヒツチ制御システムに
適合することができない。それゆえ、電気的検出入力、
例えば車輪滑り量及び回転数信号が現在生産されている
ヒツチ制御システムの非電気的に検出された位置及び引
張力入力と組み合わされる混成ヒツチ制御システムを与
えることが望ましいと思われる。
発明の要約
この発明の目的は、通常の油圧式又は機械的引張力及び
位置検出を行い、更に発動機回転数又は車輪滑り量の変
化に応答することのできるピッチ制御システムを与える
ことである。
位置検出を行い、更に発動機回転数又は車輪滑り量の変
化に応答することのできるピッチ制御システムを与える
ことである。
これら及びその他の目的は、油圧式引張力センサ及び機
械的ピッチ位置センナを備えたこの発明によって達成さ
れる。付加的な電子式センサは発動機回転数低下及び車
輪滑りを検出し、電子式制御装置はそれらの関数として
電気的制御信号を発生する。電気油圧弁はこの制御信号
の関数として引張圧力を変更する。この変更された圧力
信号及び位置信号は混合されて通常のピッチ上昇・低下
弁に伝達される。発動機低下及び車輪滑りに適用される
可変利得は、変更圧力信号と位置信号と、混合量の関数
として制御することができる。
械的ピッチ位置センナを備えたこの発明によって達成さ
れる。付加的な電子式センサは発動機回転数低下及び車
輪滑りを検出し、電子式制御装置はそれらの関数として
電気的制御信号を発生する。電気油圧弁はこの制御信号
の関数として引張圧力を変更する。この変更された圧力
信号及び位置信号は混合されて通常のピッチ上昇・低下
弁に伝達される。発動機低下及び車輪滑りに適用される
可変利得は、変更圧力信号と位置信号と、混合量の関数
として制御することができる。
第１図は油圧式引張力検出によるヒツチ制御システムに
ついてこの発明を図解したものである。
ついてこの発明を図解したものである。
ピッチ制御システム１０は位置表示用傾斜部１４を持っ
た通常の揺れ軸１２を含んでいる。通常の従節リンク１
６は一端が傾斜部１４に係合し且つもう一つの端部が、
米国特許第８９９０５２０号に記載されたような既知の
荷重制御弁組立体１７のピストンに係合している。
た通常の揺れ軸１２を含んでいる。通常の従節リンク１
６は一端が傾斜部１４に係合し且つもう一つの端部が、
米国特許第８９９０５２０号に記載されたような既知の
荷重制御弁組立体１７のピストンに係合している。
伝達又は弁作動リンク１８はリンク１７と通常の弁作動
用カム機構２０との間に連結されている。
用カム機構２０との間に連結されている。
機構２０は既知の上昇・下降弁２２を作動させ、そして
この弁は揺れ軸シリンダ２４を伸ばしたり引っ込めたり
して、通常のリフトアーム及びリフトリンク（図示せず
）によりピッチ（図示せず）を上下させる。荷重制御弁
１７及び弁２２は共にポンプ２５から加圧流体を受ける
。
この弁は揺れ軸シリンダ２４を伸ばしたり引っ込めたり
して、通常のリフトアーム及びリフトリンク（図示せず
）によりピッチ（図示せず）を上下させる。荷重制御弁
１７及び弁２２は共にポンプ２５から加圧流体を受ける
。
機構２０は既知のピッチ制御レバー２８への連結のため
の通常の装置２６を備えている。荷重制御選択器装置３
０は既知の荷重制御選択器装置３２の移動に応答してリ
ンク１６に対してリンク１８を移動する。
の通常の装置２６を備えている。荷重制御選択器装置３
０は既知の荷重制御選択器装置３２の移動に応答してリ
ンク１６に対してリンク１８を移動する。
既知の油圧式引張力センサ３４は管路３５により加圧油
圧流体を受けて、引張りンク８８に加えられた引張力の
関数である可変油圧圧力を管路３６に発生する。
圧流体を受けて、引張りンク８８に加えられた引張力の
関数である可変油圧圧力を管路３６に発生する。
この発明は、圧力管路３５に連通した入口と管路４１に
より荷重制御弁１７０制御室に連通した出口とを備えた
圧力補償形パイロット作動式圧力制御弁４０を含んでい
る。弁４０には並列に作動する一対のパイロット４２及
び４４がある。パイロット４２は圧力作動式であって、
管路８６により引張力センサ３４から引張力に関係した
圧力を受ける。パイロット４４は電気作動式であって、
電子式制御装置（ＥＣＵ）４６から電気的制御信号を受
ける。それゆえ、管路４１における圧力は引張力とＥＣ
Ｕ４６からの制御信号との関数である。荷重制御弁１７
は管路４１における流体圧力変化に応答して既知の方法
でリンク１６に作用する。
より荷重制御弁１７０制御室に連通した出口とを備えた
圧力補償形パイロット作動式圧力制御弁４０を含んでい
る。弁４０には並列に作動する一対のパイロット４２及
び４４がある。パイロット４２は圧力作動式であって、
管路８６により引張力センサ３４から引張力に関係した
圧力を受ける。パイロット４４は電気作動式であって、
電子式制御装置（ＥＣＵ）４６から電気的制御信号を受
ける。それゆえ、管路４１における圧力は引張力とＥＣ
Ｕ４６からの制御信号との関数である。荷重制御弁１７
は管路４１における流体圧力変化に応答して既知の方法
でリンク１６に作用する。
従って、弁作動リンク１８の移動は揺れ軸位置（傾斜部
１４による）と、引張力及び電子的制御信号（弁４０に
よる）との関数になる。
１４による）と、引張力及び電子的制御信号（弁４０に
よる）との関数になる。
ＥＣＵ４６はピッチ制御レバー位置変換器５０及び荷重
制御選択器位置変換器５２から信号を受げる。Ｅ’ＣＵ
４６は又発動機回転速度センサ５４、絞り弁位置変換器
５６、駆動車輪速度センサ５８及び対地速度センサ６０
から信号を受ける。平常時開放、瞬時接触又は「目標値
」スイッチ６２も又ＥＣＵに接続されている。
制御選択器位置変換器５２から信号を受げる。Ｅ’ＣＵ
４６は又発動機回転速度センサ５４、絞り弁位置変換器
５６、駆動車輪速度センサ５８及び対地速度センサ６０
から信号を受ける。平常時開放、瞬時接触又は「目標値
」スイッチ６２も又ＥＣＵに接続されている。
ＥＣＵ４６は、米国特許第４Ｑ１８８７５号に記載され
たような、市販で入手可能なマイクロプロセッサ及び適
当な入出カッ・−ドウエアからなっている。制御装置４
０に使用された特定のノ・−ドウエアはこの発明の一部
分を形成せず、又このノ・−ドウエアはマイクロプロセ
ッサ準拠式制御システムのノ・−ドウエア構造について
通常の技能を有する者には明白であると思われる。
たような、市販で入手可能なマイクロプロセッサ及び適
当な入出カッ・−ドウエアからなっている。制御装置４
０に使用された特定のノ・−ドウエアはこの発明の一部
分を形成せず、又このノ・−ドウエアはマイクロプロセ
ッサ準拠式制御システムのノ・−ドウエア構造について
通常の技能を有する者には明白であると思われる。
ＥＣＵ４６は、第２図αないし第２図ｒに示された流れ
図を参照して次に説明されるもののような制御アルゴリ
ズムに従ってその入力の関数として弁４０に伝達される
制御信号を発生する。
図を参照して次に説明されるもののような制御アルゴリ
ズムに従ってその入力の関数として弁４０に伝達される
制御信号を発生する。
ＥＣＵ４６によって行われるアルゴリズムは段階９８で
始まり、次に段階９９で、種種の初期条件が次の頭字語
（抜根定義−される）によって指定された値に対して設
定される。
始まり、次に段階９９で、種種の初期条件が次の頭字語
（抜根定義−される）によって指定された値に対して設
定される。
ＥＮＧＳ＝ＯＲ８ＣＬ＝Ｏ
ＦＬＡＧ＝Ｏ５ＳＥＴ＝Ｂ ０
ＦＬＳＰ＝Ｏ５ＴＨＲ８＝４５
ＨＣＯＭ＝ ＯＴ ＩＭＥＲ＝Ｏ
ＩＳＴＰ＝ＯＴＶＥＬ＝Ｏ
ＲＥＲＲ＝ＯＷＶＥＬ＝Ｏ
ＲＨＣＯＭ＝０
主アルゴリズムループは段階１００で開始し、次に段階
１０１で、種種のパラメータセンサ、５０〜６０及びス
イッチ６２からの値が読み取られてＥＣＵ４６の記憶レ
ジスタ（図示せず）に転送される。
１０１で、種種のパラメータセンサ、５０〜６０及びス
イッチ６２からの値が読み取られてＥＣＵ４６の記憶レ
ジスタ（図示せず）に転送される。
次に、段階１０２において、フィルタされたトラクタ速
度（対地速度）値ＴＶＥＬが文ＴＶＥＬ−（８Ｘ Ｔｌ
’ＥＺ、＋Ａ（１）） ／４かも計算される。
度（対地速度）値ＴＶＥＬが文ＴＶＥＬ−（８Ｘ Ｔｌ
’ＥＺ、＋Ａ（１）） ／４かも計算される。
但し、右辺のＴＶＥＬ値は段階９９において設定された
初期値又はルーチンの前のサイクルの段階１０２におい
て確立された値であり、又Ａ（１）はセンサ６０からの
検出対地速度値である。それゆえ、ＴＶＥＬ値は前のＴ
ＶＥＬ値及び現在の検出対地速度値の重み付き平均匝で
ある。
初期値又はルーチンの前のサイクルの段階１０２におい
て確立された値であり、又Ａ（１）はセンサ６０からの
検出対地速度値である。それゆえ、ＴＶＥＬ値は前のＴ
ＶＥＬ値及び現在の検出対地速度値の重み付き平均匝で
ある。
次に、段階１０４で、規準化され且つフィルタされた後
輪速度値ＷＶＥＬが文ｗｖｇＬ＝（ａｘＷＶＥＬ＋Ａ（
２））／４によってセンサ５８からの現在の後輪速度入
力値Ａ（２）から導かれる。段階１０６で、後輪速度Ｗ
ＶＥＬは、０．３メ一トル毎秒の速度を表すテイジタル
値である３０という基準値と比較される。ＷＶＥＬが０
．３メ一トル毎秒未満であるならば、プログラムは段階
１１２及び１１４に進む。ＷＶＥＬが０．３メ一トル毎
秒未満でないならば、ルーチンは段階１０８に行き、こ
こで５ＬＩＰ（滑り）値が文５ＬＩＰ＝１００（Ｗ’Ｖ
ＥＬ−ＴＶＥＬ）／ＷＶＥＬから計算される。それゆえ
、５ＬＩＰ値は百分率数字で０と１００との間で変化す
る。段階１０８に続いて、５ＬＩＰ値は段階１１０で０
と比較される。
輪速度値ＷＶＥＬが文ｗｖｇＬ＝（ａｘＷＶＥＬ＋Ａ（
２））／４によってセンサ５８からの現在の後輪速度入
力値Ａ（２）から導かれる。段階１０６で、後輪速度Ｗ
ＶＥＬは、０．３メ一トル毎秒の速度を表すテイジタル
値である３０という基準値と比較される。ＷＶＥＬが０
．３メ一トル毎秒未満であるならば、プログラムは段階
１１２及び１１４に進む。ＷＶＥＬが０．３メ一トル毎
秒未満でないならば、ルーチンは段階１０８に行き、こ
こで５ＬＩＰ（滑り）値が文５ＬＩＰ＝１００（Ｗ’Ｖ
ＥＬ−ＴＶＥＬ）／ＷＶＥＬから計算される。それゆえ
、５ＬＩＰ値は百分率数字で０と１００との間で変化す
る。段階１０８に続いて、５ＬＩＰ値は段階１１０で０
と比較される。
５ＬＩＰ値が０未満であるならば、５ＬＩＰは段階１１
２で０に等しく設定される。５ＬＩＰが０未満でないな
らば、ルーチンは段階１１４に進む。
２で０に等しく設定される。５ＬＩＰが０未満でないな
らば、ルーチンは段階１１４に進む。
このようにして、５ＬＩＰの値はルーチンの次の計算の
ために０よりも大きいか又は０に等しくなる。
ために０よりも大きいか又は０に等しくなる。
段階１１４で、フィルタされた滑り値ＦＳＬＰが文ＦＳ
ＬＰ＝（１２７ｘＦＳＬＰ＋５ＬＩＰ）／工２８から導
かれる。それゆえ、更新された、フィルタされたＦＳＬ
Ｐ値は、前のＦ Ｓ Ｌ、Ｐ値（初期値０、又は前のサ
イタルの段階１１４において設定されたもの］及び段階
１０８又は１１２から最も最近決定された５ＬＩＰ値の
重み付き平均値である。ここで記載された重み係数は５
ＬＩＰ値の短時間の変動に応答してのＦＳＬＰ値の高速
変動を防止する。
ＬＰ＝（１２７ｘＦＳＬＰ＋５ＬＩＰ）／工２８から導
かれる。それゆえ、更新された、フィルタされたＦＳＬ
Ｐ値は、前のＦ Ｓ Ｌ、Ｐ値（初期値０、又は前のサ
イタルの段階１１４において設定されたもの］及び段階
１０８又は１１２から最も最近決定された５ＬＩＰ値の
重み付き平均値である。ここで記載された重み係数は５
ＬＩＰ値の短時間の変動に応答してのＦＳＬＰ値の高速
変動を防止する。
次に段階１１６において、例えば３０％の車輪滑りを表
す最大値が滑り設定値すなわち基準滑り値５ＳＥＴの上
限として設定され、初期値０に、ルーチンの前のサイク
ルの段階１８８によって設定される。このようにして、
５ＳＥＴ値は３０％を表す最大値に制限されるが、しか
しそれより小さくてもよい。
す最大値が滑り設定値すなわち基準滑り値５ＳＥＴの上
限として設定され、初期値０に、ルーチンの前のサイク
ルの段階１８８によって設定される。このようにして、
５ＳＥＴ値は３０％を表す最大値に制限されるが、しか
しそれより小さくてもよい。
次に、段階１１８及び１２０は、（後の段階１６０．１
６８又は１７４におけるように）ピッチ制御レバー２８
の移動に応答してＦＬＡＧ値が１に等しく設定されない
かぎり、滑り誤差値５ＥＲＲを５ＬＩＰマイナス５ＳＥ
Ｔに等しく設定するように動作する。
６８又は１７４におけるように）ピッチ制御レバー２８
の移動に応答してＦＬＡＧ値が１に等しく設定されない
かぎり、滑り誤差値５ＥＲＲを５ＬＩＰマイナス５ＳＥ
Ｔに等しく設定するように動作する。
次に、段階１２２〜１２９で、段階１２０において決定
されたところにより滑り誤差値５ＥＲＲの大きさに応じ
て、二重滑り誤差利得が確立される。例えば、段階１２
０において５ＥＲＰが０未満であるならば、ルーチンは
段階１２４に進むが、５ＥＲＲが０に等しく設定された
場合には段階１８０に進む。しかしながら、５ＥＲＲが
０未満でないならば、ＳＥＨ，Ｒは段階１２６において
２０のような値と比較される。５ＥＲＲが２０より大き
いならば、新しいＳ Ｅ 、ＲＲ値が段階１２７及び１
２８から得られて、この新しい５ＥＲＩｌ値に１．５Ｘ
Ｃ（、，１＠Ｓ：ＥＲＲ値Ｘ２）−２０）に等しくな
る。しかしながら、５ＥＲＲが段階１２６にオ６いて２
０よりも大きくないならば、ルーチンは直接段階１２８
に進み、こζで利得係数１．５が５ＥＲＲ値に施される
。このようにして、制御システムはＳ、ＥＲＲ値によっ
て表された車輪滑り量の一層大きいものには一層迅速に
応答することができる。段階１２７及び１２８における
利得係数の値は車輪滑り量に対してシステムの所望の感
度を達成するように経験的に決定すればよい。特定の値
は関係する特定の運搬具及び器具に応じて変化し得る。
されたところにより滑り誤差値５ＥＲＲの大きさに応じ
て、二重滑り誤差利得が確立される。例えば、段階１２
０において５ＥＲＰが０未満であるならば、ルーチンは
段階１２４に進むが、５ＥＲＲが０に等しく設定された
場合には段階１８０に進む。しかしながら、５ＥＲＲが
０未満でないならば、ＳＥＨ，Ｒは段階１２６において
２０のような値と比較される。５ＥＲＲが２０より大き
いならば、新しいＳ Ｅ 、ＲＲ値が段階１２７及び１
２８から得られて、この新しい５ＥＲＩｌ値に１．５Ｘ
Ｃ（、，１＠Ｓ：ＥＲＲ値Ｘ２）−２０）に等しくな
る。しかしながら、５ＥＲＲが段階１２６にオ６いて２
０よりも大きくないならば、ルーチンは直接段階１２８
に進み、こζで利得係数１．５が５ＥＲＲ値に施される
。このようにして、制御システムはＳ、ＥＲＲ値によっ
て表された車輪滑り量の一層大きいものには一層迅速に
応答することができる。段階１２７及び１２８における
利得係数の値は車輪滑り量に対してシステムの所望の感
度を達成するように経験的に決定すればよい。特定の値
は関係する特定の運搬具及び器具に応じて変化し得る。
段階１２９においては、上限２５５を５ＥＲＲ値に対し
て設定して、この値を収容する８ビツト・レンスタのあ
ぶれを防止する。
て設定して、この値を収容する８ビツト・レンスタのあ
ぶれを防止する。
段階１３０では、速度制御レバー位置値ＳＣＬが速度制
御レバー位置変換器５６からの値Ａ（３）から導出され
て、例えば、ＳＣＬのｌカウンｉ・は発動機回転数のｌ
Ｑ ｒｐｍを表す。次に、段階１３により表されたル
ーチンの一部分において、レート制限速度制御レバー値
ＲＳＣＬが段階１８０において確立されたＳ、ＣＬ値か
ら導出される。明確には、Ｒ８ＣＬ値（段階９９におい
て最初０に設定）はルーチンの各サイクル中１，４（８
）及び５ＣＬＯ値の変化によって表されたところにより
、速度制御しバー位置の変化に比例した量だけ変えられ
る。速度制御レバー位置が発動機回転数の増大に対応し
た方向に変化している場合にはルーチンの各サイクル中
のＲ８ＣＬ値の歩進的増大が制限されて、Ｒ８ＣＬ値は
、例えば７００ ｒｐｍ毎秒の発動機回転数の増大率に
対応する率よりも速く増大することができなくなる。Ｒ
８ＣＬ値は速度制御レバーが発動機回転数の低下を表す
方向に動かされているときにはレート制限を受けない。
御レバー位置変換器５６からの値Ａ（３）から導出され
て、例えば、ＳＣＬのｌカウンｉ・は発動機回転数のｌ
Ｑ ｒｐｍを表す。次に、段階１３により表されたル
ーチンの一部分において、レート制限速度制御レバー値
ＲＳＣＬが段階１８０において確立されたＳ、ＣＬ値か
ら導出される。明確には、Ｒ８ＣＬ値（段階９９におい
て最初０に設定）はルーチンの各サイクル中１，４（８
）及び５ＣＬＯ値の変化によって表されたところにより
、速度制御しバー位置の変化に比例した量だけ変えられ
る。速度制御レバー位置が発動機回転数の増大に対応し
た方向に変化している場合にはルーチンの各サイクル中
のＲ８ＣＬ値の歩進的増大が制限されて、Ｒ８ＣＬ値は
、例えば７００ ｒｐｍ毎秒の発動機回転数の増大率に
対応する率よりも速く増大することができなくなる。Ｒ
８ＣＬ値は速度制御レバーが発動機回転数の低下を表す
方向に動かされているときにはレート制限を受けない。
ルーチンの後の段階から明らかになるように、Ｒ８ＣＬ
値におけるこのレート制限は、速度制御レバーの急速な
前進の場合に、更新されたレート制限速度制御値Ｒ８Ｃ
Ｌを制限することによって発動機回転速度誤差値ＥＥＲ
Ｒを制限し、究極的には発動機回転速度制御レバーの急
速な前進に応答してのヒツチの望ましくない上昇を防止
する。
値におけるこのレート制限は、速度制御レバーの急速な
前進の場合に、更新されたレート制限速度制御値Ｒ８Ｃ
Ｌを制限することによって発動機回転速度誤差値ＥＥＲ
Ｒを制限し、究極的には発動機回転速度制御レバーの急
速な前進に応答してのヒツチの望ましくない上昇を防止
する。
段階１３４では、更新された発動機回転速度値ＥＮＧＳ
が文ＥＮＧＳ＝ （８×ＥＮＧＳ＋Ａ（８））／４から
計算される。但し、Ａ（４）は発動機回転速度センサ５
４からの値、右辺のＥＮＧＳ値は段階９９から最初０で
あるか、又はルーチンの前のサイクルの段階１３４にお
いて設定される。ＥＮＧＳ値は１カウントが１０ ｒ７
ｙｍを表すように規準化される。
が文ＥＮＧＳ＝ （８×ＥＮＧＳ＋Ａ（８））／４から
計算される。但し、Ａ（４）は発動機回転速度センサ５
４からの値、右辺のＥＮＧＳ値は段階９９から最初０で
あるか、又はルーチンの前のサイクルの段階１３４にお
いて設定される。ＥＮＧＳ値は１カウントが１０ ｒ７
ｙｍを表すように規準化される。
次に段階１８６では、発動機回転速度限界値ＴＨＲ８は
記憶された発動機回転速度限界値５ＴＨＲ８Ｏ値を割り
当てられるが、この５ＴＨＲ８値は、４５０ｒρ？ルの
比帯域に対応して段階９９において最初４５であるか、
又はルーチンの前のサイクルの段階１８８において設定
される。次に段階１３８及び１４０において、下限限界
値及び上限限界値、それぞれＴＨＵＬ及びＴＨＬＬがレ
ート制限速度制限レバー値Ｒ８ＣＬから導出される。
記憶された発動機回転速度限界値５ＴＨＲ８Ｏ値を割り
当てられるが、この５ＴＨＲ８値は、４５０ｒρ？ルの
比帯域に対応して段階９９において最初４５であるか、
又はルーチンの前のサイクルの段階１８８において設定
される。次に段階１３８及び１４０において、下限限界
値及び上限限界値、それぞれＴＨＵＬ及びＴＨＬＬがレ
ート制限速度制限レバー値Ｒ８ＣＬから導出される。
次に段階１４２において、最小値１０及び最大値１００
がそれぞれＴＨＬＬ及びＴＨＶＬに対して設定される。
がそれぞれＴＨＬＬ及びＴＨＶＬに対して設定される。
最後に、段階１４４において、後の段階１４８において
発動機回転速度誤差値ＥＥＲＲを計算するのに使用され
るために、発動機回転速度限界値ＴＨＲ８に対して、置
Ｌ及びＴＨＵＬ値がそれぞれ最小値及び最大値として設
定される。
発動機回転速度誤差値ＥＥＲＲを計算するのに使用され
るために、発動機回転速度限界値ＴＨＲ８に対して、置
Ｌ及びＴＨＵＬ値がそれぞれ最小値及び最大値として設
定される。
次に、段階１４６はＦＬＡＧ値が１に等しく・ならばア
ルゴリズムを段階１５０に導き、そうでなければアルゴ
リズムは段階１４８に進む。
ルゴリズムを段階１５０に導き、そうでなければアルゴ
リズムは段階１４８に進む。
段階１４８において、発動機誤差（又は回転速度低下）
値ＥＥＲＲが文ＥＥＲＲ＝（Ｒ８ＣＬ−ＴＨＲ８−ＥＮ
ＧＳ）Ｘ １．５から計算される。但し、Ｒ８ＣＬは段
階１８２からのレー・ト制限速度制御しバー位置値であ
り、ＴＨＲ８は段階１４４からの発動機速度限界値であ
り、又１．５はシステムが発動機速度の変動に対して所
望の感度を持つように選ばれた発動機誤差利得又は感度
係数である。段階１４８におけるＲ８ＣＬ−ＴＨＲＳの
項は、正のＥＥｌｔＲ値が発生される前に発動機回転速
度値ＥＮＧＳがそれより低下しなければならない発動機
速度目標値と考えることができる。（負のＥＥＲＲ値は
後の段階１５０のために無視される。）この目標値は、
段階１３６〜１４４により、それぞれ１００ ｒｐｍ及
び１０００ ｒｐｍを表す１０と１００との間で変化す
ることのできるＴＨＲＳ値の量だけＲＳＣＬ値よりも常
に小さい。この目標値なＲ８ＣＬ値により表された速度
制御レノ＜−位置よりもある量だけ常に小さく維持する
ことによって、器具はトラクタの発動機回転速度におけ
る正常な連続した小さい変動に応答して連続的に上昇・
低下させられるのを止められる。段階１３６〜１４４に
おいて確立された最小限界値は、速度制御レバー５６が
減小した発動機速度設定位置にあるときに荷重指令制御
器５０が調整される場合、小さすぎるＴｌ１Ｒ８値が段
階１４８において使用されないようにする。段階１３８
〜１４４において確立された最大限界値は、速度制御レ
ノ＜−５６が大きい発動機速度設定位置にあるときに記
憶限界値５ＴＨＲ８が段階１８８において設定された後
に速度制御レバー５６が発動機速度設定値を減小させる
ように動かされる場合、太きすぎるＴＨＲ８値が段階１
４８において使用されな〜・ようにする。段階１４６の
動作によって、段階１４８におけるＥＥＲＲ値の再計算
はヒツチ制御し／＜−が動かされてＦＬＡＧ＝１である
場合には阻止される。
値ＥＥＲＲが文ＥＥＲＲ＝（Ｒ８ＣＬ−ＴＨＲ８−ＥＮ
ＧＳ）Ｘ １．５から計算される。但し、Ｒ８ＣＬは段
階１８２からのレー・ト制限速度制御しバー位置値であ
り、ＴＨＲ８は段階１４４からの発動機速度限界値であ
り、又１．５はシステムが発動機速度の変動に対して所
望の感度を持つように選ばれた発動機誤差利得又は感度
係数である。段階１４８におけるＲ８ＣＬ−ＴＨＲＳの
項は、正のＥＥｌｔＲ値が発生される前に発動機回転速
度値ＥＮＧＳがそれより低下しなければならない発動機
速度目標値と考えることができる。（負のＥＥＲＲ値は
後の段階１５０のために無視される。）この目標値は、
段階１３６〜１４４により、それぞれ１００ ｒｐｍ及
び１０００ ｒｐｍを表す１０と１００との間で変化す
ることのできるＴＨＲＳ値の量だけＲＳＣＬ値よりも常
に小さい。この目標値なＲ８ＣＬ値により表された速度
制御レノ＜−位置よりもある量だけ常に小さく維持する
ことによって、器具はトラクタの発動機回転速度におけ
る正常な連続した小さい変動に応答して連続的に上昇・
低下させられるのを止められる。段階１３６〜１４４に
おいて確立された最小限界値は、速度制御レバー５６が
減小した発動機速度設定位置にあるときに荷重指令制御
器５０が調整される場合、小さすぎるＴｌ１Ｒ８値が段
階１４８において使用されないようにする。段階１３８
〜１４４において確立された最大限界値は、速度制御レ
ノ＜−５６が大きい発動機速度設定位置にあるときに記
憶限界値５ＴＨＲ８が段階１８８において設定された後
に速度制御レバー５６が発動機速度設定値を減小させる
ように動かされる場合、太きすぎるＴＨＲ８値が段階１
４８において使用されな〜・ようにする。段階１４６の
動作によって、段階１４８におけるＥＥＲＲ値の再計算
はヒツチ制御し／＜−が動かされてＦＬＡＧ＝１である
場合には阻止される。
次に、段階１５０によって表されたルーチンの一部分に
おいて、下限０及び上限２５５が可能なＥ Ｅ ＲＲ値
の範囲に対して確立される。前に述べたように、段階１
５０は負のＥＥＲＲ値がピッチ及び／又は器具に影響を
及ぼすのを防止し且つＥＥＦＩＲ値を収容する８ビツト
・レジスタにおけるあふれを防止する。
おいて、下限０及び上限２５５が可能なＥ Ｅ ＲＲ値
の範囲に対して確立される。前に述べたように、段階１
５０は負のＥＥＲＲ値がピッチ及び／又は器具に影響を
及ぼすのを防止し且つＥＥＦＩＲ値を収容する８ビツト
・レジスタにおけるあふれを防止する。
次に、段階１５２によって表されたルーチンの一部分に
おいて、レート制限発動機回転速度誤差値ＲＥＲＲが発
動機回転速度誤差値ＥＥＲＲかも導出される。要するに
、ＥＥＲＲ値が増大しているときには、ＲＥＲＲ値は、
例えば４２０ ｒｐｒｎ毎秒の変化率に対応する量より
も大きくはなり得ない一定量だけルーチンのサイクルご
とに歩進的に増大させられる。又、ＥＥＲＲ値が減小し
ているときには、ＲＥＲＲ値は、例えば１６０ ｒｐｍ
毎秒の変化率に対応する量だけルーチンのサイクルごと
に歩進的に減小させられる。従って、ＲＥＲＲ値は時間
の関数として直線的に増大又は減小することになる。レ
ート制限発動機回転速度誤差値ＲＥＲＲは抜根荷重又は
総合誤差値ＬＥＲＲの決定のさいにルーチンにおいて使
用される。このようにして、発動機回転速度の変化に対
するシステムの感度、すなわち、発動機回転速度の低下
に応答して器具が上昇させられる率及び発動機回転速度
の回復に応答して器具が低下させられる率は、行過ぎ及
び乱調を防止することによって一層安定な制御システム
を達成するように制限される。制限値は発動機回転速度
の低下状態下と回復状態下とでは異なっているが、これ
は発動機の失速を防止するためにはより速い器具上昇速
度を与えることが望ましく且つ又システムの安定のため
にはより遅い器具低下速度が望ましいことがわかってい
るためである。
おいて、レート制限発動機回転速度誤差値ＲＥＲＲが発
動機回転速度誤差値ＥＥＲＲかも導出される。要するに
、ＥＥＲＲ値が増大しているときには、ＲＥＲＲ値は、
例えば４２０ ｒｐｒｎ毎秒の変化率に対応する量より
も大きくはなり得ない一定量だけルーチンのサイクルご
とに歩進的に増大させられる。又、ＥＥＲＲ値が減小し
ているときには、ＲＥＲＲ値は、例えば１６０ ｒｐｍ
毎秒の変化率に対応する量だけルーチンのサイクルごと
に歩進的に減小させられる。従って、ＲＥＲＲ値は時間
の関数として直線的に増大又は減小することになる。レ
ート制限発動機回転速度誤差値ＲＥＲＲは抜根荷重又は
総合誤差値ＬＥＲＲの決定のさいにルーチンにおいて使
用される。このようにして、発動機回転速度の変化に対
するシステムの感度、すなわち、発動機回転速度の低下
に応答して器具が上昇させられる率及び発動機回転速度
の回復に応答して器具が低下させられる率は、行過ぎ及
び乱調を防止することによって一層安定な制御システム
を達成するように制限される。制限値は発動機回転速度
の低下状態下と回復状態下とでは異なっているが、これ
は発動機の失速を防止するためにはより速い器具上昇速
度を与えることが望ましく且つ又システムの安定のため
にはより遅い器具低下速度が望ましいことがわかってい
るためである。
段階１５４においては、規準化され且つ零にされたヒツ
チ指令値ＨＣＯＭがヒツチ指令レバー２８の位置を表す
センサ５０からのＡ（５）値から導出される。次に、段
階１５６によって表されたルーチンの一部分において、
レート制限指令値ＲＥＣＯＭがＨＣＯＭ値から導かれる
。要するに、ＲＨＣＯＭ値はそれぞれＨＣＯＭ値の増大
又は減小に応答してルーチンのサイクルごとに増分又は
減分される。増分及び減分は、ＨＣＯＭ値における可能
な最大段階変化に対してＲＨＣＯＭ値が約６ないし８秒
の程度で新しいＨＣＯＭ値を達成するように選定される
。
チ指令値ＨＣＯＭがヒツチ指令レバー２８の位置を表す
センサ５０からのＡ（５）値から導出される。次に、段
階１５６によって表されたルーチンの一部分において、
レート制限指令値ＲＥＣＯＭがＨＣＯＭ値から導かれる
。要するに、ＲＨＣＯＭ値はそれぞれＨＣＯＭ値の増大
又は減小に応答してルーチンのサイクルごとに増分又は
減分される。増分及び減分は、ＨＣＯＭ値における可能
な最大段階変化に対してＲＨＣＯＭ値が約６ないし８秒
の程度で新しいＨＣＯＭ値を達成するように選定される
。
次に段階１５６において、ＨＣＯＭ値が２５０と比較さ
れ且つＷＶＥＬ値が５０と比較される。
れ且つＷＶＥＬ値が５０と比較される。
ＨＣＯＭ値が２５０より大きいか又はＷＶＥＬが５より
小さい場合には、ルーチンは段階１６０に進み、ζζで
ＦＬＡＧが１に等しく設定される。
小さい場合には、ルーチンは段階１６０に進み、ζζで
ＦＬＡＧが１に等しく設定される。
そうでない場合には、ＦＬＡＧは段階１６２において０
に等しく設定される。段階１４６と共に、これは、ピッ
チ制御レバー２８がその位置範囲の端部にあるとき及び
少量の車輪滑り量だけが存在するときにＥＥＲＲ値の再
計算を阻止する。
に等しく設定される。段階１４６と共に、これは、ピッ
チ制御レバー２８がその位置範囲の端部にあるとき及び
少量の車輪滑り量だけが存在するときにＥＥＲＲ値の再
計算を阻止する。
段階１６４においては、ＲＨＣＯＭ値及びＩｆ ＣＯＭ
値は、レート制限ヒツチ指令値ＲＨＣＯＭとヒツチ指令
値ｌｌＣ０Ｍとの差の絶対的大きさを０と比較すること
によって操作員がピッチ指令レバー２８の設定位置を変
更しているか否かを決定するために試験される。この差
が０でない場合には、ルーチンは段階１６４がら段階１
６６及び１６８に進む。段階１６６においては、カウン
トダウン計数器又はタイマ値ＴＩＭＥＲは、ある目標値
遅延時間を表す１００に初期設定される。段階１６８に
おいて、ＦＬＡＧ値は１に等しく設定されるので、段階
１４６は段階１４８におけるＥＥＲＲの再計算を阻止す
るようになる。段階１６８の後、ルーチンは段階１７６
に進む。
値は、レート制限ヒツチ指令値ＲＨＣＯＭとヒツチ指令
値ｌｌＣ０Ｍとの差の絶対的大きさを０と比較すること
によって操作員がピッチ指令レバー２８の設定位置を変
更しているか否かを決定するために試験される。この差
が０でない場合には、ルーチンは段階１６４がら段階１
６６及び１６８に進む。段階１６６においては、カウン
トダウン計数器又はタイマ値ＴＩＭＥＲは、ある目標値
遅延時間を表す１００に初期設定される。段階１６８に
おいて、ＦＬＡＧ値は１に等しく設定されるので、段階
１４６は段階１４８におけるＥＥＲＲの再計算を阻止す
るようになる。段階１６８の後、ルーチンは段階１７６
に進む。
しかしながら、（ＲＨＣＯＭ−ＨＣＯＭ）が段階１６４
において０に等しい場合には、ルーチンは段階１７０に
進む。段階１７０は段階１６６において設定された計数
器が０までカウントダウンしたか否かを決定する。計数
器が０までカウントダウンしていなかった場合には、ル
ーチンは段階１７２及び１７４に進み、ここで計数器は
１カウントだけ減じられ且つＦＬＡＧは１に等しく設定
され、その後ルーチンは段階１７６に進む。計数器が段
階１７０において０までカウントダウンしていた場合に
は、ルーチンは直接段階１７６に進む。
において０に等しい場合には、ルーチンは段階１７０に
進む。段階１７０は段階１６６において設定された計数
器が０までカウントダウンしたか否かを決定する。計数
器が０までカウントダウンしていなかった場合には、ル
ーチンは段階１７２及び１７４に進み、ここで計数器は
１カウントだけ減じられ且つＦＬＡＧは１に等しく設定
され、その後ルーチンは段階１７６に進む。計数器が段
階１７０において０までカウントダウンしていた場合に
は、ルーチンは直接段階１７６に進む。
次に、段階１７６はスイッチ６２が開いているか又は閉
じているかを決定する。スイッチ６２が開いているなら
ば、アルゴリズムは段階１７８に進み、ここで計数器値
ＤＬＡＹが０に等しく設定され、その後アルゴリズムは
段階１８６に進む。
じているかを決定する。スイッチ６２が開いているなら
ば、アルゴリズムは段階１７８に進み、ここで計数器値
ＤＬＡＹが０に等しく設定され、その後アルゴリズムは
段階１８６に進む。
段階１８６はＩ Ｓ ＴＰ ７ラグ値が１に等しいなら
ばアルゴリズムを段階１８８に導く。そうでないならば
、アルゴリズムは段階１９０に導かれる。
ばアルゴリズムを段階１８８に導く。そうでないならば
、アルゴリズムは段階１９０に導かれる。
段階１８８に５ＳＥＴ値をＦＳＬＰ＋５に等しく設定し
、５ＴＨＲ８値をＲ８ＣＬ−ＥＮＧＳ＋ＬＯに等しく設
定し、且つｌ５ＴＰフラグを１に等しく設定する。
、５ＴＨＲ８値をＲ８ＣＬ−ＥＮＧＳ＋ＬＯに等しく設
定し、且つｌ５ＴＰフラグを１に等しく設定する。
段階１７６に戻って、スイッチ６２が閉じられている場
合にはアルゴリズムは段階１８０に進む。
合にはアルゴリズムは段階１８０に進む。
段階１８０はＤＬＡＹ計数器値が０に等しいならばアル
ゴリズムを段階１８２に導き、そうでないならばアルゴ
リズムを段階１８４に導く。段階１８２においては、ｌ
５ＴＰフラグ値、５ＥＲＲ値及びＲＥＲＲ値はすべて０
に等しく設定され、その後アルゴリズムは段階１９０に
進む。段階１８４においては、ＤＬＡＹ計数器値が１だ
け減じられ、その後アルゴリズムは段階１９０に進む。
ゴリズムを段階１８２に導き、そうでないならばアルゴ
リズムを段階１８４に導く。段階１８２においては、ｌ
５ＴＰフラグ値、５ＥＲＲ値及びＲＥＲＲ値はすべて０
に等しく設定され、その後アルゴリズムは段階１９０に
進む。段階１８４においては、ＤＬＡＹ計数器値が１だ
け減じられ、その後アルゴリズムは段階１９０に進む。
このようにして段階１７０〜１８’８が動作するので、
スイッチ６２が１００ ｍｓ間閉じられた後には、ｌ５
ＴＰフラグ、滑り誤差値５ＥＲＲ，及びレート制限発動
機回転速度誤差値ＲＥＲＲはすべて段階１８２において
Ｏに等しく設定されることになる。ｌ５ＴＰ値、５ＥＲ
Ｒ値及びＲＥＲＲ値はスイッチ６２が閉じられているか
ぎり０に等しくなったままである。
スイッチ６２が１００ ｍｓ間閉じられた後には、ｌ５
ＴＰフラグ、滑り誤差値５ＥＲＲ，及びレート制限発動
機回転速度誤差値ＲＥＲＲはすべて段階１８２において
Ｏに等しく設定されることになる。ｌ５ＴＰ値、５ＥＲ
Ｒ値及びＲＥＲＲ値はスイッチ６２が閉じられているか
ぎり０に等しくなったままである。
次に、スイッチ６２が（少なくとも１００ ｍｓ間閉じ
られた後に）釈放されて開かれたときには、動作中の目
標値５ＳＥＴ及び５ＴＨＲ８が段階１８８において再設
定される。すなわち、スイッチ６２が開くと、目標値は
アルゴリズムの他の部分における使用のために段階１８
８において再計算される。例えば、滑り設定値５ＳＥＴ
が、フィルタされた滑り値ＦＳＬＰ（段階１１４からの
）＋５の和に等しく設定される。このようにして、平均
滑り値ＦＳＬＰより５％未満大きい車輪滑りは器具を上
昇させないことになる。記憶された発動機回転速度限界
値５ＴＨＲ８は文ＳＴＥＲ８＝ｌｔｓｃＬ−ＥＬＩＭ＋
１０ （１０は１００’ｒｐｔｙｔを表す）によって決
定される。最後に、段階１８８において、フラグ値ｌ５
ＴＰＩＪ”＝１に等しく設定されるので、段階１８６は
ｌ５ＴＰ値がルーチンの後続のサイクルにおける段階１
８２において０にリセットされないかぎり種種の目標値
の再計算を阻止する。再計算された目標値は、スイッチ
６２の別の操作に応答して再び再計算されないかぎり維
持される。
られた後に）釈放されて開かれたときには、動作中の目
標値５ＳＥＴ及び５ＴＨＲ８が段階１８８において再設
定される。すなわち、スイッチ６２が開くと、目標値は
アルゴリズムの他の部分における使用のために段階１８
８において再計算される。例えば、滑り設定値５ＳＥＴ
が、フィルタされた滑り値ＦＳＬＰ（段階１１４からの
）＋５の和に等しく設定される。このようにして、平均
滑り値ＦＳＬＰより５％未満大きい車輪滑りは器具を上
昇させないことになる。記憶された発動機回転速度限界
値５ＴＨＲ８は文ＳＴＥＲ８＝ｌｔｓｃＬ−ＥＬＩＭ＋
１０ （１０は１００’ｒｐｔｙｔを表す）によって決
定される。最後に、段階１８８において、フラグ値ｌ５
ＴＰＩＪ”＝１に等しく設定されるので、段階１８６は
ｌ５ＴＰ値がルーチンの後続のサイクルにおける段階１
８２において０にリセットされないかぎり種種の目標値
の再計算を阻止する。再計算された目標値は、スイッチ
６２の別の操作に応答して再び再計算されないかぎり維
持される。
次に段階１９０においては、規準化され且つ零にされた
荷重選択器値ＬＳＥＬは、荷重選択器レバー又は装置３
２の位置を表すために分圧計５２によって発生されたＡ
（６）値から導出される。これは、ＬＳＥＬ値が（最大
引張力感度を表す）１００の値から（最大位置感度を表
す）０の値までに及ぶように行われる。
荷重選択器値ＬＳＥＬは、荷重選択器レバー又は装置３
２の位置を表すために分圧計５２によって発生されたＡ
（６）値から導出される。これは、ＬＳＥＬ値が（最大
引張力感度を表す）１００の値から（最大位置感度を表
す）０の値までに及ぶように行われる。
段階１９２においては、下方移動表示子フラグＤＬＩＴ
が０に等しく設定される。
が０に等しく設定される。
次に、段階１９４はＬＳＥＬが２０未満であるか否かを
決定する。ＬＳＥＬが２０未満であるならば、アルゴリ
ズムは段階２０２に進み、ζζで滑り・回転速度低下制
御信号５ＥＤＣが０に等しく設定される。そうでなげれ
ば、アルゴリズムは段階１９６に進み、ご仁で滑り・回
転速度低下利得値ＧＡＩＮがＬＳＥＬ値から導出される
。すなわち、電子的滑り・速度低下制御信号５ＥＤＣは
、荷重選択器レバー８２が最初位置制御のために設定さ
れたときに発動機回転速度及び滑りがピンチの位置制御
を妨げないようにするために段階２０２において０に設
定される。
決定する。ＬＳＥＬが２０未満であるならば、アルゴリ
ズムは段階２０２に進み、ζζで滑り・回転速度低下制
御信号５ＥＤＣが０に等しく設定される。そうでなげれ
ば、アルゴリズムは段階１９６に進み、ご仁で滑り・回
転速度低下利得値ＧＡＩＮがＬＳＥＬ値から導出される
。すなわち、電子的滑り・速度低下制御信号５ＥＤＣは
、荷重選択器レバー８２が最初位置制御のために設定さ
れたときに発動機回転速度及び滑りがピンチの位置制御
を妨げないようにするために段階２０２において０に設
定される。
次に、レート制限発動機回転速度誤差ＲＥＲＲが２５よ
り大きい場合には、段階１９８はアルゴリズムを段階２
００に導き、ＯごでＲＥＲＲが２５に等しく設定され且
つＤＬＩＴが１に等しく設定する。すなわち、発動機回
転速度低下量が２５Ｏｒｐｍより大きいときには、ＲＥ
ＲＲ値が制限され且つＤＬＩＴフラグが１に等しく設定
されて、限界値に達したこと、及び発動機回転速度の一
層の減小が望まれる場合にはトラクタの伝動装置（図示
せず）を下方移動することによって又はピッチを手動で
上昇させることによってそれを達成しなければならない
ことを操作員に知らせるために警報信号を発生すること
ができるようになる。
り大きい場合には、段階１９８はアルゴリズムを段階２
００に導き、ＯごでＲＥＲＲが２５に等しく設定され且
つＤＬＩＴが１に等しく設定する。すなわち、発動機回
転速度低下量が２５Ｏｒｐｍより大きいときには、ＲＥ
ＲＲ値が制限され且つＤＬＩＴフラグが１に等しく設定
されて、限界値に達したこと、及び発動機回転速度の一
層の減小が望まれる場合にはトラクタの伝動装置（図示
せず）を下方移動することによって又はピッチを手動で
上昇させることによってそれを達成しなければならない
ことを操作員に知らせるために警報信号を発生すること
ができるようになる。
ＲＥＲＲが２５より大きくない場合には、アルゴリズム
は段階２０４に進み、ここで滑り・回転速度低下制御信
号が５ＥＲＲ，ＲＥＲＲ及びＧＡＩＮ値から計算される
。
は段階２０４に進み、ここで滑り・回転速度低下制御信
号が５ＥＲＲ，ＲＥＲＲ及びＧＡＩＮ値から計算される
。
次に、段階２０６により、５ＥＤＣ値がＥＣＵ４６から
弁４０のソレノイド４４に伝達され、且つＤＬＩＴ値が
適当な警報装置（図示せず）、例えば表示灯に伝達され
る。
弁４０のソレノイド４４に伝達され、且つＤＬＩＴ値が
適当な警報装置（図示せず）、例えば表示灯に伝達され
る。
最後に、アルゴリズムは段階２０８によって段階１００
に戻される。
に戻される。
注意するべきことであるが、段階１９６及び２０４のた
めに、５ＥＤＣ値は荷重選択器レバー３２の設定位置に
よって影響される。それゆえ、（荷重選択器レバー８２
の設定位置に依存する）滑り・発動機回転速度低下に対
するリンク１８の感度は、（段階２０４において滑り・
回転速度低下に加えられる）利得を荷重選択器レバー設
定位置の関数として調整することによって補償される。
めに、５ＥＤＣ値は荷重選択器レバー３２の設定位置に
よって影響される。それゆえ、（荷重選択器レバー８２
の設定位置に依存する）滑り・発動機回転速度低下に対
するリンク１８の感度は、（段階２０４において滑り・
回転速度低下に加えられる）利得を荷重選択器レバー設
定位置の関数として調整することによって補償される。
このようにして、滑り・回転速度低下に対するリンク１
８の感度は、ＧＡＩＮ及ＵＬＳＥＬと５ＥＤＣ及びＧＡ
ＩＮとの関数関係に従って、荷重選択器レバー８２の設
定値の範囲にわたっである種の方法で変化させるか又は
一定に保つことができる。
８の感度は、ＧＡＩＮ及ＵＬＳＥＬと５ＥＤＣ及びＧＡ
ＩＮとの関数関係に従って、荷重選択器レバー８２の設
定値の範囲にわたっである種の方法で変化させるか又は
一定に保つことができる。
従って、第１図に示されたインタフェース弁４０は、荷
重検出シリンダ３４がらの圧力を再現するか又はＥＣＵ
からの電気的５ＥＤＣ信号に応答することによってそれ
を加えるかすることができる。弁の比例式ソレノイド４
４への電流が０であるならば、荷重検出圧力は正確に複
製される。
重検出シリンダ３４がらの圧力を再現するか又はＥＣＵ
からの電気的５ＥＤＣ信号に応答することによってそれ
を加えるかすることができる。弁の比例式ソレノイド４
４への電流が０であるならば、荷重検出圧力は正確に複
製される。
この電流が増大する場合には、荷重検出圧力はこの電流
に比例して所定の限界値まで増大する。この電流が０に
減小するにつれて、どの荷重検出バイアス圧力も又０に
減小する。その結果、ヒツチは、引張リンクにむける荷
重を増大させることによって又はインタフェース弁への
電流を増大させることによって上昇させることができる
。
に比例して所定の限界値まで増大する。この電流が０に
減小するにつれて、どの荷重検出バイアス圧力も又０に
減小する。その結果、ヒツチは、引張リンクにむける荷
重を増大させることによって又はインタフェース弁への
電流を増大させることによって上昇させることができる
。
電子式滑り・発動機回転速に低下増強制御装置でピッチ
を操作するためには、荷重選択器レバー３２を「最小」
以外の位置に配置しなければならない。ピッチ制御レバ
ー２８は器具を地面に接触させるために前方へ移動され
る。ヒツチ制御レバー２８が所望の動作性能を得るよう
に再調整された後、設定スイッチ６２が押されて釈放さ
れる。
を操作するためには、荷重選択器レバー３２を「最小」
以外の位置に配置しなければならない。ピッチ制御レバ
ー２８は器具を地面に接触させるために前方へ移動され
る。ヒツチ制御レバー２８が所望の動作性能を得るよう
に再調整された後、設定スイッチ６２が押されて釈放さ
れる。
スイッチが釈放されると、ＥＣＵ４６は車輪滑り・発動
機回転速度低下に対する動作目標値を（段階１８８にお
いて）決定するように指令され且つソレノイド制御回路
はトラクタが始動したばかりであるならば動作させられ
る。この時点以降、車輪滑りが増大するか又は発動機回
転速度が減小すると、ソレノイド４４への電流が増大し
て、このためにピッチが上昇する。それゆえ、引張力制
御式ピッチ動作は車輪滑り又は発動機回転速度低下から
得られた信号によって増強される。
機回転速度低下に対する動作目標値を（段階１８８にお
いて）決定するように指令され且つソレノイド制御回路
はトラクタが始動したばかりであるならば動作させられ
る。この時点以降、車輪滑りが増大するか又は発動機回
転速度が減小すると、ソレノイド４４への電流が増大し
て、このためにピッチが上昇する。それゆえ、引張力制
御式ピッチ動作は車輪滑り又は発動機回転速度低下から
得られた信号によって増強される。
荷重選択器レバー変換器５２がらの信号は、車輪滑り誤
差利得及び発動機回転速度低下利得を変更して、荷重選
択器レバーが調整されたときにこれらの信号に対する一
貫したヒツチ反応を維持するようにするのに使用される
。レバーが最小に設定されると、ＥｃＵ出カ出量信号Ｉ
Ｖ１９４及び２０２の動作によって抑止される。
差利得及び発動機回転速度低下利得を変更して、荷重選
択器レバーが調整されたときにこれらの信号に対する一
貫したヒツチ反応を維持するようにするのに使用される
。レバーが最小に設定されると、ＥｃＵ出カ出量信号Ｉ
Ｖ１９４及び２０２の動作によって抑止される。
ＥＣＵ出力とピッチ制御レバー２８との相互作用を防止
するために、ＥｃＵ出カ電流はヒツチ制御レバー２８が
動がされているとき及びそれが調整された後短時間の間
（段階１６４〜１７４及び１９６の動作によって）一定
に保持される。それはレバーが段階１５８．１６０及び
１４６の動作により輸送モードにあるときにも一定に保
持される。
するために、ＥｃＵ出カ電流はヒツチ制御レバー２８が
動がされているとき及びそれが調整された後短時間の間
（段階１６４〜１７４及び１９６の動作によって）一定
に保持される。それはレバーが段階１５８．１６０及び
１４６の動作により輸送モードにあるときにも一定に保
持される。
新しい動作目標値は、設定制御スイッチ６２を押して離
すことによっていつでも設定することができる。発動機
誤差が２５カウントよりも太き（なると、計器板のラン
プが点灯して、ピッチ制御器が再調整されるべきことを
示す。荷重検出圧力の実用的限界値以外に滑り誤差にお
ける制限はない０ 前述の流れ図を標準言語に変換して、この流れ図によっ
て表されたアルゴリズムをディジタルデータ処理装置、
例えばマイクロプロセッサで実現できるようにすること
はこの分野の技術において通常の技能を有するものには
明白であろう。
すことによっていつでも設定することができる。発動機
誤差が２５カウントよりも太き（なると、計器板のラン
プが点灯して、ピッチ制御器が再調整されるべきことを
示す。荷重検出圧力の実用的限界値以外に滑り誤差にお
ける制限はない０ 前述の流れ図を標準言語に変換して、この流れ図によっ
て表されたアルゴリズムをディジタルデータ処理装置、
例えばマイクロプロセッサで実現できるようにすること
はこの分野の技術において通常の技能を有するものには
明白であろう。
この発明はこれまで特定の実施例に関連して説明されて
きたが、多くの代替例、変更例及び変形例が前述の説明
に照らして技術に通じた者には明らかであることは理解
されるはずである。例えは、この発明は、米国特許第、
９７５７８６８号に記載されたような、機械的引張力検
出による通常の引張力・位置応答ヒツチ制御システムに
ついて使用できるように構成することができよう。この
場合には、油圧式アクチュエータが力伝達リンクに挿入
されることになるであろうし、又このアクチュエータの
長さをＥＣＵからの信号の関数として変化させるために
電気油圧弁が使用されることになるであろう。従って、
この発明は特許請求の範囲の項の記載事項の精神及び範
囲内に入るそのようなすべての代替例、変更例及び変形
例を包含するものとする。
きたが、多くの代替例、変更例及び変形例が前述の説明
に照らして技術に通じた者には明らかであることは理解
されるはずである。例えは、この発明は、米国特許第、
９７５７８６８号に記載されたような、機械的引張力検
出による通常の引張力・位置応答ヒツチ制御システムに
ついて使用できるように構成することができよう。この
場合には、油圧式アクチュエータが力伝達リンクに挿入
されることになるであろうし、又このアクチュエータの
長さをＥＣＵからの信号の関数として変化させるために
電気油圧弁が使用されることになるであろう。従って、
この発明は特許請求の範囲の項の記載事項の精神及び範
囲内に入るそのようなすべての代替例、変更例及び変形
例を包含するものとする。
第１図はこの発明によるピッチ制御システムの概略図で
ある。 第２図αから第２図ｆまでは第１図の電子式制御装置に
よって実行されるアルゴリズムの論理的流れ図である。 第１図において、１０はピッチ制御システム、２０は弁
作動用カム機構、２２は上昇・下降弁、２８はピッチ制
御レバー、３０は荷重制御選択器装置、３２は荷重制御
選択器装置、３４は油圧式引張力センサ、４０はパイロ
ット作動式圧力制御弁、４２．４４はパイロット、４６
は電子式制御装置、５０はヒツチ制御レバー位置変換器
、５２は荷重制御選択器位置変換器、５４は発動機回転
速度センサ、５６は絞り弁位置変換器、５８は駆動車輪
速度センサ、６０は対地連層センサ、６２は設定制御ス
イッチを示す。 特許出願人 ディーア・アンド・カンパニー（外５名）
ある。 第２図αから第２図ｆまでは第１図の電子式制御装置に
よって実行されるアルゴリズムの論理的流れ図である。 第１図において、１０はピッチ制御システム、２０は弁
作動用カム機構、２２は上昇・下降弁、２８はピッチ制
御レバー、３０は荷重制御選択器装置、３２は荷重制御
選択器装置、３４は油圧式引張力センサ、４０はパイロ
ット作動式圧力制御弁、４２．４４はパイロット、４６
は電子式制御装置、５０はヒツチ制御レバー位置変換器
、５２は荷重制御選択器位置変換器、５４は発動機回転
速度センサ、５６は絞り弁位置変換器、５８は駆動車輪
速度センサ、６０は対地連層センサ、６２は設定制御ス
イッチを示す。 特許出願人 ディーア・アンド・カンパニー（外５名）
Claims (9)
- （１） ピッチに加えられる引張力を表す非電気的引張
力信号を発生するための引張力センサ、ヒツチの位置を
表す非電気的位置信号を発生するだめの位置センサ、伝
達された非電気的信号の関数としてピッチを上昇させた
り低下させたりするための作動装置、並びに非電気的信
号を作動装置に伝達するだめの伝達装置を備えた発動機
駆動式運搬具ピッチ制御システムにおいて、 引張力及びヒツチ位置以外の運搬具の動作パラメータを
検出するだめのパラメータ検出装置、動作パラメータの
関数として電気的制御信号を発生するための発生装置、
並びに 伝達装置とセンサの少なくとも一つとの間に結合されて
いて電気的制御信号における変化に応答して非電気的な
引張力信号及び位置信号の少なくとも一つを変更するこ
とができ、変更された信号が伝達装置により作動装置に
伝達されてピッチが検出パラメータ、検出引張力及び検
出ピッチ位置における変化に応答して上昇させられたり
低下させられたりするようになっている変更装置を備え
ているピンチ制御システム。 - （２）引張力センサがピッチに加えられる引張力に関係
した第１圧力信号を発生するための油圧装置からなって
おり、且つ 変更装置が、第１圧力信号及び電気的制御信号の関数と
して変化する第２圧力信号を発生するだめの弁装置を備
えていて、伝達装置が第２圧力信号及び位置信号を作動
装置に伝達するようになっている、 特許請求の範囲第１項に記載のピッチ制御システム。 - （３）変更装置が、第１圧力信号と連絡した第１圧力作
動式パイロット及び電気的制御信号と連絡した第２電気
作動式パイロットｆｆａ＝持ったパイロット作動式弁を
備えている、 特許請求の範囲第２項に記載のヒツチ制御システム。 - （４）変更装置が、 並列に動作する一対のパイロットを備えていて一方のパ
イロットカ！第１圧力信号と連絡した圧力作動式パイロ
ットからなっており且つ他方のパイロットが電気的制御
信号と連絡した電気作動式パイロットからなっている圧
力制御弁 金偏えている、特許請求の範囲第２項に記載のピッチ制
御システム。 - （５）パラメータ検出装置が、 運搬具の駆動車輪の滑りを検出するだめの装置を備えて
いる、特許請求の範囲第１項に記載のピッチ制御システ
ム。 - （６）パラメータ検出装置が、 運搬具発動機回転速度を検出するだめの装置を備えてい
る、特許請求の範囲第１項に記載のヒツチ制御／ステム
。 - （７）パラメータ検出装置が、 運搬具の駆動車輪の滑りを検出するための装置、及び 運搬具発動機回転速度を検出するだめの装置を備えてい
る、特許請求の範囲第１項に記載のピンチ制御システム
。 - （８）作動装置に１入違される非電気的信号に対する混
合比を制御するだめの選択器装置を更に備えていて、前
記の発生装置が、パラメータ信号を可変利得係数により
乗算して電気的制御信号を発生するようにするための装
置、及び選択器装置に応答して混合比の変化に応じて可
変利得係数を変化させることのできる装置を備えている
、 特許請求の範囲第１項に記載のヒツチ制御システム。 - （９） ヒツチに加えられる引張力を表す引張力制（財
）信号を発生するための引張力センサ、ピンチの位置を
表す位置制御信号を発生するための位置センサ、加えら
扛る制御信号の関数としてヒツチを上昇さぜたり低下さ
せたりするための作動装置、制御信号を作動装置に伝達
するための伝達装置、並びに作動装置に伝達される制御
信号の混合比を制御するための選択器装置を備えた運搬
具制御システムにおいて、 引張力及びヒツチ位置以外の運搬具の動作パラメータを
検出するだめのパラメータ検出装置、可変利得係数によ
って乗算さｎた動作パラメータの関数としてパラメータ
制御信号を発生するための発生装置、 選択装置（・ζ応答して混合比の変化に応じて可変利得
係数を変化させるだめの装置、並びに伝達装置とセンサ
の少なくとも一つとの間に結合されていて、パラメータ
制御信号の変化に応答して対応する制御信号を変更する
ことができ、変更さｎた制御信号が伝達装置により作動
装置に伝達されてピッチが検出パラメータ、検出引張力
及び検出ヒツチ位置の変化に応答して上昇させられ７℃
り低下をせられたりするようになっている変更装置 を備えているピッチ制御システム。 （ＩＯｌ 引張力センサがヒツチに塀えられる引張力に
関係した第１圧力信号を発生するための油圧装置からな
っており、且つ 変更装置が、第１圧力信号及びパラメータ制御信号の関
数として変化する第２圧力信号を発生するための弁装置
を備えていて、伝達装置が第２圧力信号及び位置信号を
作動装置に伝達するようになっている、 特許請求の範囲第９項に記載のピッチ制御システム。 ｕｌ）Ｋ更装置が、第１圧力信号と連絡した第１圧力作
動式パイロット及びパラメータ制御信号と連絡した第２
覗気作動式パイロットを持ったパイロット作動式弁を備
えている、 特許請求の範囲薗１０項に記載のピッチ制御システム。 （至）変更装置が、 並列に動作する一対のパイロットを備えていて一方のパ
イロットが第１圧力信号と連絡した圧力作動式パイロッ
トがらなっており且つ他方のパイロットがパラメータｆ
＃ＩＪ御信号と連絡した電気作動式パイロットからなっ
ている、 特許請求の範囲第１０項に記載のピッチ制御システム。 （１３パラメータ検出装置が、 運搬具の駆動車輪の滑りを検出するだめの装置を備えて
いる、特許請求の範囲第９項に記載のヒツチ）６１］御
システム。 （縛 パラメータ検出装置が、 運搬具発動機回転速度を検出するための装置を備えてい
る、特許請求の範囲第９項に記載のピッチ制御システム
。 （旧 パラメータ検出装置が、 運搬具の駆動車輪の滑りを検出するための装置、及び 運搬具発動機回転速度を検出するだめの装置を備えてい
る、特許請求の範囲第９項に記載のピッチ制御システム
。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/501,690 US4503916A (en) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | Hybrid hitch control system |
| US501690 | 1990-03-29 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016507A true JPS6016507A (ja) | 1985-01-28 |
| JPH066004B2 JPH066004B2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=23994630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59116347A Expired - Lifetime JPH066004B2 (ja) | 1983-06-06 | 1984-06-06 | 混成ヒツチ制御システム |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4503916A (ja) |
| EP (2) | EP0280376B1 (ja) |
| JP (1) | JPH066004B2 (ja) |
| AT (2) | ATE48505T1 (ja) |
| AU (1) | AU561297B2 (ja) |
| CA (1) | CA1203310A (ja) |
| DE (2) | DE3483366D1 (ja) |
| MX (1) | MX160309A (ja) |
| ZA (1) | ZA844206B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0252507U (ja) * | 1988-10-04 | 1990-04-16 |
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| EP0212304B2 (de) * | 1985-08-16 | 1995-12-06 | Robert Bosch Gmbh | Elektrohydraulische Einrichtung zum Regeln eines Hubwerks an einem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug |
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- 1984-06-04 EP EP88200330A patent/EP0280376B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-06-04 DE DE8888200330T patent/DE3483366D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1984-06-04 AT AT84303717T patent/ATE48505T1/de not_active IP Right Cessation
- 1984-06-04 DE DE8484303717T patent/DE3480684D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1984-06-04 EP EP84303717A patent/EP0128715B1/en not_active Expired
- 1984-06-04 AT AT88200330T patent/ATE57053T1/de not_active IP Right Cessation
- 1984-06-05 ZA ZA844206A patent/ZA844206B/xx unknown
- 1984-06-06 JP JP59116347A patent/JPH066004B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1984-06-06 MX MX201564A patent/MX160309A/es unknown
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