JPS6016389A - ロボツトの制御方法 - Google Patents
ロボツトの制御方法Info
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- JPS6016389A JPS6016389A JP12324183A JP12324183A JPS6016389A JP S6016389 A JPS6016389 A JP S6016389A JP 12324183 A JP12324183 A JP 12324183A JP 12324183 A JP12324183 A JP 12324183A JP S6016389 A JPS6016389 A JP S6016389A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は多関節型ロボットアーム（以下頃に「ロボット
」とも称する）に係シ、特に障害物との接触を検出する
接触センサを装着したロボットの障害物への衝突を回避
させるための制御方法に関する。
」とも称する）に係シ、特に障害物との接触を検出する
接触センサを装着したロボットの障害物への衝突を回避
させるための制御方法に関する。
従来多くのロボットは、動作空間内に障害物が無いとい
う基本的前提のもとに動作制御が行われている。しかし
実際にロボットが使用される状況においては、作業環境
が変化する場合が多々有る。
う基本的前提のもとに動作制御が行われている。しかし
実際にロボットが使用される状況においては、作業環境
が変化する場合が多々有る。
作業環境の変化に応じたロボットの適切な動作を環境変
化の全ての場合について、あらかじめ教示しておくこと
は極めて繁雑な作業になるため現実的な方法ではない。
化の全ての場合について、あらかじめ教示しておくこと
は極めて繁雑な作業になるため現実的な方法ではない。
そこで、ロボットの先端にセンサを装着し作業環境の変
化を検出することによつて、作業環境の変化に自動的に
対処するというロボットの制御方法が知られている。こ
の制御方法は、ロボットの動作空間、特にあらかじめ指
定された動作軌跡上に侵入してきた障害物をロボットの
先端に装着した超音波センサで検出し、ロボットがこの
障害物に衝突しないようにあらかじめ定められた退避領
域に退避させ障害物を回避させた後、指定の動作軌跡上
に復帰させるものである。
化を検出することによつて、作業環境の変化に自動的に
対処するというロボットの制御方法が知られている。こ
の制御方法は、ロボットの動作空間、特にあらかじめ指
定された動作軌跡上に侵入してきた障害物をロボットの
先端に装着した超音波センサで検出し、ロボットがこの
障害物に衝突しないようにあらかじめ定められた退避領
域に退避させ障害物を回避させた後、指定の動作軌跡上
に復帰させるものである。
この制御方法では、ロボット先端部の障害物への接近を
検出しているだけであるため、先端部以外の他のリンク
部分も障害物に衝突しないようにするためには、指定動
作軌跡から十分能れた位置に退避電域を確保しなければ
ならない。したがって狭隘な作業空間でのロボットの障
害回避制御には適しないという問題があった。
検出しているだけであるため、先端部以外の他のリンク
部分も障害物に衝突しないようにするためには、指定動
作軌跡から十分能れた位置に退避電域を確保しなければ
ならない。したがって狭隘な作業空間でのロボットの障
害回避制御には適しないという問題があった。
本発明の目的は、狭隘な作業空間でもロボットが障害物
に衝突しないように、障害物の形状に応じてロボットを
構成する各リンクを制御し得る多関節型ロボットの障害
物回避制御方法を提供することにある。
に衝突しないように、障害物の形状に応じてロボットを
構成する各リンクを制御し得る多関節型ロボットの障害
物回避制御方法を提供することにある。
本発明の提供する障害物回避制御方法は、ロボットを構
成する各リンクの周囲に装着した複数の接触センサによ
り障害物への接触を検出し、この検出情報に基づき障害
物との接触が検出されたリンクを駆動する関節の操作量
を接触が回避される方向に修正すると同時に、障害物と
接触しているリンクの次段のリンクを駆動する関節の操
作量を接触リンクを駆動する関節の接触回避修正量とほ
ぼ同じ大きさで逆向きに修正するか、あるいは障害物へ
の接触が検出されたリンクの前段のリンクを駆動する関
節の操作量を接触が回避される方向に修正すると同時に
、障害物と接触しているリンクを駆動する関節の操作量
を前段リンクの駆動関節の接触回避修正量とほぼ同じ大
きさで逆向きに修正することによシ、ロボットと障害物
との衝突を回避させようとするものである。
成する各リンクの周囲に装着した複数の接触センサによ
り障害物への接触を検出し、この検出情報に基づき障害
物との接触が検出されたリンクを駆動する関節の操作量
を接触が回避される方向に修正すると同時に、障害物と
接触しているリンクの次段のリンクを駆動する関節の操
作量を接触リンクを駆動する関節の接触回避修正量とほ
ぼ同じ大きさで逆向きに修正するか、あるいは障害物へ
の接触が検出されたリンクの前段のリンクを駆動する関
節の操作量を接触が回避される方向に修正すると同時に
、障害物と接触しているリンクを駆動する関節の操作量
を前段リンクの駆動関節の接触回避修正量とほぼ同じ大
きさで逆向きに修正することによシ、ロボットと障害物
との衝突を回避させようとするものである。
本制御方法によれば、障害物と接触したリンクの後段の
リンクの姿勢変化を極力少なくなるように、障害物へ接
触したリンクを接触が回避される方向へ退避するために
、障害物の形状に応じたロボットの衝突回避動作が行わ
れることになシ、狭隘な作業空間でもこの作業空間に適
応した障害物の回避動作が可能となる。
リンクの姿勢変化を極力少なくなるように、障害物へ接
触したリンクを接触が回避される方向へ退避するために
、障害物の形状に応じたロボットの衝突回避動作が行わ
れることになシ、狭隘な作業空間でもこの作業空間に適
応した障害物の回避動作が可能となる。
以下、本発明を実施例に従って詳細に説明する。
第１図は本実施例における多関節型口ボッ）１の機構構
造の概略を説明したものである。本ロボットはｘｙ平面
内の位置決めを行うための４つの回転型関節１１０，１
２０，１３０，１４０とこれらを連接する４つのリンク
１１１，１２１゜１３１．１４１から構成され、さらに
各リンクの両側にはそれぞれ接触センナ１１２，１１３
゜１２２．１２３，１３２，１３３，１４２，１４３が
装着されている。この接触センサの構造を第２図に示す
。接触センサＺは、障害物との直接的接触部となる検出
レバー２１０と、これをリンク２４０に対して平行自在
に支持する２つの回転レバー２２１，２２２と、前記検
出レバー２１０の障害物への接触による微小変位をマイ
クロスイッチ２３０へ伝達するスプリング製アクチュエ
ータ２３１から構成されている。したがって本接触セン
サ２を装着することによシ、ロボットを構成するリンク
の障害物への接近を衝突する以前に検出することが可能
となる。
造の概略を説明したものである。本ロボットはｘｙ平面
内の位置決めを行うための４つの回転型関節１１０，１
２０，１３０，１４０とこれらを連接する４つのリンク
１１１，１２１゜１３１．１４１から構成され、さらに
各リンクの両側にはそれぞれ接触センナ１１２，１１３
゜１２２．１２３，１３２，１３３，１４２，１４３が
装着されている。この接触センサの構造を第２図に示す
。接触センサＺは、障害物との直接的接触部となる検出
レバー２１０と、これをリンク２４０に対して平行自在
に支持する２つの回転レバー２２１，２２２と、前記検
出レバー２１０の障害物への接触による微小変位をマイ
クロスイッチ２３０へ伝達するスプリング製アクチュエ
ータ２３１から構成されている。したがって本接触セン
サ２を装着することによシ、ロボットを構成するリンク
の障害物への接近を衝突する以前に検出することが可能
となる。
また、本ロボットは予めメモリに記憶された教示データ
に従って動作が制御される。すなわち、メモリからΔＴ
の周期で逐次サンプリング的に教示データを読み出し、
以下のようにしてロボットの各関節の動作目標値として
、サーボ制御している。
に従って動作が制御される。すなわち、メモリからΔＴ
の周期で逐次サンプリング的に教示データを読み出し、
以下のようにしてロボットの各関節の動作目標値として
、サーボ制御している。
（ｎ≧１）
但し、θＩ（ｎ）は第ｎ回目のサンプリング時に、メモ
リから読み出された新たな目標値であり、θ＋（ｎｌ）
は前回のサンプリング時の目標値である。Δθ−（ｎ）
は目標増分値であシ、前回のサーボ目標値θ、＊（Ｈｌ
）との和を新サーボ目標値θ−（ｎ）として、サーボ機
構に出力し、ロボットの各関節を制御している。
リから読み出された新たな目標値であり、θ＋（ｎｌ）
は前回のサンプリング時の目標値である。Δθ−（ｎ）
は目標増分値であシ、前回のサーボ目標値θ、＊（Ｈｌ
）との和を新サーボ目標値θ−（ｎ）として、サーボ機
構に出力し、ロボットの各関節を制御している。
また、
θ 皿 ” （０） ＝ θ 凰 （０） ・・・・・
・・・・（２１である。
・・・・（２１である。
第３図に、本実施例における多関節型ロボットの第１リ
ンクが障害物へ接触した瞬間の幾何学的概略構造を示す
。ここで、第ｎ回目のサンプリング時にメモリから読み
出された教示データ、すなわち各関節の動作目標値θＩ
（”） （ｉ＝ １ ＋ ２ ＋ ３ ＋４）に従って
ロボットを動作させた際、第ｎ−１−１回目のサンプリ
ング時に障害物への接触が検出されたものとする。
ンクが障害物へ接触した瞬間の幾何学的概略構造を示す
。ここで、第ｎ回目のサンプリング時にメモリから読み
出された教示データ、すなわち各関節の動作目標値θＩ
（”） （ｉ＝ １ ＋ ２ ＋ ３ ＋４）に従って
ロボットを動作させた際、第ｎ−１−１回目のサンプリ
ング時に障害物への接触が検出されたものとする。
この時、本発明の提供する第１の障害物回避制御方法で
は、障害物へ接触した第ｊ番目のリンクを駆動する第ｊ
関節のサーボ目標値θ、＊ （ｎ＋１）と障害物へ接触
した第ｊ番目のリンクの次段、第ｊ千１番目のリンクを
駆動する第ｎ＋１回目のサーボ目標値θＩ＋１” （ｎ
４−１ ）を、Δθｊ＊（ｎ＋１）、＝Δθｓｌ Ｓ ・・・・・・・・・（４） のように、第ｊ番目のリンクの障害物からの接触が回避
される方向への微小回転角Δθ、ｊで修正することによ
って、障害物と接触している第ｊ番目のリンク以降の先
端側のリンクの姿勢変化を極力抑えながら、ロボットと
障害物との衝突を回避するものである。この時、他の第
ｉ関節の目標値は、読み出された教示データθｔ（ｎ＋
ｉ）を修正せずに、 但し、ｉ＼ｊ、ｉ）ｊ＋１ のようにそのまま出力するものとする。
は、障害物へ接触した第ｊ番目のリンクを駆動する第ｊ
関節のサーボ目標値θ、＊ （ｎ＋１）と障害物へ接触
した第ｊ番目のリンクの次段、第ｊ千１番目のリンクを
駆動する第ｎ＋１回目のサーボ目標値θＩ＋１” （ｎ
４−１ ）を、Δθｊ＊（ｎ＋１）、＝Δθｓｌ Ｓ ・・・・・・・・・（４） のように、第ｊ番目のリンクの障害物からの接触が回避
される方向への微小回転角Δθ、ｊで修正することによ
って、障害物と接触している第ｊ番目のリンク以降の先
端側のリンクの姿勢変化を極力抑えながら、ロボットと
障害物との衝突を回避するものである。この時、他の第
ｉ関節の目標値は、読み出された教示データθｔ（ｎ＋
ｉ）を修正せずに、 但し、ｉ＼ｊ、ｉ）ｊ＋１ のようにそのまま出力するものとする。
本制御方法によれば、第３図に値線で示したように、ロ
ボットは障害物への衝突を回避しながら動作制御される
ことになる。
ボットは障害物への衝突を回避しながら動作制御される
ことになる。
一方、本発明の提案する第２の障害物回避制御方法では
、障害物へ接触した第ｊ番目のリンクを駆動する第ｊ関
節のサーボ目標値θｓ ” （ｎ ＋ １ ）と障害物
へ接触した第ｊ番目のリンクの前段、第ｊ−１番目のリ
ンクを駆動する第ｊ−１関節のサーボ目標値θＪ−ｔ
＊ （ｎ ＋ １ ）を、のように、第ｊ番目のリンク
の障害物からの接触が回、避される方向への微小回転角
Δθ、ｊで修正することによって、障害物と接触してい
る第ｊ番目のリンク以降の先端側のリンクの姿勢変化を
極力抑えながら、ロボットと障害物とめ衝突を回避する
ものである。この時、他の第ｉ関節の目標値は読み出さ
れた教示データθｔ（ｎ＋１）を修正せずに、但し、ｉ
％’ｊ −ｌ 、ｉ＼ｊ” のように、そのまま出力する本のとする。
、障害物へ接触した第ｊ番目のリンクを駆動する第ｊ関
節のサーボ目標値θｓ ” （ｎ ＋ １ ）と障害物
へ接触した第ｊ番目のリンクの前段、第ｊ−１番目のリ
ンクを駆動する第ｊ−１関節のサーボ目標値θＪ−ｔ
＊ （ｎ ＋ １ ）を、のように、第ｊ番目のリンク
の障害物からの接触が回、避される方向への微小回転角
Δθ、ｊで修正することによって、障害物と接触してい
る第ｊ番目のリンク以降の先端側のリンクの姿勢変化を
極力抑えながら、ロボットと障害物とめ衝突を回避する
ものである。この時、他の第ｉ関節の目標値は読み出さ
れた教示データθｔ（ｎ＋１）を修正せずに、但し、ｉ
％’ｊ −ｌ 、ｉ＼ｊ” のように、そのまま出力する本のとする。
本制御方法によれば、第４図に被数で示したように、ロ
ボットは障害物への衝突を回避しながら動作制御される
ことになる。
ボットは障害物への衝突を回避しながら動作制御される
ことになる。
第５図は、サンプリング制御を用いた本発明の制御方法
の一実施例を示したものである。本図において、５０１
は、あらかじめ教示されたロボットの各関節の時系列動
作角度を記憶させたメモリである。このメモリ５０１か
らは、第ｎ＋１回目のサンプリング時に、新たなロボッ
トの各関節の動作目標値θｓ（ｎ＋１）が読み出せるよ
うになっている。また、５０２は一時記憶メモリであり
、前回のサンプリング時の目標値θＩ（ｎ）が記憶され
ている。５０３は、（５）式及び（６）式、あるいけ（
７）式および（８）式に基づき、各リンクの左側と右側
にそれぞれ装着された接触センサ５１４−１．２，３゜
４および５１５−１．２，３．４から出力されるー障害
物への接触信号ＳＬＩ ｒ ＳＲＩに応じて、前記新目
標値θＩ（ｎ＋１）と旧目標値θｔ （ｎ）の差分Δθ
Ｉ（ｎ＋１）と、あらかじめ定められた回避角度Δθ１
から、サーボ増分値Δθ−（ｎ＋ｉ）を算出する目標値
修止器である。このサーボ増分値Δθ＋” （ｎ＋１）
ｕ、一時記憶メモリ５０４に記憶されている前回のサー
ボ目標値θ−（ｎ）に加算され、新サーボ目標値θ−（
ｎ＋１）として、サーボ機構５１０へ入力される。
の一実施例を示したものである。本図において、５０１
は、あらかじめ教示されたロボットの各関節の時系列動
作角度を記憶させたメモリである。このメモリ５０１か
らは、第ｎ＋１回目のサンプリング時に、新たなロボッ
トの各関節の動作目標値θｓ（ｎ＋１）が読み出せるよ
うになっている。また、５０２は一時記憶メモリであり
、前回のサンプリング時の目標値θＩ（ｎ）が記憶され
ている。５０３は、（５）式及び（６）式、あるいけ（
７）式および（８）式に基づき、各リンクの左側と右側
にそれぞれ装着された接触センサ５１４−１．２，３゜
４および５１５−１．２，３．４から出力されるー障害
物への接触信号ＳＬＩ ｒ ＳＲＩに応じて、前記新目
標値θＩ（ｎ＋１）と旧目標値θｔ （ｎ）の差分Δθ
Ｉ（ｎ＋１）と、あらかじめ定められた回避角度Δθ１
から、サーボ増分値Δθ−（ｎ＋ｉ）を算出する目標値
修止器である。このサーボ増分値Δθ＋” （ｎ＋１）
ｕ、一時記憶メモリ５０４に記憶されている前回のサー
ボ目標値θ−（ｎ）に加算され、新サーボ目標値θ−（
ｎ＋１）として、サーボ機構５１０へ入力される。
また、位置制御型サーボ機構５１０１１″ｔ１ ロボッ
トの各関節１１０，１２０，１３０及び１４０をそれぞ
れ回転させるサーボ・モータ５１２−１゜２．３．４と
、このサーボ・モータ５１２−１゜２．３．４をそれぞ
れ駆動するサーボ増幅器５１１−１．２，３，４、さら
にはロボットの各関節１１０．１２０，１３０及び１４
０の回転角度をそれぞれ検出するポテンショメータ５１
３−１゜２．３．４から構成される。したがって、本サ
ーボ機構５１０によシ、ロボットの各関節θ１は、指令
された目標値θ、＊（ｎ＋１）へ位置制御されることに
なる。
トの各関節１１０，１２０，１３０及び１４０をそれぞ
れ回転させるサーボ・モータ５１２−１゜２．３．４と
、このサーボ・モータ５１２−１゜２．３．４をそれぞ
れ駆動するサーボ増幅器５１１−１．２，３，４、さら
にはロボットの各関節１１０．１２０，１３０及び１４
０の回転角度をそれぞれ検出するポテンショメータ５１
３−１゜２．３．４から構成される。したがって、本サ
ーボ機構５１０によシ、ロボットの各関節θ１は、指令
された目標値θ、＊（ｎ＋１）へ位置制御されることに
なる。
次に、第１の実施例におけるオン・オフ型の接触センサ
冬の替シに、第６図に示すような接触位置と接触ストロ
ークを検出できる接触センサ６を用いた場合の本発明の
実施例について説明する。
冬の替シに、第６図に示すような接触位置と接触ストロ
ークを検出できる接触センサ６を用いた場合の本発明の
実施例について説明する。
本接触センサ６の６０１は、対象物体との直接的接触部
となる検出レバーであり、一端は直動ロッド６０３ａの
先端に対して回転自在に、また他端はスライダ６０２を
介して直動ロッド６０３ｂの先端に対し長穴部６０２に
おいて滑動並びに回転自在に結合されて因る。また直動
ロッド６０３ａ。
となる検出レバーであり、一端は直動ロッド６０３ａの
先端に対して回転自在に、また他端はスライダ６０２を
介して直動ロッド６０３ｂの先端に対し長穴部６０２に
おいて滑動並びに回転自在に結合されて因る。また直動
ロッド６０３ａ。
６０３ｂはそれぞれコイル・バネ６０５ ａ、 ６０５
ｂによシベース６０６に対して柔軟に弾性支持されると
共に、各基部はリニア・ポテンショメータ等の直動変位
検出器６０４ａ、６０４ｂの入力軸に結合されている。
ｂによシベース６０６に対して柔軟に弾性支持されると
共に、各基部はリニア・ポテンショメータ等の直動変位
検出器６０４ａ、６０４ｂの入力軸に結合されている。
対象物体が検出レバー６０１に接触した場合、その接触
力に応じてコイル・バネ６０５ａ、６０５ｂが変形し、
これに従い直動ロッド６０３ａ、６０３ｂが変位する。
力に応じてコイル・バネ６０５ａ、６０５ｂが変形し、
これに従い直動ロッド６０３ａ、６０３ｂが変位する。
この接触センサ６に対象物体が接触した場合の幾伺学的
概略構造を第７図に示す。両直動ロッドを支持するコイ
ル・バネのばね定数が等しいとすると、この場合の接触
位置ｄと接触ストロークＳは、 ・・・・・・・・・αυ ｄＹｚ＝Ｙｏ ’ｊｚ と表わせる。
概略構造を第７図に示す。両直動ロッドを支持するコイ
ル・バネのばね定数が等しいとすると、この場合の接触
位置ｄと接触ストロークＳは、 ・・・・・・・・・αυ ｄＹｚ＝Ｙｏ ’ｊｚ と表わせる。
したがって、上記（９）、 Ｑｏ）及びα１式に基づい
て、直動変位検出器の出力信号Ｙｘ ＋ Ｙ２から接触
位置ｄと接触ストロークＳをめることができる。
て、直動変位検出器の出力信号Ｙｘ ＋ Ｙ２から接触
位置ｄと接触ストロークＳをめることができる。
第８−に、本接触センサ６を用いた、本発明の制御方法
の他の実施例を示す。５０１，５０２゜５０４及び５１
０は、それぞれ前述の実施例と同様の、教示データ・メ
モＩバ一時記憶メモリ及びサーボ機構である。５１６−
１．２，３．４及び５１７−１．２，３．４は、それぞ
れ各リンクＬｓ、Ｌｚ＊Ｌｓ＋Ｌ４の左側と右側に装着
した接触センサ６である。
の他の実施例を示す。５０１，５０２゜５０４及び５１
０は、それぞれ前述の実施例と同様の、教示データ・メ
モＩバ一時記憶メモリ及びサーボ機構である。５１６−
１．２，３．４及び５１７−１．２，３．４は、それぞ
れ各リンクＬｓ、Ｌｚ＊Ｌｓ＋Ｌ４の左側と右側に装着
した接触センサ６である。
５０５は、上記接触センサ５１６−１．２，３゜４及び
５１７−１．２，３．４の接触信号ｙＬｔｔｔＹＬ２１
＋ ｙｊｌｌ ｌ ＋ ＹＢ２１ に応じて、（９）
、 （１０）、’ （１１）式から、接触位置ｄＬｌ、
ｄＲＩ及び接触ストロークＳＬＩ。
５１７−１．２，３．４の接触信号ｙＬｔｔｔＹＬ２１
＋ ｙｊｌｌ ｌ ＋ ＹＢ２１ に応じて、（９）
、 （１０）、’ （１１）式から、接触位置ｄＬｌ、
ｄＲＩ及び接触ストロークＳＬＩ。
Ｓ旧を次のようにしてめる接触位置ストローク算出器で
ある。
ある。
すなわち、
但し１ｄ）’Ｌ１皿＝’／Ｌ４ＩＹｘ、口ｄｙＲ２鳳＝
３’ＲＯ１）’Ｒ２１ で、ｔＩは第１番目のリンク長であり、接触センサは各
リンクの両側中央に取り付けられているものとする。
３’ＲＯ１）’Ｒ２１ で、ｔＩは第１番目のリンク長であり、接触センサは各
リンクの両側中央に取り付けられているものとする。
５０６は、前記接触位置ストローク算出器５０５の出力
ｄｂ＋ 、 ＳＬＩ 及びｄＲｌ 、 ＳＲＩから、次
式に基づいて、目標修正値Δθ、Ｉをめる、目標修正値
算出器である。すなわち、本発明の提供する第１の障害
物回避制御方法では、 又はＳＬｌ ’ｑ ＯＩ ＳＲＩ ”ｑ Ｏ）とし、 第２の障害物回避制御方法では、 又はＳＬＩ ’；Ｏ，Ｓａｔ ＝Ｑ ）とする。
ｄｂ＋ 、 ＳＬＩ 及びｄＲｌ 、 ＳＲＩから、次
式に基づいて、目標修正値Δθ、Ｉをめる、目標修正値
算出器である。すなわち、本発明の提供する第１の障害
物回避制御方法では、 又はＳＬｌ ’ｑ ＯＩ ＳＲＩ ”ｑ Ｏ）とし、 第２の障害物回避制御方法では、 又はＳＬＩ ’；Ｏ，Ｓａｔ ＝Ｑ ）とする。
５０３は、増分値ΔθＩ（ｎ＋ｉ）と上記目標修正値Δ
θ、Ｉから、すなわち（３）、 （４１及びαη式、あ
るいは（６１，（７１及びａＱ式を用いて、サーボ増分
値Δθ−（ｎ＋１）をめる目標値修正器である。
θ、Ｉから、すなわち（３）、 （４１及びαη式、あ
るいは（６１，（７１及びａＱ式を用いて、サーボ増分
値Δθ−（ｎ＋１）をめる目標値修正器である。
本実施例によれば、ａの及び錦式に示されるように、ロ
ボットのリンクが障害物に接触した位置及びストローク
に応じて、その接触回避量４θ１を定めることによシ、
さらにスムーズな障害物回避動作を実現することが可能
となる。
ボットのリンクが障害物に接触した位置及びストローク
に応じて、その接触回避量４θ１を定めることによシ、
さらにスムーズな障害物回避動作を実現することが可能
となる。
尚、本実施例では、専用の演算器を用いて本発明の提供
するロボットの制御方法を実現する場合について述べた
が、マイクロコンピュータ等の計算機を用いて実現する
ことも可能である。
するロボットの制御方法を実現する場合について述べた
が、マイクロコンピュータ等の計算機を用いて実現する
ことも可能である。
以上本実施例においては、平面内での多関節型ロボット
の障害物回避制御方法につ−て説明したが、一般の空間
内で動作を行う多−筒型ロボットの障害物回避において
も、同様の考え方が成立することは明らかであろう。
の障害物回避制御方法につ−て説明したが、一般の空間
内で動作を行う多−筒型ロボットの障害物回避において
も、同様の考え方が成立することは明らかであろう。
本発明の提案する多関節型ロボットアームの障害回避制
御方法によれば、非常に簡単な処理で障害物に接触した
リンクを他のリンクの姿勢変化を抑えながら退避できる
ため、障害物の形状に応じた各リンクの衝突回避が行え
ることになシ、狭隘な作業空間でもこの作業空間に適応
した障害物の回避動作が可能となる。
御方法によれば、非常に簡単な処理で障害物に接触した
リンクを他のリンクの姿勢変化を抑えながら退避できる
ため、障害物の形状に応じた各リンクの衝突回避が行え
ることになシ、狭隘な作業空間でもこの作業空間に適応
した障害物の回避動作が可能となる。
第１図は本発明の実施例における多関節型ロボットの機
構構造の概略を説明した図であり、第２図は本発明の実
施例における多関節型ロボットに装着した接触センサの
構造を説明した図であシ、第３図は本発明の提供する第
１の障害物回避制御方式によるロボットの動作を示した
図であり、第４図は本発明の提供する第２の障害物回避
制御方法によるロボットの動作を示した図である。第５
図は本発明の制御回路の一実施例を示した図である。第
６図は本発明の第２の実施例において用いた接触センサ
の構造を示した図であシ、第７図はこの動作原理を説明
した図である。また第８図は、本発明の第２の実施例に
おける制御回路の一実施例を示した図である。 １・・・多関節型ロボット、２・・・接触センサ、５０
３第 １ （２） と 第 Ｚ 口 （ ４０ 第 ３ 口 ￥ ４ 図
構構造の概略を説明した図であり、第２図は本発明の実
施例における多関節型ロボットに装着した接触センサの
構造を説明した図であシ、第３図は本発明の提供する第
１の障害物回避制御方式によるロボットの動作を示した
図であり、第４図は本発明の提供する第２の障害物回避
制御方法によるロボットの動作を示した図である。第５
図は本発明の制御回路の一実施例を示した図である。第
６図は本発明の第２の実施例において用いた接触センサ
の構造を示した図であシ、第７図はこの動作原理を説明
した図である。また第８図は、本発明の第２の実施例に
おける制御回路の一実施例を示した図である。 １・・・多関節型ロボット、２・・・接触センサ、５０
３第 １ （２） と 第 Ｚ 口 （ ４０ 第 ３ 口 ￥ ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、各リンクの周囲に障害物への接触を検出する複数の
接触センサを装着した多関節型ロボットにおいて、障害
物への接触が検出されたリンクを駆動する関節の操作量
を接触が回避される方向に修正すると同時に、障害物と
接触しているリンクの次段のリンクを駆動する関節の操
作量を前記接触回避修正量とほぼ同じ大きさで逆向きに
修正することによって、障害物との衝突を回避させるこ
とを特徴としたロボットの制御方法。 ２、 各リンクの周囲に障害物との接触を検出する複数
の接触センサを装着した多関節型ロボットにおいて、障
害物への接触が検出されたリンクの前段のリンクを駆動
する関節の操作量を接触が回避される方向に修正すると
同時に、障害物と接触しているリンクを駆動する関節の
操作量を前段リンクの駆動関節の操作修正量とほぼ同じ
大きさで逆向きに修正することによって、障害物との衝
突を回避させることを特徴としたロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12324183A JPS6016389A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12324183A JPS6016389A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016389A true JPS6016389A (ja) | 1985-01-28 |
Family
ID=14855692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12324183A Pending JPS6016389A (ja) | 1983-07-08 | 1983-07-08 | ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016389A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018079772A1 (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
-
1983
- 1983-07-08 JP JP12324183A patent/JPS6016389A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018079772A1 (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
| JPWO2018079772A1 (ja) * | 2016-10-31 | 2019-10-03 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
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